CN111845732A - 用于车辆的防撞控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于车辆的防撞控制方法和装置，防撞控制装置通过该方法控制车辆避免碰撞。防撞控制方法可包括：当感测到接近车辆后部的后方车辆时，计算车辆与后方车辆之间的TTC(碰撞时间)；通过比较TTC与预设参考TTC，确定车辆与后方车辆是否可能碰撞；并且当确定车辆与后方车辆可能碰撞时，执行防撞功能，防撞功能包括碰撞风险警告信号输出功能、前进加速度控制功能以及车道变换控制功能中的一种或多种。

Description

用于车辆的防撞控制方法和装置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年4月11日提交的韩国专利申请第10-2019-0042490号的优先权和权益，如在本文中完全阐述一样，出于所有目的通过引用将其结合于此。
技术领域
本公开的示例性实施方式涉及一种用于车辆的防撞控制方法和装置，更具体地，涉及一种当车辆可能与接近车辆后部的后方车辆碰撞时，其可以执行诸如警告信号输出功能、前进加速度控制功能或者车道变换控制功能的防撞功能的用于车辆的防撞控制方法和装置。
背景技术
安装在车辆上的AEBS(自主紧急制动***)是指一种紧急制动车辆以预防碰撞事故的***。
AEBS包括相机和雷达。当在运行中识别到车辆前方的对象时，AEBS测量距对象的距离和对象的相对速度，并且确定与对象碰撞的风险。然后，当存在碰撞风险时，AEBS运行制动设备以避免碰撞。
然而，因为常规的AEBS仅考虑车辆前方的对象来执行紧急制动，当另一车辆位于车辆的后面时，常规的AEBS无法预防追尾碰撞引起的事故。
因此，需要开发即使当存在接近车辆后部的后方车辆时，在紧急制动情况下可以预防由追尾碰撞引起的事故的技术。
本公开的相关技术在题为“自主紧急制动方法和***”的韩国专利申请第2015-0071568号中公开。
发明内容
各种实施方式针对一种用于车辆的防撞控制方法和装置，其可以在车辆的紧急制动的情况下，避免与接近车辆后部的后方车辆碰撞。
在实施方式中，提供了一种用于车辆的防撞控制方法，防撞控制装置通过该方法控制车辆避免碰撞。防撞控制方法可包括：当感测到接近所述车辆后部的后方车辆时，计算所述车辆与所述后方车辆之间的TTC(碰撞时间)；通过比较所述TTC与预设参考TTC来确定所述车辆与所述后方车辆是否可能碰撞；以及当确定所述车辆与所述后方车辆可能互相碰撞时，执行防撞功能，所述防撞功能包括碰撞风险警告信号输出功能、前进加速度控制功能以及车道变换控制功能中的一种或多种。
可基于所述车辆与所述后方车辆之间的距离和所述车辆与所述后方车辆之间的速度差来计算所述TTC。
TTC可包括用于确定是否输出碰撞风险警告信号的第一参考TTC和用于确定是否执行防撞控制功能的第二参考TTC。确定车辆与后方车辆是否可能碰撞可包括：确定TTC是否小于第一参考TTC；当TTC不小于第一参考TTC时，控制车辆正常行驶，并且当TTC小于第一参考TTC时，确定TTC是否小于第二参考TTC；并且当TTC不小于第二参考TTC时，输出碰撞风险警告信号，并且当TTC小于第二参考TTC时，确定车辆与后方车辆可能碰撞。
防撞功能的执行可包括：基于与在所述车辆前方行驶的前方车辆相关的信息来确定前进加速度区域是否是安全的；当所述前进加速度区域安全时，执行用于控制所述车辆移动至所述前进加速度区域的所述前进加速度控制功能，并且当所述前进加速度区域不安全时，基于所述TTC和与在所述车辆的左车道或者右车道上行驶的侧方车辆相关的信息，来确定车道变换区域是否安全；以及当所述车道变换区域安全时，执行用于控制所述车辆移动至所述车道变换区域的所述车道变换控制功能。
所述车道变换区域可具有基于所述TTC而设置的能够变化的尺寸。
