CN111845779A - 用于仲裁控制器仲裁对物料搬运车辆的多个自动化请求的***和方法 - Google Patents

用于仲裁控制器仲裁对物料搬运车辆的多个自动化请求的***和方法 Download PDF

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Abstract

提供了一种自动化仲裁控制器***。自动化仲裁控制器被配置成仲裁对物料搬运车辆的多个自动化请求，该物料搬运车辆包括物料搬运车辆控制器。自动化仲裁控制器可以经由自动化通信总线连接到至少一个自动化控制器。自动化控制器可被配置成发送一个或多个自动化请求。自动化仲裁控制器还可以经由车辆通信总线连接到物料搬运车辆控制器。物料搬运车辆控制器可配置成发送一个或多个自动化请求。

Description

用于仲裁控制器仲裁对物料搬运车辆的多个自动化请求的系 统和方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并且要求于2019年4月2日提交的题为“用于仲裁控制器处理对物料搬运车辆的多个自动化请求的***和方法(Systems and Methods for an ArbitrationController to Handle Multiple Automation Requests on a Material HandlingVehicle)”的美国临时专利申请第62/828,107号的优先权，该申请出于所有目的通过引用以其整体并入本文。
关于联邦资助研究的说明
不适用。
背景技术
本公开大体涉及物料搬运车辆，并且更具体地涉及一种控制器，其可与本机物料搬运车辆控制器分离，以处理源自一个或多个控制器的对物料搬运车辆的多个请求。
自主或半自主的物料搬运车辆包括越来越多数量的自动化控制器。这些自动化控制器中的每一个都可以尝试基于由相应的自动化控制器所接收的输入来限制或控制物料搬运车辆的操作。因此，有大量的数据产生，所有这些数据都可能导致在自主或半自主模式下操作时尝试限制或控制物料搬运车辆的操作。
发明内容
本公开提供一种自动化仲裁控制器。自动化仲裁控制器可以与本机物料搬运车辆控制器分离，并且被配置成仲裁源自一个或多个自动化控制器的对物料搬运车辆的多个自动化请求。
在一个方面，本公开提供了一种自动化仲裁控制器***，该***可以通过考虑一个或多个车辆参数来仲裁自动化请求。车辆参数可包括车辆位置、车辆模式(手动、半自主或自主)、车辆状态和/或物体检测状态。然后，自动化仲裁控制器可以基于各个自动化请求为车辆操作设置车辆操作的控制限制。车辆操作的控制限制可包括车速、升降高度、转向率等。
在另一方面，本公开提供了一种自动化仲裁控制器，其可允许单个自动化控制器控制车辆操作的控制限制。进一步，自动化仲裁控制器可以允许多个自动化控制器控制车辆操作控制限制，其中自动化仲裁控制器选择性地应用用于车辆操作的最保守的车辆操作控制限制。
在另一方面，本公开提供了一种包括自动化仲裁控制器***的物料搬运车辆，自动化仲裁控制器***包括：自动化通信总线，该自动化通信总线将物料搬运车辆上的自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆上的至少一个自动化控制器；自动化仲裁控制器，该自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自至少一个自动化控制器的至少一个自动化请求，以确定车辆控制信息，至少一个自动化控制器被配置成在自动化通信总线上传送至少一个自动化请求；物料搬运车辆上的物料搬运车辆控制器；以及车辆通信总线，该车辆通信总线将自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆控制器，自动化仲裁控制器被配置成在车辆通信总线上将所确定的车辆控制信息传送到物料搬运车辆控制器。
在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自多个自动化控制器的多个自动化请求，该多个自动化请求用于请求对物料搬运车辆的操作上的车辆限制的控制，并且自动化仲裁控制器被配置成仲裁多个自动化请求，以确定车辆控制限制中最具限制性的，且然后将所确定的车辆控制信息传送给物料搬运车辆控制器。
