CN111846284A - 无人机性能测试***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机性能测试***，包括：第一采集模块，用于获取无人机的气动性能参数；第二采集模块，用于获取无人机的电机运行参数；判断模块，用于根据气动性能参数判断无人机是否出现失速；调整模块，用于调整无人机的机翼的迎角；储存模块，用于储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数；分析模块，用于对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。本发明解决了现有技术并不能针对无人机陷入失速状态时对动力***的特殊要求进行测试的技术问题。

Description

无人机性能测试***及方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机性能测试***及方法。

背景技术

无人机，也即无人驾驶飞机，利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置进行操纵，或者由车载计算机完全地或间歇地自主进行操控。近年来，无人机在城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业都得到了广泛的应用。

为了保证无人机具有良好的性能，在设计阶段就要开始对无人机性能的测试工作。通常的测试方式是，先在地面测试无人机的动力部件的性能参数，然后根据性能参数进行动力选型。由于地面测试的环境与实际飞行的环境并不完全相同，这样无法得到最佳结果，难以实现电机与螺旋桨最优的搭配。

对此，文件CN109774972A公开了一种无人机动力及气动性能测试***，包括：主控单元、第一测量***、第二测量***、定位模块和存储模块，动力及气动性能测试***安装于无人机，在无人机动态飞行测试过程中，通过第一测量***及第二测量***实时测量无人机动力及气动性能的相关参数，并通过主控单元记录实时测量的相关参数，以供工程设计人员对无人机动力单元进行性能参数及工作效率的定量分析与综合评判；以及对无人机气动性能的验证，从而为电源部件选型及***集成提供科学准确的判断标准及技术依据。

目前，低空飞行的无人机基本都采用矩形机翼结构，最主要的原因是，矩形机翼在低空飞行时即使因为升力不足而发生失速状态，也不会导致无人机的机身的振动和发动机颤抖。只要地面操作人员操作得当，很容易就能把陷入失速状态的与无人机状态恢复过来。但是，在无人机陷入失速状态时，也即机翼迎角大于临界角，要将陷入失速状态的无人机状态恢复过来，需要在短时间通过动力装置控制尾翼进行运动，这对需要动力装置能够在短时间内大功率输出。但是，现有技术并不能针对无人机陷入失速状态时，对动力装置的特殊要求进行测试，从而得出的性能测试结果难以应对失速状态。

发明内容

本发明提供一种无人机性能测试***及方法，解决了现有技术并不能针对无人机陷入失速状态时对动力***的特殊要求进行测试的技术问题。

本发明提供的基础方案为：无人机性能测试***，包括：

第一采集模块，用于获取无人机的气动性能参数；

第二采集模块，用于获取无人机的电机运行参数；

判断模块，用于根据气动性能参数判断无人机是否出现失速；

调整模块，用于调整无人机的机翼的迎角；

储存模块，用于储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数；

分析模块，用于对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。

本发明的工作原理在于：失速，是指流经机翼的气流，在逆压梯度与粘性作用下发生分离，造成上翼面分离处压力上升，从而升力骤然下降。对于无人机而言，通常处于低速飞行的状态，由于机翼的迎角增大、侧滑等因素，也会出现升力突然减少、飞行高度快速降低的失速状态。在对无人机进行测试的过程中，需要先采集无人机的气动性能参数，然后根据气动性能参数判断无人机是否出现失速。这包括两种情况：其一，如果已经出现失速，就调整机翼的迎角，也即逐渐减小机翼的迎角，从而使其逐渐恢复正常。其二，如果没有出现失速，就需要调整机翼的迎角，使得机翼先逐渐出现失速，然后再从失速逐渐恢复正常；也即先让迎角逐渐增大，直到机翼出现失速为止，当机翼出现失速时，再逐渐减小机翼的迎角，从而使其出现失速然后逐渐恢复正常。最后，将失速开始到回归正常这个时间段的气动性能参数和电机运行参数保存起来，这样就得到了无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数。最后，根据这个时间段的对无人机的性能做出综合的判定。