防撞控制方法还可包括当所述车道变换区域不安全时，计算与所述后方车辆的后向冲击量和与所述前方车辆的前向冲击量，并且决定使所述后向冲击量和所述前向冲击量中的任一个最小化的所述车辆的速度，并控制所述车辆以所决定的速度行驶。
在实施方式中，用于车辆的防撞控制装置可包括：传感器单元，被配置为感测接近车辆后部的后方车辆；碰撞可能性确定单元，被配置为当通过所述传感器单元感测到所述后方车辆时，计算所述车辆与所述后方车辆之间的TTC，比较所述TTC与预设参考TTC，并确定所述车辆与所述后方车辆是否可能互相碰撞；以及防撞处理单元，被配置为当确定所述车辆与所述后方车辆可能互相碰撞时，执行防撞功能，所述防撞功能包括碰撞风险警告信号输出功能、前进加速度控制功能以及车道变换控制功能中的一种或多种。
碰撞可能性确定单元可基于车辆与后方车辆之间的距离和车辆与后方车辆之间的速度差来计算TTC。
TTC可包括用于确定是否输出碰撞风险警告信号的第一参考TTC和用于确定是否执行防撞控制功能的第二参考TTC。碰撞可能性确定单元可比较TTC与第一参考TTC，当TTC不小于第一参考TTC时，控制车辆正常行驶，当TTC小于第一参考TTC时，比较TTC与第二参考TTC，当确定结果表示TTC不小于第二参考TTC时，输出碰撞风险警告信号，并且当确定结果表示TTC小于第二参考TTC时，确定车辆与后方车辆可能碰撞。
当基于与在所述车辆前方行驶的前方车辆相关的信息，所述前进加速度区域安全时，所述防撞处理单元可执行用于控制所述车辆移动至前进加速度区域的所述前进加速度控制功能。
当基于所述TTC和与在所述车辆的左车道或右车道行驶的侧方车辆相关的信息，所述车道变换区域安全时，所述防撞处理单元可执行用于控制所述车辆移动至车道变换区域的所述车道变换控制功能。
所述车道变换区域可具有基于所述TTC而设置的能够变化的尺寸。
当所述车辆无法避免与所述后方车辆碰撞时，所述防撞处理单元可计算与所述后方车辆的后向冲击量和与前方车辆的前向冲击量，并且决定使所述后向冲击量和所述前向冲击量中的任一个最小化的所述车辆的速度，并控制所述车辆以所决定的速度行驶。
根据本公开的实施方式，根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制方法和装置在本车可能与接近本车后部的后方车辆碰撞时，可执行诸如警告信号输出功能、前进加速度控制功能或者车道变换控制功能的防撞功能，因此防止由紧急制动引起的追尾碰撞事故。具体地，当后方车辆是一般道路或者公路上的卡车/公共汽车时，防撞控制方法和装置可通过本车的警告信号输出功能、前进加速度控制功能以及车道变换控制功能减小事故概率。
附图说明
图1是示出了应用根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制装置的实例的示图。
图2是用于描述根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制装置的框图。
图3是用于描述根据本公开的实施方式的传感器单元的操作的示图。
图4是用于描述根据本公开的实施方式的前进加速度区域和车道变换区域的示图。
图5是用于描述根据本发明的实施方式的车道变换控制功能的示图。
图6是用于描述根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制方法的流程图。
具体实施方式
正如相应领域的传统，一些示例性实施方式可以在附图中以功能块、单元和/或模块示出。本领域普通技术人员将理解这些块、单元和/或模块通过诸如逻辑电路的电子(或者光学)电路、分立组件、处理器、硬连线电路、存储元件、接线连接等物理实现。在块、单元和/或模块被处理器或者类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对其进行编程和控制以执行本文论述的各种功能。可替换地，可以通过专用硬件、或作为执行一些功能的专用硬件与执行其它功能的处理器(例如，一个或多个编程的处理器和相关联的电路)的组合来实现每个块、单元和/或模块。