在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自多个自动化控制器的多个并发自动化请求，该多个并发自动化请求用于请求对物料搬运车辆的控制，并且自动化仲裁控制器被配置成仲裁多个并发自动化请求，以确定哪个自动化控制器将具有优先权并将被授予对物料搬运车辆的控制，且然后将哪个自动化控制器将具有优先权并将被授予对物料搬运车辆的控制传送到物料搬运车辆控制器。
在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成在先到先得服务基础或轮询基础中的至少一个上仲裁多个并发自动化请求。
在一些实施例中，至少一个自动化控制器被配置成在由每个自动化控制器于初始化期间设置的操作模式下操作，并且自动化仲裁控制器被配置成基于操作模式来启用或禁用来往至少一个自动化控制器的消息。
在一些实施例中，操作模式包括仅限制模式以及限制模式和控制模式。
在一些实施例中，自动化仲裁控制器被配置成在请求控制模式下操作，其中自动化仲裁控制器被配置成使至少一个自动化控制器中的一个能够将其车辆操作控制限制应用于物料搬运车辆；以及自动化仲裁控制器被配置成在请求限制模式下操作，其中自动化仲裁控制器被配置成对来自至少一个自动化控制器的多个所请求的控制限制进行仲裁和排定优先顺序，以提供对物料搬运车辆的控制。
本公开的先前以及其他方面和优点将根据以下描述而显现。在说明书中，参考了形成其一部分且通过图示的方式示出了本公开的优选配置的附图。然而，这种配置并不一定表示本公开的全部范围，并因此参考权利要求书并在此用于解释本公开的范围。
附图说明
当考虑到以下的其详细描述时，本发明将会更好地被理解，并且除了上述阐述的那些之外的特征、方面和优点将变得显而易见。此类详细描述参考了以下附图。
图1是根据本公开的诸方面的与自动化控制器通信的自动化仲裁控制器的示意图。
图2是概述根据本公开的诸方面的用于授予车辆操作模式的步骤的流程图。
图3是概述根据本公开的诸方面的自动化仲裁控制器进程的流程图。
具体实施方式
在详细阐释本公开的任何方面之前，应当理解的是，本公开在其应用上不限于在以下描述中阐述的或在以下附图中示出的构造细节和组件布置。本公开能够具有其他配置，并且以各种方式实践或执行。另外，要理解的是，本文所使用的措辞及术语是为了描述的目的并且不应被视为限制性的。在本文中，“包含”、“包括”或“具有”及其变体意味着包括之后列出的条目和它们的等效物以及另外的条目。除非另外指定或限制，术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变体被广泛地使用，并且涵盖直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。此外，“连接”和“耦合”不限于物理的或机械的连接或耦合。
提供以下讨论以使本领域技术人员作出和使用本公开的诸方面。对所示出的配置的各种修改对于本领域的技术人员而言将是非常明显的，并且在不脱离本公开的方面的情况下，本文中的一般原理可以应用于其他配置和应用。因此，本公开的方面不旨在受限于所示出的配置，而是应当符合与本文中公开的原则和特征一致的最宽范围。参考附图阅读以下详细描述，其中不同附图中的相似要素具有相似的编号。不一定是按比例绘制的附图描绘了选择性的配置并且不旨在限制本公开的范围。本领域技术人员将认识到，本文中提供的非限制性示例具有许多有用的替代方案并且落入本公开的范围内。
总体上，本公开提供了一种自动化仲裁控制器，在一些实施例中，该控制器可以与物料搬运车辆控制器分离。自动化仲裁控制器可以不作出功能性决定(例如，是否授予控制或强加其自身的车辆限制)。相反，自动化仲裁控制器被配置成仲裁源自一个或多个自动化控制器的对物料搬运车辆的多个自动化请求。自动化仲裁控制器允许有效地处理物料搬运车辆上的多个自动化控制器，并且减少对本机车辆控制器基于各种自主控制请求确定控制限制的需要。自动化仲裁控制器提供应用程序编程接口(API)，该应用程序编程接口充当自动化控制器要遵循的标准接口。这最小化车辆侧的开发时间，以支持额外的自动化控制器需求。通常，自主引导车辆与半自主车辆和手动车辆是分开的，但是，自动化仲裁控制器可以允许物料搬运车辆在手动、半自主与自主模式之间切换，并提供更多样化和动态的物料搬运车辆。