本发明的优点在于：其一，能够有效地对无人机从失速开始到回归正常这个时间段的性能进行测试，得出无人机在失速时的调节性能；其二，针对无人机陷入失速状态时，对动力装置的特殊要求进行了测试，得出的测试结果可以有效判定无人机能否应对失速状态；其三，只保存无人机从失速开始到回归正常这个时间段的气动性能参数和电机运行参数，节省内存空间。

本发明能够有效地对无人机从失速开始到回归正常这个时间段的性能进行测试，得出无人机在失速时的调节性能；解决了现有技术并不能针对无人机陷入失速状态时对动力***的特殊要求进行测试的技术问题。

进一步，第一采集模块具体包括：

速度单元，用于获取无人机的飞行速度；

惯性单元，用于获取无人机的姿态数据；

压力单元，用于获取机翼上下表面各部位气流压强值。

有益效果在于：对于判断无人机失速而言，飞行速度、姿态数据与机翼上下表面各部位气流压强值是极其重要的数据，通过这三种数据可以有效地判断无人机是否出现失速，相较于根据其他气动参数进行判断，准确率高。

进一步，第二采集模块具体包括：

功率单元，用于获取无人机电机的功率值；

转速单元，用于获取无人机电机的转速值；

电流单元，用于获取无人机电机的电流值；

电压单元，用于获取无人机电机的电压值。

有益效果在于：对于无人机的电机而言，电流与电压可以视为电机的内部参数，反映了电机的内部性能；拉力与转速可以视为电机的外部参数，反映了电机的外部性能。因此，采用这四个参数可以综合地反应电机的性能，从而便于分析。

进一步，判断模块具体包括：

速度判定单元，用于判定无人机的飞行速度是否小于预设阈值；

惯性判定单元，用于判定无人机的姿态数据是否大于对应阈值；

压力判定单元，用于判定机翼上下表面各部位气流压强差值是否大于压强阈值。

有益效果在于：根据《空气动力学》与《飞行原理》气流分离相关理论可知，在失速时，飞行速度会减小、姿态数据(比如偏转角)会增大，机翼上表面由于出现了气流分离，上下表面各部位气流压强差值也会过大，因此通过这样方式判断是否出现失速比较直观，相较于直接判断是否出现气流分离简单得多，具体参照空气动力学或飞行力学书籍的相关章节进行理解。

进一步，分析模块具体包括：

外部性能分析单元，用于分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求；

内部性能分析单元，用于分析电机的电流值与电压值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断电流值与电压值的变化规律是否满足预设要求。

有益效果在于：同时分析了电机的电流值与电压值、功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，通过这样的方式，可以同时从内部和外部对无人机的性能做出综合的评价。

本发明还提供一种无人机性能测试方法，包括步骤：

S1、获取无人机的气动性能参数；

S2、获取无人机的电机运行参数；

S3、根据气动性能参数判断无人机是否出现失速；

S4、调整无人机的机翼的迎角；

S5、储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数；

S6、对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。

本发明解决了现有技术并不能针对无人机陷入失速状态时对动力***的特殊要求进行测试的技术问题

进一步，S1包括：

S11、获取无人机的飞行速度；

S12、获取无人机的姿态数据；

S13、获取机翼上下表面各部位气流压强值。

有益效果在于：根据《空气动力学》与《飞行原理》相关理论可知，通过这三种数据可以有效地判断无人机是否出现失速，但是，判断的优先级依次为飞行速度、姿态数据和机翼上下表面各部位气流压强值，因此，通过这样的顺序采集数据有利于提高判断的效率。

进一步，S2包括：

S21、获取无人机电机的功率值与转速值；

S22、获取无人机电机的电流值与电压值。

有益效果在于：当电机的功率值与转速值不满足要求时，就没有必要判断电机的电流值与电压值是否满足要求，故而先采集无人机电机的功率值与转速值，这样可以提高数据采集的效率，同时也不会影响后续判断的结果。