在不偏离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式中的每个块、单元和/或模块可以物理地分离成两个或多个交互和离散的块、单元和/或模块。此外，在不偏离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施方式中的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
在下文中，将参考附图通过实施方式的各种实例在下面描述用于车辆的防撞控制方法和装置。应注意，附图不一定按精确比例绘制并且仅出于描述方便和清晰的目的对组件的线条厚度或尺寸进行夸大。
此外，基于本发明的各种功能来定义本发明中所使用的术语并且根据用户或者操作人员习惯或者意图对其进行更改。因此，应根据本发明中所规定的全部公开内容定义术语。
此外，本说明书中描述的实施方式可以利用例如方法或者处理、设备、软件程序、数据流或者信号实现。尽管已以单个形式的执行过程论述实施方式(例如，仅仅以方法论述)，但是所论述的实施方式的特征可以其他形式实现(例如，设备或者程序)。设备可在适当的硬件、软件、固件等中实现。该方法可以在诸如通常指代处理设备(包括，计算机、微处理器、集成电路或者可编程逻辑设备)的处理器的设备中实现。处理器包括通信设备，诸如计算机、手机、个人数字助理(PDA)和可以促进终端用户与处理器之间信息通信的另一设备。
图1是示出了应用根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制装置的实例的示图。
参考图1，根据本公开的实施方式的防撞控制装置可安装在本车1中，并感测在本车1前方行驶的前方车辆2、接近本车1后部的后方车辆4、以及在本车的侧面行驶的侧方车辆(未示出)。
此时，在本车1的驾驶期间，防撞控制装置分析本车1是否可能与后方车辆4碰撞，并且当本车可能与后方车辆4碰撞时，执行诸如警告信号输出功能、前进加速度控制功能或者车道变换控制功能的防撞功能。即，当确定与后方车辆4碰撞的可能性低时，防撞控制装置输出警告信号，并且向本车1的驾驶员提供避免碰撞所需响应时间的余量。此外，当确定与后方车辆4碰撞的可能性高时，防撞控制装置执行诸如前进加速度控制功能或者车道变换控制功能的防撞功能。
通过这种防撞控制装置，即使当存在正好行驶在本车1后面的后方车辆4时，本车1可以执行紧急制动，因此防止本车1与后方车辆4之间的碰撞事故。
图2是用于描述根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制装置的框图，图3是用于描述根据本公开的实施方式的传感器单元的操作的示图，图4是用于描述根据本公开的实施方式的前进加速度区域和车道变换区域的示图，以及图5是用于描述根据本发明的实施方式的车道变换控制功能的示图。
参考图2，根据本公开的实施方式的防撞控制装置100包括传感器单元110、碰撞可能性确定单元120、防撞处理单元130以及控制单元140。
传感器单元110感测本车的前方区、后方区及侧方区，并将感测结果提供至控制单元140。传感器单元110可包括前相机112、前雷达114、后雷达116及侧雷达118，并且感测图3中示出的区域。具体地，前相机112和前雷达114可监测本车的前方区，并且后雷达116及侧雷达118可监测本车的后方区和侧方区。例如，前相机112可感测A区，前雷达114可感测B区，后雷达116可感测C区，并且前雷达114、后雷达116及侧雷达118可感测车辆周围的所有区域，如D所示。
前雷达114、后雷达116及侧雷达118可传输激光信号至本车的前方区、后方区和侧方区，接收从前方车辆、后方车辆及侧方车辆反射的激光信号，并输出前方车辆信息、后方车辆信息和侧方车辆信息。前方车辆信息可包括前方车辆的速度和距前方车辆的距离，后方车辆信息可包括后方车辆的速度和距后方车辆的距离，并且侧方车辆信息可包括侧方车辆的速度和距侧方车辆的距离。