图1图示了根据本公开的自动化仲裁控制器***100的一个非限制性示例。自动化仲裁控制器***100可包括自动化仲裁控制器102，该自动化仲裁控制器102连接在物料搬运车辆101上的自动化通信总线104与车辆通信总线106之间。物料搬运车辆控制器通信设计通常使用具有CANopen通信协议的控制器局域网(CAN)总线结构。自动化仲裁控制器102可以是一个或多个自动化控制器的节点，并且是物料搬运车辆控制器108的主站。物料搬运车辆控制器108经由CANopen PDO(处理数据对象)向自动化仲裁控制器102报告状态。然后，自动化仲裁控制器可以将该状态广播给所有自动化控制器。自动化仲裁控制器102可以是服务数据对象服务器和网络管理从机。
自动化仲裁控制器102可以连接到一个或多个自动化控制器，该一个或多个自动化控制器可包括例如物体检测控制器110、分区和定位控制器112、自动化引导车辆(AGV)控制器114和一个或多个操作控制器116。每个自动化控制器可以与指示器、传感器和感测***通信。例如，物体检测控制器110可以与无人指示器118、一个或多个物体检测传感器120和车辆状态指示器122通信。
与物体检测控制器110通信的无人指示器118可以提供物料搬运车辆101上的无人开关的指示，例如，该开关可以是当操作员在物料搬运车辆的操作员室内时激活而当操作员不在操作员室内时停用的开关。一个或多个物体检测传感器120可被配置成检测物料搬运车辆周围区域中或物料搬运车辆路径中的一个或多个物体。一个或多个物体检测传感器120可以进一步提供物料搬运车辆101相对于所检测到的物体的位置的指示。一个或多个物体检测传感器120可以是扫描器、相机或任何其他感测设备。作为非限制性示例，车辆状态指示器122可以提供对电池充电水平、叉高、叉位置、物料搬运车辆的封皮(envelope)如何随着负载接合而改变、转向角和物料搬运车辆101的速度的指示。
分区和定位控制器112可以与配置成用于确定物料搬运车辆101在环境(例如，仓库、仓库走道)中的位置的位置感测***124通信。作为非限制性示例，位置感测***124可包括全球定位***(GPS)、基于相机的导航***、有线导航***和/或射频识别(RFID)***。
AGV控制器114可与导航感测***126通信，导航感测***126可被配置为向AGV控制器114提供指令。例如，AGV控制器114可以接收来自仓库管理***的请求，以在一个位置拾取负载并将该负载递送到另一个位置。该高级请求可以由导航感测***126分解并执行。导航感测***126可以为到达拾取位置的最有效路线选择要行进的路径，并且为设施的该区域选择正确的导航类型。AGV控制器114随后可以通过自动化仲裁控制器102向物料搬运车辆控制器108提供来自导航感测***126的驱动命令。在物料搬运车辆控制器108执行驱动命令时，自动化仲裁控制器102可将控制移交给一个或多个操作控制器116或自动化控制器。
在由物料搬运车辆101执行的具体任务期间，一个或多个操作控制器116可以控制操作。例如，一个或多个操作控制器116可包括负载搬运控制器，该负载搬运控制器在负载搬运操作期间控制物料搬运车辆的操作，该操作可包括拾取和落下操作。
物料搬运车辆控制器108可以控制来自包括转向控制128、升降控制130和牵引控制132的附加车辆控制器的输入。转向控制128被配置成相对于物料搬运车辆101调节车轮方向，以响应于手动模式期间的操作员输入或者响应于半自主或自主模式期间的导航感测***126输入而提供转向。升降控制130被配置成在物料搬运车辆上提升和降低叉组。升降控制130响应于在手动模式期间的操作员输入或响应于半自主或自主模式期间的操作控制器116输入而调节叉。牵引控制132可包括用于测量旋转车轮速度的牵引传感器。牵引传感器可以连接到一个或多个控制器(包括物体检测控制器110和物料搬运车辆控制器108)，以提供关于相对于牵引请求或速度限制请求的物料搬运车辆的速度的实时反馈。例如，物体检测控制器110可以使用牵引传感器来确定正在接收功率的车轮是否已经失去牵引或者不匹配预期的速度。牵引控制132可被配置成当物料搬运车辆101在手动模式、半自主模式或自主模式下操作时取决于例如环境限制、行进方向、负载状态和叉高而降低车轮速度。