进一步，S3包括：

S31、判定无人机的飞行速度是否小于预设阈值，若无人机的飞行速度小于预设阈值，判定无人机出现失速；反之，进行下一步；

S32、判定无人机的姿态数据是否大于对应阈值，若无人机的姿态数据大于对应阈值，判定无人机出现失速；反之，进行下一步；

S33、判定机翼上下表面各部位气流压强差值是否大于压强阈值，若机翼上下表面各部位气流压强差值大于压强阈值，判定无人机出现失速；反之，判定无人机没有出现失速。

有益效果在于：通过这样的判断方式，考虑了飞行速度、姿态数据和机翼上下表面各部位气流压强值的优先级，判断是否出现失速更加简单、直观。

进一步，S6包括：

S61、分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求：如果功率值与转速值的变化规律不满足预设要求，判定无人机性能不合格；反之，如果功率值与转速值的变化规律满足预设要求，进行下一步；

S62、分析电机的电流值与电压值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断电流值与电压值的变化规律是否满足预设要求：如果电流值与电压值的变化规律不满足预设要求，判定无人机性能不合格；反之，如果电流值与电压值的变化规律满足预设要求，判定无人机性能合格。

有益效果在于：当电机的功率值与转速值不满足要求时，就没有必要判断电机的电流值与电压值是否满足要求，通过这样的方式，可以同时从内部和外部对无人机的性能做出综合的评价。

附图说明

图1为本发明无人机性能测试***实施例的***结构框图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

实施例1

本发明无人机性能测试***实施例基本如附图1所示，包括：

第一采集模块，用于获取无人机的气动性能参数；

第二采集模块，用于获取无人机的电机运行参数；

判断模块，用于根据气动性能参数判断无人机是否出现失速；

调整模块，用于调整无人机的机翼的迎角；

储存模块，用于储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数；

分析模块，用于对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。

本实施例中，第一采集模块与第二采集模块为硬件，调整模块为硬件搭配程序/软件实现其功能，判断模块、储存模块和分析模块集成在服务器上，具体实施过程如下：

S1、获取无人机的气动性能参数。

第一采集模块包括速度单元、惯性单元和压力单元，其中，速度单元获取无人机的飞行速度；惯性单元获取无人机的姿态数据；压力单元获取机翼上下表面各部位气流压强值。

具体而言，速度单元采用皮托管，安装在无人机上。在皮托管头部迎流方向开有总压孔，在距头部一定距离处开有静压孔，根据总压和静压之差与流速的数值关系即可得出无人机的飞行速度。惯性单元采用姿态传感器，安装在无人机上，可实时生成三维姿态数据，比如俯仰角、滚转角、偏航角。压力单元采用薄膜压力传感器，待测无人机的机翼的上表面与下表面均安装有薄膜传感器，实时测量压强的大小。

S2、获取无人机的电机运行参数。

第二采集模块具体包括功率单元、转速单元、电流单元和电压单元，其中功率单元获取电机的功率值，转速单元获取电机的转速值，电流单元获取电机的电流值，电压单元获取电机的电压值。

具体而言，拉力单元采用应力形变感应传感器，将其串接至无人机的电机与无人机的机身之间，应力形变感应传感器输出微弱的模拟信号变化量后，由模数转换芯片转为数字形式，即可实时输出拉力值。转速单元，连接无人机的电机三相驱动线中的其中任意相的信号，检测其在电机转动过程中，电机内部线圈经过永磁体之后产生的反向电动势，将检反向电动势交变速度，除以电机磁极对数，即可获得无人机的电机的转速数据。

电流单元采用霍尔感应式电流传感器，电机的电流经过霍尔磁感应式电流传感器之后，将该电流信号连接至模数转换芯片，即可转换出电流值；电压单元采用电压传感器，并连接至模数转换芯片，即可转换出电压值；这样即可实时获取无人机动力电池的输出电流与电压。

S3、根据气动性能参数判断无人机是否出现失速。

判断模块具体包括速度判定单元、惯性判定单元、压力判定单元，其中，速度判定单元判定无人机的飞行速度是否小于预设阈值；惯性判定单元判定无人机的姿态数据是否大于对应阈值；压力判定单元判定机翼上下表面各部位气流压强差值是否大于压强阈值。