当通过传感器单元110感测到后方车辆时，碰撞可能性确定单元120计算本车与后方车辆之间的TTC(碰撞时间)，将TTC与预设参考TTC进行比较，并且基于比较结果确定本车是否可能与后方车辆碰撞。参考TTC可包括第一参考TTC和第二参考TTC。第一参考TTC可用作用于确定后方车辆是否位于警告区域中的参考TTC，在该警告区域提前输出警告信号以向本车的驾驶员通知危险情况，即使本车与后方车辆之间的碰撞可能性不高。第二参考TTC可用作用于确定后方车辆是否位于控制区域的参考TTC，在控制区域因为本车与后方车辆的碰撞可能性高，所以执行防撞控制功能。
当感测到后方车辆时，碰撞可能性确定单元120使用本车信息和通过传感器单元110感测到的后方车辆信息来计算TTC。此时，碰撞可能性确定单元120可通过以下等式1计算TTC，该等式1使用本车与后方车辆之间的速度差和本车与后方车辆之间的距离。
[等式1]
Figure BDA0002446254660000081
在等式1中，XreI表示本车与后方车辆之间的距离，并且VreI表示本车与后方车辆之间的速度差。
碰撞可能性确定单元120还可以基于本车的速度、后方车辆的速度、本车的加速度/减速度、后方车辆的加速度/减速度以及本车与后方车辆之间的距离，来计算本车与后方车辆之间的TTC。
当通过等式1计算出TTC时，碰撞可能性确定单元120比较TTC与用于确定警告区域的第一参考TTC，并且基于比较结果输出碰撞风险警告信号。碰撞可能性确定单元120比较TTC与用于确定控制区域的第二参考TTC，并且基于比较结果确定本车与后方车辆是否可能彼此碰撞。
即，碰撞可能性确定单元120确定TTC是否小于第一参考TTC。当确定结果指示TTC不小于第一参考TTC时，因为即使感测到后方车辆，但是碰撞可能性低，所以碰撞可能性确定单元120不输出警告信号，而是控制本车正常行驶。
当TTC小于第一参考TTC时，碰撞可能性确定单元120确定TTC是否小于第二参考TTC。当确定结果指示TTC不小于第二参考TTC时，碰撞可能性确定单元120输出碰撞风险警告信号以向驾驶员通知危险情况。警告信号可以是针对本车的驾驶员和后方车辆的驾驶员的事先警告。具体地，警告信息可作为声音信号输出至本车的驾驶员，并且警告信息可作为应急灯信号输出至后方车辆的驾驶员。
当TTC小于第二参考TTC时，碰撞可能性确定单元120确定本车与后方车辆可能互相碰撞。
当碰撞可能性确定单元120确定本车与后方车辆可能互相碰撞时，防撞处理单元130执行诸如前进加速度控制功能或者车道变换控制功能的防撞功能，并且控制本车脱离由追尾碰撞引起的危险情况。此时，如图4所示，前进加速度控制功能命令前进加速度区域E用作本车可以向前移动的空间，并且车道变换控制功能命令车道变换区域F用作本车可以移动至另一车道的空间。
防撞处理单元130基于与在本车前方行驶的前方车辆相关的信息来确定前进加速度区域是否可以是安全的，并且当前进加速度区域可以是安全的时，执行用于控制本车移动至前进加速度区域的前进加速度控制功能。
即，当通过前相机112或者前雷达114的前方感测操作感测到前方车辆时，防撞处理单元130使用距前方车辆的距离和前方车辆的速度来确定前进加速度区域是否可以是安全的。当前进加速度区域可以是安全的时，防撞处理单元130控制本车移动至前进加速度区域，使得本车脱离危险情况。此时，当不存在前方车辆时，防撞处理单元130可确定前进加速度区域可以是安全的。此外，当本车与前方车辆之间的距离大于或等于预定距离时，防撞处理单元130可确定前进加速度区域可以是安全的。可以考虑到本车的大小和速度、前方车辆的速度等来设置预定距离。