图2示出了自动化仲裁控制器102可以经历的用于确定车辆操作模式的步骤200的序列的示例。物料搬运车辆101可以在手动模式、半自主模式或自主模式下操作。当物料搬运车辆插着钥匙(keyed on)时，物料搬运车辆可能处于手动模式。在一个非限制性示例中，车辆可以进入完全自主模式，其中从仓库管理***向AGV控制器114提供操作命令；或者进入半自主模式，其中物料搬运车辆仍然是有人驾驶的车辆，并且基于其在设施内的位置对车辆进行限制。
在步骤202中，自动化仲裁控制器102被配置成接收来自自动化控制器的可包括控制限制和控制请求的自动化请求，并且仲裁自动化请求以确定哪些车辆控制信息将被发送到物料搬运车辆控制器108。在步骤204中，物料搬运车辆控制器108随后可以评估用于授予自主模式和授予AGV控制器114控制所必需的一组条件(例如，无人指示器118和/或其他车辆控制标准)。基于对该组条件的评估，物料搬运车辆控制器108将授予或不授予控制模式(即，将控制授予AGV控制器114)。物料搬运车辆控制器108可以检查是否激活了无人开关(即，操作员存在)。例如，如果操作员正站在物料搬运车辆101的操作员室中，则物料搬运车辆控制器108不授予自主模式206。或者，在步骤204，操作员可以从操作员室中的平台上下来，并且自动化仲裁控制器102可以接收包含控制请求的自动化请求，该控制请求指示在步骤208处操作员已请求自主模式。在一个非限制性示例中，操作员或仓库管理***可以经由按钮、开关、显示器或其他有线或无线激活机制请求自主模式。如果操作员没有请求自主模式，则在步骤210处不授予自主模式。如果在步骤208，操作员已请求自主模式，AGV控制器114随后可向自动化仲裁控制器102发送自动化请求，该自动化请求在步骤212被转发给物料搬运车辆控制器108。如果在步骤214满足进入自主模式的条件，则在步骤218可以将无人指示器118设置为真，并且在步骤220可以允许物料搬运车辆101进入自主模式。如果在步骤214处条件不满足，则在步骤216处不授予自主模式。
在任何给定的时间点，自动化仲裁控制器102可以接收来自多个自动化控制器的自动化请求，以对物料搬运车辆101的操作进行各种限制。自动化仲裁控制器102被配置成仲裁自动化请求，以确定各种车辆控制限制中最具限制性的，并将所确定的自动化请求信息(例如，车辆控制限制)传送到物料搬运车辆控制器108。例如，如果两个自动化控制器分别请求将车辆的速度限制在6英里/小时和4英里/小时，则自动化仲裁控制器可以将4英里/小时的限制传递给物料搬运车辆控制器108以供执行。
此外，在任何给定的时间点，自动化仲裁控制器102可以接收来自自动化控制器的用于控制物料搬运车辆101的多个并发自动化请求。当接收到用于车辆控制的多个并发自动化请求时，自动化仲裁控制器102可以仲裁自动化请求以确定哪个自动化控制器将具有优先权，并且然后可以将控制请求传送给物料搬运车辆控制器108。作为非限制性示例，该确定可以基于用于同时请求的先到先得服务基础或轮询。如果物料搬运车辆控制器108授予所请求的控制，则通知适当的自动化控制器已授予控制并且其控制信息生效。
在手动模式下，可需要操作员操作物料搬运车辆101。例如，当操作员存在于在物料搬运车辆的操作员室中时，无人指示器118可以通过物体检测控制器110被传递到物料搬运车辆控制器108。在手动模式下，可通过存储在物料搬运车辆的物料搬运车辆控制器108中的预定值来设置车辆操作的控制限制，包括速度、升降高度、转向率等。
在一个非限制性实施例中，无人指示器118可以与物体检测传感器120的激活相链接。即，在激活无人开关(即，操作员存在于操作员室内)时，可以激活物体检测传感器120。在一些情况下，物体检测传感器可用于在手动模式下进一步限制物料搬运车辆的功能。例如，如果在当前行进方向的地板上感测到物体，则物料搬运车辆101的最高速度可以降低或限制为停止。替代地或者附加地，如果在升降叉组时车辆上方有其他感测设备，则可以基于与其他感测设备的邻近度来限制最大升降高度。