具体而言：

第一步，判定无人机的飞行速度是否小于预设阈值：若无人机的飞行速度小于预设阈值，判定无人机出现失速，反之，进行下一步。比如说，预设阈值人为设定为20m/s，如果无人机的飞行速度为18m/s，小于预设阈值20m/s，直接判定无人机出现失速；反之，如果无人机的飞行速度为22m/s、20m/s，大于、等于预设阈值20m/s，就需要进行下一步判断。

第二步，判定无人机的姿态数据是否大于对应阈值，若无人机的姿态数据大于对应阈值，判定无人机出现失速；反之，进行下一步。比如说，对俯仰角而言，对应阈值人为设定为8度，如果无人机的俯仰角为10度，大于对应阈值8度，直接判定无人机出现失速；反之，如果无人机的俯仰角为7度、8度，小于、等于对应阈值8度，就需要进行下一步判断。

第三步，判定机翼上下表面各部位气流压强差值是否大于压强阈值，若机翼上下表面各部位气流压强差值大于压强阈值，判定无人机出现失速；反之，判定无人机没有出现失速。比如说，对于机翼的翼弦上某个指定点而言，在与翼弦垂直的线上，刚好位于机翼上表面的点为A点，刚好位于机翼下表面的点为B点，压强阈值根据实验数据人为设定为0.02atm，如果B点与A点的压强差为0.03atm，大于压强阈值0.02atm，判定无人机出现失速；反之，如果B点与A点的压强差为0.01atm、0.02atm，小于、等于压强阈值0.02atm，判定无人机没有出现失速。

S4、调整无人机的机翼的迎角。

对无人机的机翼的迎角的调整，具体分为两种情况，

第一种情况：无人机已经出现失速，或者说刚开始出现失速，此时的时刻为TA，这时就逐渐减小无人机的机翼的迎角，直到失速消失、恢复正常为止，此时的时刻为TB。

第二种情况：无人机没有出现失速，此时的时刻为T1，这时就逐增大无人机的机翼的迎角，直到开始失速，此时的时刻为T2；然后就逐渐减小无人机的机翼的迎角，直到失速消失、恢复正常为止，此时的时刻为T3。

在上述两种情况下，调整无人机的机翼的迎角，可通过直接对无人机的机身进行调整实现。在需要增大无人机的机翼的迎角时，增大无人机的机身的仰角；在需要减小无人机的机翼的迎角时，减小无人机的机身的仰角。具体的实现方式，可通过机械结构和控制程序进行，完全可参照现有技术。

S5、储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数。

同样地，具体分为两种情况，

第一种情况：无人机已经出现失速，或者说刚开始出现失速，此时的时刻为Ta，这时就逐渐减小无人机的机翼的迎角，直到失速消失、恢复正常为止，此时的时刻为Tb。在这种情况下，保存【Ta，Tb】这个时间段的气动性能参数，比如飞行速度、姿态数据和机翼上下表面各部位气流压强值；以及【Ta，Tb】这个时间段的电机运行参数，比如功率值、转速值、电流值与电压值。

第二种情况：无人机没有出现失速，此时的时刻为T1，这时就逐增大无人机的机翼的迎角，直到开始失速，此时的时刻为T2；然后就逐渐减小无人机的机翼的迎角，直到失速消失、恢复正常为止，此时的时刻为T3。在这种情况下，保存【T2，T3】这个时间段的气动性能参数，比如飞行速度、姿态数据和机翼上下表面各部位气流压强值；以及【T2，T3】这个时间段的电机运行参数，比如功率值、转速值、电流值与电压值。

S6、对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。

分析模块具体包括外部性能分析单元和内部性能分析单元，其中，外部性能分析单元分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求；内部性能分析单元分析电机的电流值与电压值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断电流值与电压值的变化规律是否满足预设要求。