因而，在与后方车辆碰撞的风险的情况下，当通过前方感测操作，前进加速度区域可以是安全的时，防撞处理单元130可执行用于控制本车脱离危险情况的前进加速度控制功能。此时，防撞处理单元130可通过考虑本车的速度、前方车辆的速度、本车的加速度/减速度、前方车辆的加速度/减速度、本车与前方车辆之间的距离等，来决定用于前进加速度控制功能的本车的速度。
当前进加速度区域不是安全的时，防撞处理单元130基于与在本车的左车道或者右车道行驶的侧方车辆相关的信息来确定本车是否可以变换车道。当本车可以变换车道时，防撞处理单元130执行用于控制本车移动至车道变换区域的车道变换控制功能。车道变换区域可以具有基于TTC的能够变化的尺寸。例如，当TTC增加时，本车不需要紧急变换车道。因此，车道变换区域可被设为小尺寸。另一方面，当TTC减小时，本车需要紧急变换车道。因此，车道变换区域可被设为大尺寸。
即，当因为在本车行驶的车道上存在前方车辆，前进加速度区域不是安全的时，防撞处理单元130基于TTC设置车道变换区域。此外，当通过后雷达/侧雷达感测到在本车的左车道或右车道行驶的侧方车辆时，防撞处理单元130使用距侧方车辆的距离和侧方车辆的速度确定车道变换区域是否可以是安全的。当确定结果指示车道变换区域可以是安全时，因此本车可以变换车道，防撞处理单元130执行用于控制本车移动至车道变换区域的车道变换控制功能。此时，防撞处理单元130可通过考虑本车的速度、侧方车辆的速度、本车的加速度/减速度、侧方车辆的加速度/减速度、本车与侧方车辆之间的距离等，来决定用于车道变换控制功能的本车的速度。
例如，当因为在本车的车道上存在前方车辆2，前进加速度区域控制1区域不是安全的，但是如在图5中示出的车道变换区域控制2区域可以是安全的时，本车1可以移动至车道变换区域，并且因此防止与后方车辆4碰撞。
因而，当即使在紧急制动的情况下碰撞可能性很高时，防撞处理单元130可使用监测的左车道或者右车道的空间执行转向控制，并且因此控制本车脱离危险情况。
当本车与后方车辆之间的碰撞不可避免时，防撞处理单元130可计算本车与后方车辆之间的后向冲击量并且计算本车与前方车辆之间的前向冲击量，决定使后向冲击量和前向冲击量中的任一个最小化的本车的速度，并控制本车。
即，当因为碰撞不可避免本车可能与后方车辆碰撞时，防撞处理单元130计算与后方车辆的冲击量和与前方车辆的冲击量。此时，防撞处理单元130可基于后方车辆的速度、距后方车辆的距离和本车的速度来计算本车与后方车辆之间的相对速度和相对距离，并且使用本车与后方车辆之间的计算的相对速度和相对距离以及本车的速度来计算后向冲击量。此外，防撞处理单元130可基于前方车辆的速度、距前方车辆的距离和本车的速度来计算本车与前方车辆之间的相对速度和相对距离，并且使用本车与前方车辆之间的计算相对速度和相对距离以及本车的速度来计算前向冲击量。
然后，防撞处理单元130根据后向冲击量与前向冲击量之间的较小冲击量来决定本车的速度，并且执行用于控制本车以所决定的速度行驶的速度控制功能。此时，防撞处理单元130通过反映前方车辆的相对减速度、本车的减速度信息、后方车辆的相对减速度等来决定使冲击量最小化的本车的速度，并且然后执行速度控制功能。
碰撞可能性确定单元120和防撞处理单元130可以实现为需要在计算设备上执行程序的处理器。因而，碰撞可能性确定单元120和防撞处理单元130可以实现为物理上独立的组件，并且实现为一个处理器中的、功能彼此不同的组件。
控制单元140可用来控制包括传感器单元110、碰撞可能性确定单元120及防撞处理单元130的防撞控制装置100的各种组件的操作，并且包括一个或多个处理单元。处理单元的实例可包括针对特定目的实现的通用CPU和可编程设备(CPLD(可编程逻辑设备)或者FPGA(场可编程门阵列))、ASIC(专用集成电路)和微小控制器芯片。
图6是用于描述根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制方法的流程图。