自动化控制器中的一个或多个可以发送请求或操作信号，该请求或操作信号尝试基于给相应自动化控制器的给定输入来控制或限制车辆操作的某些方面。通常，每个自动化控制器重复更新优选地匹配物料搬运车辆101的当前状态的控制请求信息。操作信号可以由自动化仲裁控制器102接收，并且自动化仲裁控制器102可以发出控制请求标志。当物料搬运车辆控制器108已将控制授予时，自动化仲裁控制器102发出控制授予响应标志。当已发出控制授予响应标志时，已被授予控制的自动化控制器可以预期其请求是主动的。例如，基于分区和定位控制器112检测到的物料搬运车辆101的当前定位和位置，自动化仲裁控制器102可以优先处理和实施当前位置所要求的对车辆操作的某些控制限制。当物料搬运车辆处于指示为不需要限制车辆操作参数的区域时，自动化仲裁控制器102可接收指示允许正常操作的控制限制，并参考存储在物料搬运车辆控制器108中的预定控制限制。
用于多个自动化控制器的该请求授权(request-grant)序列，除了每个自动化控制器的NodeID之外，还可以伴随唯一标识符或唯一密钥，如果该特定自动化控制器被授予控制，则自动化仲裁控制器102将匹配该自动化控制器作为响应。这可以提供附加的规则层，该规则层由自动化仲裁控制器102仅授予和遵守已批准的请求。
每个自动化控制器可配置成在两个类型的操作模式下操作。在第一类型的操作模式中，自动化控制器可配置用于仅限制模式。在第二类型的操作模式中，自动化控制器可配置用于限制模式和控制模式两者。如果自动化控制器被配置用于仅限制模式，则自动化仲裁控制器102仅考虑自动化控制器用于限制车辆操作控制限制(例如，速度、升降高度等)的请求。如果自动化控制器配置用于限制模式和控制模式两者，则自动化仲裁控制器102考虑来自该自动化控制器的两种类型的请求，以限制车辆操作控制参数和请求对物料搬运车辆101的控制。
具体的操作模式(例如，仅限制模式，或者限制模式和控制模式)由每个自动化控制器在其初始化期间设置，并且自动化仲裁控制器102可以使用该信息来启用或禁用来往自动化控制器的各种消息。为与自动化仲裁控制器102通信的每个自动化控制器考虑操作模式。如上所述，自动化仲裁控制器102考虑所有的车辆操作控制限制，并且应用最具限制性的限制，使得考虑所有的控制请求，但是在任何时间点仅授予一个自动化控制器进行控制。
图3示出了基于自动化控制器的操作模式的自动化仲裁控制器102的示例性过程300。在该过程300中，在302，自动化仲裁控制器102确定自动化控制器的操作模式。在304，当单个自动化控制器经由控制模式请求控制时，请求控制模式识别操作。在请求控制模式304中，在任何时间点仅允许一个自动化控制器控制物料搬运车辆101。在308，请求限制模式识别如何经由限制模式评估车辆操作控制限制。
在该操作300中，当自动化控制器被配置用于仅限制模式时，自动化控制器将仅在请求限制模式308中操作。当自动化控制器被配置用于限制模式和控制模式两者时，自动化控制器可以在请求控制模式304和请求限制模式308两者中操作。
在多个自动化控制器尝试限制(经由限制模式)或控制(经由控制模式)物料搬运车辆101的操作的情况下，自动化仲裁控制器102可以在请求控制模式304中操作，其中自动化仲裁控制器102使自动化控制器中的一个能够将其车辆操作控制限制应用于物料搬运车辆。车辆操作控制限制可包括存储在物料搬运车辆控制器108中的预定控制限制。在请求控制模式304中，在任何时间点仅允许一个自动化控制器控制物料搬运车辆101。
当在请求控制模式304中操作时，自动化仲裁控制器102可基于给定请求将物料搬运车辆101的控制授予306所希望的自动化控制器之一。如果没有自动化控制器处于主动控制中，并且物料搬运车辆的内部检查允许自主模式被激活，则物料搬运车辆控制器108可以控制车辆操作，直到自动化控制器请求控制并且被自动化仲裁控制器102授予控制306为止。一旦授予的自动化控制器完成其控制功能，例如，导航感测***126可以提供到AGV控制器114的路径，以将物料搬运车辆101导航到负载搬运位置，自动化仲裁控制器102可以从授予的自动化控制器释放控制，并且下一个自动化控制器提供请求。为了进一步说明示例，下一个自动化控制器可以是操作控制器116，该控制器是用于识别和接合负载的以负载搬运为中心的控制器。授予、执行和释放过程的该过程可重复，直到不再有高级请求(例如，来自仓库管理***的高级请求)为止。另外，自动化控制器可以通过自动化仲裁控制器102彼此共享信息。例如，导航感测***126可以将一些数据移交给负载搬运控制器，以指示在特定位置应进行哪些类型的负载搬运，诸如拾取、落下、堆叠、车道构建等。