考虑到在失速时电机驱动机械结构调整尾翼是在很短的时间内进行，一般为5-20秒；同时，由于空气阻力的因素，调整尾翼需要电机输出更高的功率，比平时高出20％-40％。故而，电机在调整尾翼时，是短时间、高功率的工作，要求电机能在短时间内输出高功率，同时还保证电压、电流不过于高，防止烧坏电机。

具体而言，

第一步，分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求：如果功率值与转速值的变化规律不满足预设要求，判定无人机性能不合格；反之，如果功率值与转速值的变化规律满足预设要求，进行下一步。比如说，预设的要求是，功率值与转速值的最大值均高于平时正常工作的工作值的30％，且在调整失速的时间段内线性下降到对应的工作值，如果功率值的最大值均高于平时正常工作的工作值的35％、转速值最大值均高于平时正常工作的工作值的38％，且在调整失速的时间段内，功率值与转速值均线性下降到对应的工作值，那么就进行下一步判断；反之，直接判定无人机性能不合格。

第二步，分析电机的电流值与电压值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断电流值与电压值的变化规律是否满足预设要求：如果电流值与电压值的变化规律不满足预设要求，判定无人机性能不合格；反之，如果电流值与电压值的变化规律满足预设要求，判定无人机性能合格。比如说，预设的要求是，电流值与电压值的最大值均不能高于平时正常工作的工作值的20％，如果电流值与电压值的最大值均高于平时正常工作的工作值的25％，大于20％，判定无人机性能不合格；反之，电流值与电压值的最大值均高于平时正常工作的工作值的15％，大小于20％，可以判定无人机性能合格。

实施例2

与实施例1不同之处仅在于，分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求后，如果功率值与转速值的变化规律满足预设要求，接下来可直接采用温度传感器获取电机的温度，判断电机的温度是否过高。比如说，预设温度阈值为80度，如果电机的温度为85度，高于80度，判定电机性能不合格；反之，如果电机的温度为75度，低于80度，判定电机性能合格。

实施例3

与实施例2不同之处仅在于，还包括第三采集模块和漩涡识别模块，其中，第三采集模块，用于采集机翼附近的流线图片；漩涡识别模块，用于根据流线图片识别机翼附近是否出现漩涡。整个测试过程在风洞中进行，无人机处于静止状态，气流从无人机表面流过。第三采集模块为摄像头，安装在无人机的机翼附近；漩涡识别模块为图形识别软件，搭载在服务器上。

为了获得气流流过无人机的机翼附近的流线，需要借助流体力学中的染色线法。具体而言，染色线法属于流体示踪粒子流动显示方法，基本原理是在被测的流场中设置若干个点，在这些点上不断释放某种颜色的流体，有颜色的流体就会随流过该点的流体微团一起往下游流法。这样，流经该点的所有流体微团都被染上颜色，而且这些流体微团组成了可视化的染色线，可以用来观察流体微团的运动轨迹。本实施例中，气流从机翼的前方往后方流动，在风洞中靠近机翼前方的位置放置干冰，且干冰的高度与机翼的位置持平，通过干冰产生白色的“烟雾”。

在测试过程中，气流流过机翼时，也会带动烟雾一起流动，从而就会形成白色的染色线。摄像头实时采集机翼附近的图片，并将采集的图片发送到服务器。当服务器接收到图片后，对图片进行识别，判断图片中是否出现白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形。如果图片中出现了白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形，说明机翼附近出现了漩涡，也即出现了气流分离，从而可以直接判定机翼处于失速状态；反之，如果图片中没有出现白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形，说明机翼附近没有出现漩涡，或者漩涡很少、很小，这就需要结合飞行速度、姿态数据和机翼上下表面各部位气流压强值综合判定机翼是否处于失速状态。