参考图6，在步骤S610，防撞控制装置确定是否感测到接近本车后部的后方车辆。即，防撞控制装置使用本车中安装的相机和雷达感测本车的前方情况、后方情况和侧向情况，并且确定是否感测到后方车辆。
在步骤S620，当步骤S610的确定结果指示感测到后方车辆时，防撞控制装置计算本车与后方车辆之间的TTC。此时，防撞控制装置可基于本车与后方车辆之间的距离和本车与后方车辆之间的速度差来计算TTC。
在执行步骤S620后，在步骤S630，防撞控制装置确定TTC是否小于用于确定警告区域的第一参考TTC TTCth1。
在步骤S640，当步骤S630的确定结果指示TTC小于第一参考TTC时，防撞控制装置确定TTC是否小于用于确定控制区域的第二参考TTCTTCth2。
在步骤S650，当步骤S640的确定结果指示TTC小于第二参考TTC时，防撞控制装置确定本车与后方车辆可能碰撞，并且基于与在本车的前方行驶的前方车辆相关的信息来确定前进加速度区域是否可以是安全的。此时，当通过前方相机或者前方雷达的前方感测操作感测到前方车辆时，防撞控制装置可使用距前方车辆的距离和前方车辆的速度来确定前进加速度区域是否可以是安全的。
在步骤S660，当步骤S650的确定结果指示前进加速度区域可以是安全的时，防撞控制装置执行用于控制本车移动至前进加速度区域的前进加速度控制功能。此时，防撞控制装置可通过考虑本车的速度、前方车辆的速度、本车的加速度/减速度、前方车辆的加速度/减速度、本车与前方车辆之间的距离等，来决定用于前进加速度控制功能的本车的速度，并且控制本车以所决定的速度行驶。
在步骤S670，当步骤S660的确定结果指示前进加速度区域不是安全的时，防撞控制装置基于与在车辆的左车道或者右车道行驶的侧方车辆相关的信息来确定本车是否可以变换车道。此时，防撞控制装置可基于TTC设置车道变换区域，通过后方雷达/侧方雷达确定左车道或者右车道上是否存在侧方车辆，并且当存在侧方车辆时，使用距侧方车辆的距离和侧方车辆的速度来确定车道变换区域是否可以是安全的。
在步骤S680，当步骤S670的确定结果指示本车可以变换车道时，防撞控制装置执行用于控制本车移动至车道变换区域的车道变换控制功能。此时，防撞控制装置可通过考虑本车的速度、侧方车辆的速度、本车的加速度/减速度、侧方车辆的加速度/减速度、本车与侧方车辆之间的距离等，来决定用于车道变换控制功能的本车的速度，并且控制本车以所决定的速度变换通道。
在步骤S690，当步骤S680的确定结果指示本车不能变换车道时，防撞控制装置计算本车与后方车辆之间的后向冲击量和本车与前方车辆之间的前向冲击量，并且在步骤S700决定使计算的后向冲击量与计算的前向冲击量中的任一个最小化的车辆速度，并控制本车以所决定的速度行驶。
在步骤S720，当步骤S610的确定结果指示未感测到后方车辆时，防撞控制装置控制本车正常行驶。
在步骤S720，当步骤S630的确定结果指示TTC不小于第一参考TTC时，因为即使感测到后方车辆，但是碰撞可能性低，所以防撞控制装置不输出警告信号，而是控制本车正常行驶。
在步骤S710，当步骤S640的确定结果指示TTC不小于第二参考TTC时，防撞控制装置输出碰撞风险警告信号，并向驾驶员通知危险情况。
如上所述，根据本公开的实施方式的用于车辆的防撞控制方法和装置可在本车与接近本车的后面的后方车辆可能碰撞时，执行诸如警告信号输出功能、前进加速度控制功能或者车道变换控制功能的防撞功能，因此预防由紧急制动引起的追尾碰撞事故。
尽管已经为了说明的目的描述了本公开的示例性实施方式，但本领域技术人员将理解，在不背离在所附权利要求中所限定的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、增加和替换。因此，本公开的真正的技术范围应由以下权利要求来限定。

Claims (13)

1.一种用于车辆的防撞控制方法，防撞控制装置通过该方法控制车辆以避免碰撞，所述防撞控制方法包括以下步骤：