在一些情况下，在多个自动化控制器尝试控制或限制物料搬运车辆101的操作的情况下，自动化仲裁控制器可以在请求限制模式308中操作，其中自动化仲裁控制器102对来自自动化控制器的所请求的控制限制的每一个基本上同时地进行仲裁和排定优选顺序310，以提供物料搬运车辆的高效和有效的自主操作。当在请求限制模式308中操作时，自动化仲裁控制器102可以分析来自自动化控制器的每个请求310，并且将最保守的控制限制312应用于物料搬运车辆101。例如，物料搬运车辆控制器108可包括其自身的车辆事件和相关联的限制以及操作员可配置的限制的列表，诸如具有以指定方向定向的叉的最大行进速度。自动化仲裁控制器102可以基于主动自动化控制器来确定最具限制性或最保守的限制312，并将该限制314传递给物料搬运车辆控制器108。
在一些实施例中，当处于自主模式时，AGV控制器114可能不被允许取代存储在物料搬运车辆控制器108中的预定控制限制。可能存在当自动化控制器不施加限制时(诸如当自动化控制器不施加限制或控制时)物料搬运车辆101施加配置的限制的应用。在一些应用中，当自动化控制器请求车辆操作的控制限制时，可忽略物料搬运车辆101的配置的限制。
如上所述，自动化仲裁控制器102可取决于操作模式而以不同方式处理来自无人指示器118的信号。例如，在手动模式中，来自无人指示器118的信号可以被传递到物料搬运车辆控制器108。当自动化控制器中的一个尝试限制物料搬运车辆的操作(例如，在手动模式中)时，无人指示器118可以被传递通过到物料搬运车辆控制器108。当被授予自主模式时，仅当被授予自主模式并且无人指示器118没有感测到操作员时，来自无人指示器118的信号才可以被设置为“真”。
在本说明书内，已经以使得能够书写清楚且简洁的说明书的方式描述了本说明书实施例，但是打算并将被理解的是，在不背离本发明的情况下实施例可以是以不同方式组合的或分开的。例如，应当理解的是，本文所述的所有优选特征都可适用于本文所述的发明的所有方面。
因此，虽然已经结合特定实施例和示例描述了本发明，但是本发明不必受如此限制，并且许多其他实施例、示例、用途、修改以及对所述实施例、示例和用途的偏离旨在被所附权利要求所包含。本文引用的每项专利和出版物的全部公开内容通过引用并入本文，如同每项此类专利或出版物通过引用单独并入本文。
在所附权利要求中阐述了本发明的各种特征和优点。

Claims (20)

1.一种自动化仲裁控制器***，所述自动化仲裁控制器***被配置成仲裁对物料搬运车辆的至少一个自动化请求，所述物料搬运车辆包括物料搬运车辆控制器，所述自动化仲裁控制器***包括：
自动化通信总线，所述自动化通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到至少一个自动化控制器，其中所述至少一个自动化控制器被配置成发送至少一个自动化请求；以及
车辆通信总线，所述车辆通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到物料搬运车辆控制器，其中所述物料搬运车辆控制器被配置成发送至少一个自动化请求。
2.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述至少一个自动化控制器是物体检测控制器。
3.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述至少一个自动化控制器是分区和定位控制器。
4.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述至少一个自动化控制器是自动引导的车辆控制器。
5.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述至少一个自动化控制器是操作控制器。
6.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中单个自动化控制器可以控制用于车辆操作的一组控制限制。