同时，在机翼出现失速后，根据漩涡的强度，也即图片中白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形的密集程度控制调整机翼迎角的力或力矩。这是因为，图片中白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形的密集程度越大，表明漩涡的强度越强，气流的阻力也越大，越需要更大的力或力矩才能调整机翼的迎角；反之，图片中白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形的密集程度越小，表明漩涡的强度越弱，气流的阻力也越小，更小的力或力矩就能调整机翼的迎角。比如说，漩涡的强度比较大时，也即图片中白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形的密集程度比较高时，控制电机输出较大的功率或转速，从而提供较大的力或力矩来调整机翼的迎角；漩涡的强度比较小时，也即图片中白色的圆圈或者类似圆圈、圆弧状的图形的密集程度比较低时，控制电机输出较小的功率或转速，从而提供较小的力或力矩来调整机翼的迎角。通过这样的方式，可使得机翼的迎角调整过程更加的平缓，得到的气动性能参数与电机运行参数也更加准确。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.无人机性能测试***，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于获取无人机的气动性能参数；

第二采集模块，用于获取无人机的电机运行参数；

判断模块，用于根据气动性能参数判断无人机是否出现失速；

调整模块，用于调整无人机的机翼的迎角；

储存模块，用于储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数；

分析模块，用于对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。

2.如权利要求1所述的无人机性能测试***，其特征在于，第一采集模块具体包括：

速度单元，用于获取无人机的飞行速度；

惯性单元，用于获取无人机的姿态数据；

压力单元，用于获取机翼上下表面各部位气流压强值。

3.如权利要求2所述的无人机性能测试***，其特征在于，第二采集模块具体包括：

功率单元，用于获取无人机电机的功率值；

转速单元，用于获取无人机电机的转速值；

电流单元，用于获取无人机电机的电流值；

电压单元，用于获取无人机电机的电压值。

4.如权利要求3所述的无人机性能测试***，其特征在于，判断模块具体包括：

速度判定单元，用于判定无人机的飞行速度是否小于预设阈值；

惯性判定单元，用于判定无人机的姿态数据是否大于对应阈值；

压力判定单元，用于判定机翼上下表面各部位气流压强差值是否大于压强阈值。

5.如权利要求4所述的无人机性能测试***，其特征在于，分析模块具体包括：

外部性能分析单元，用于分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求；

内部性能分析单元，用于分析电机的电流值与电压值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断电流值与电压值的变化规律是否满足预设要求。

6.无人机性能测试方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取无人机的气动性能参数；

S2、获取无人机的电机运行参数；

S3、根据气动性能参数判断无人机是否出现失速；

S4、调整无人机的机翼的迎角；

S5、储存无人机从失速开始到回归正常，这个时间段的气动性能参数和电机运行参数；

S6、对储存的气动性能参数和电机运行参数进行分析，判断无人机的性能是否符合要求。

7.如权利要求6所述的无人机性能测试方法，其特征在于，S1包括：

S11、获取无人机的飞行速度；

S12、获取无人机的姿态数据；

S13、获取机翼上下表面各部位气流压强值。

8.如权利要求7所述的无人机性能测试方法，其特征在于，S2包括：

S21、获取无人机电机的功率值与转速值；

S22、获取无人机电机的电流值与电压值。

9.如权利要求8所述的无人机性能测试方法，其特征在于，S3包括：

S31、判定无人机的飞行速度是否小于预设阈值，若无人机的飞行速度小于预设阈值，判定无人机出现失速；反之，进行下一步；

S32、判定无人机的姿态数据是否大于对应阈值，若无人机的姿态数据大于对应阈值，判定无人机出现失速；反之，进行下一步；

S33、判定机翼上下表面各部位气流压强差值是否大于压强阈值，若机翼上下表面各部位气流压强差值大于压强阈值，判定无人机出现失速；反之，判定无人机没有出现失速。

10.如权利要求9所述的无人机性能测试方法，其特征在于，S6包括：

S61、分析电机的功率值与转速值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断功率值与转速值的变化规律是否满足预设要求：如果功率值与转速值的变化规律不满足预设要求，判定无人机性能不合格；反之，如果功率值与转速值的变化规律满足预设要求，进行下一步；

S62、分析电机的电流值与电压值从无人机失速开始到回归正常这个时间段的变化规律，并判断电流值与电压值的变化规律是否满足预设要求：如果电流值与电压值的变化规律不满足预设要求，判定无人机性能不合格；反之，如果电流值与电压值的变化规律满足预设要求，判定无人机性能合格。

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