7.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述至少一个自动化请求是由所述自动化仲裁控制器评估的多个自动化请求。
8.如权利要求7所述的自动化仲裁控制器***，其中所述自动化仲裁控制器从所述多个自动化请求中选择最保守的请求。
9.如权利要求8所述的自动化仲裁控制器***，其中当所述至少一个自动化控制器被配置用于限制模式时，选择所述最保守的请求。
10.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述至少一个自动化请求是被所述自动化仲裁控制器授予的单个自动化请求。
11.如权利要求10所述的自动化仲裁控制器***，其中当所述至少一个自动化控制器被配置用于控制模式时，所述单个自动化请求被授予。
12.如权利要求1所述的自动化仲裁控制器***，其中所述物料搬运车辆被配置成在手动模式、半自主模式和自主模式中的至少一种模式中操作。
13.如权利要求12所述的自动化仲裁控制器***，其中所述物料搬运车辆控制器被配置成基于从所述自动化仲裁控制器传送的所确定的车辆控制信息来授予手动模式、半自主模式和自主模式中的至少一种模式。
14.一种物料搬运车辆，所述物料搬运车辆包括自动化仲裁控制器***，所述自动化仲裁控制器***包括：
自动化通信总线，所述自动化通信总线将所述物料搬运车辆上的自动化仲裁控制器连接到所述物料搬运车辆上的至少一个自动化控制器；
自动化仲裁控制器，所述自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自所述至少一个自动化控制器的至少一个自动化请求以确定车辆控制信息，所述至少一个自动化控制器被配置成在所述自动化通信总线上传送所述至少一个自动化请求；
所述物料搬运车辆上的物料搬运车辆控制器；以及
车辆通信总线，所述车辆通信总线将所述自动化仲裁控制器连接到所述物料搬运车辆控制器，所述自动化仲裁控制器被配置成在所述车辆通信总线上将所确定的车辆控制信息传送到所述物料搬运车辆控制器。
15.如权利要求14所述的物料搬运车辆，其中所述自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自多个自动化控制器的多个自动化请求，所述多个自动化请求用于请求对所述物料搬运车辆的操作上的车辆限制的控制，并且所述自动化仲裁控制器被配置成仲裁所述多个自动化请求，以确定车辆控制限制中最具限制性的，且然后将所确定的车辆控制信息传送给所述物料搬运车辆控制器。
16.如权利要求14所述的物料搬运车辆，其中所述自动化仲裁控制器被配置成仲裁来自多个自动化控制器的多个并发自动化请求，所述多个并发自动化请求用于请求对所述物料搬运车辆的控制，并且所述自动化仲裁控制器被配置成仲裁所述多个并发自动化请求，以确定哪个自动化控制器将具有优先权并将被授予对所述物料搬运车辆的控制，且然后将哪个自动化控制器将具有优先权并将被授予对所述物料搬运车辆的控制传送到所述物料搬运车辆控制器。
17.如权利要求16所述的物料搬运车辆，其中所述自动化仲裁控制器被配置成在先到先得服务基础或轮询基础中的至少一个上仲裁所述多个并发自动化请求。
18.如权利要求14所述的物料搬运车辆，其中所述至少一个自动化控制器被配置成在由每个自动化控制器于初始化期间设置的操作模式下操作，并且所述自动化仲裁控制器被配置成基于所述操作模式来启用或禁用来往所述至少一个自动化控制器的消息。
19.如权利要求18所述的物料搬运车辆，其中所述操作模式包括仅限制模式以及限制模式和控制模式。
20.如权利要求14所述的物料搬运车辆，其中所述自动化仲裁控制器被配置成在请求控制模式下操作，其中所述自动化仲裁控制器被配置成使所述至少一个自动化控制器中的一个能够将其车辆操作控制限制应用于所述物料搬运车辆；以及
所述自动化仲裁控制器被配置成在请求限制模式下操作，其中所述自动化仲裁控制器被配置成对来自所述至少一个自动化控制器的多个所请求的控制限制进行仲裁和排定优先顺序，以提供对所述物料搬运车辆的控制。
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