当感测到接近所述车辆后部的后方车辆时，计算所述车辆与所述后方车辆之间的碰撞时间；
通过比较所述碰撞时间与预设参考碰撞时间来确定所述车辆与所述后方车辆是否可能碰撞；以及
当确定所述车辆与所述后方车辆可能互相碰撞时，执行防撞功能，所述防撞功能包括碰撞风险警告信号输出功能、前进加速度控制功能以及车道变换控制功能中的一种或多种。
2.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，基于所述车辆与所述后方车辆之间的距离和所述车辆与所述后方车辆之间的速度差来计算所述碰撞时间。
3.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，所述碰撞时间包括用于确定是否输出碰撞风险警告信号的第一参考碰撞时间和用于确定是否执行所述防撞控制功能的第二参考碰撞时间，
其中，确定所述车辆与所述后方车辆是否可能互相碰撞包括：
确定所述碰撞时间是否小于所述第一参考碰撞时间；
当所述碰撞时间不小于所述第一参考碰撞时间时，控制所述车辆正常行驶，并且当所述碰撞时间小于所述第一参考碰撞时间时，确定所述碰撞时间是否小于所述第二参考碰撞时间；以及
当所述碰撞时间不小于所述第二参考碰撞时间时，输出碰撞风险警告信号，并且当所述碰撞时间小于所述第二参考碰撞时间时，确定所述车辆与所述后方车辆可能互相碰撞。
4.根据权利要求1所述的防撞控制方法，其中，执行所述防撞功能包括：
基于与在所述车辆前方行驶的前方车辆相关的信息来确定前进加速度区域是否是安全的；
当所述前进加速度区域安全时，执行用于控制所述车辆移动至所述前进加速度区域的所述前进加速度控制功能，并且当所述前进加速度区域不安全时，基于所述碰撞时间和与在所述车辆的左车道或者右车道上行驶的侧方车辆相关的信息，来确定车道变换区域是否安全；以及
当所述车道变换区域安全时，执行用于控制所述车辆移动至所述车道变换区域的所述车道变换控制功能。
5.根据权利要求4所述的防撞控制方法，其中，所述车道变换区域具有基于所述碰撞时间而设置的能够变化的尺寸。
6.根据权利要求4所述的防撞控制方法，还包括当所述车道变换区域不安全时，计算与所述后方车辆的后向冲击量和与所述前方车辆的前向冲击量，并且决定使所述后向冲击量和所述前向冲击量中的任一个最小化的所述车辆的速度，并控制所述车辆以所决定的速度行驶。
7.一种用于车辆的防撞控制装置，包括：
传感器单元，被配置为感测接近车辆后部的后方车辆；
碰撞可能性确定单元，被配置为当通过所述传感器单元感测到所述后方车辆时，计算所述车辆与所述后方车辆之间的碰撞时间，比较所述碰撞时间与预设参考碰撞时间，并确定所述车辆与所述后方车辆是否可能互相碰撞；以及
防撞处理单元，被配置为当确定所述车辆与所述后方车辆可能互相碰撞时，执行防撞功能，所述防撞功能包括碰撞风险警告信号输出功能、前进加速度控制功能以及车道变换控制功能中的一种或多种。
8.根据权利要求7所述的防撞控制装置，其中，所述碰撞可能性确定单元基于所述车辆与所述后方车辆之间的距离和所述车辆与所述后方车辆之间的速度差来计算所述碰撞时间。
9.根据权利要求7所述的防撞控制装置，其中，所述碰撞时间包括用于确定是否输出碰撞风险警告信号的第一参考碰撞时间和用于确定是否执行所述防撞控制功能的第二参考碰撞时间，
其中，所述碰撞可能性确定单元比较所述碰撞时间与所述第一参考碰撞时间，当所述碰撞时间不小于所述第一参考碰撞时间时，控制所述车辆正常行驶，当所述碰撞时间小于所述第一参考碰撞时间时，比较所述碰撞时间与所述第二参考碰撞时间，当确定结果指示所述碰撞时间不小于所述第二参考碰撞时间时，输出碰撞风险警告信号，并且当所述确定结果指示所述碰撞时间小于所述第二参考碰撞时间时，确定所述车辆与所述后方车辆可能互相碰撞。
10.根据权利要求7所述的防撞控制装置，其中，当基于与在所述车辆前方行驶的前方车辆相关的信息，所述前进加速度区域安全时，所述防撞处理单元执行用于控制所述车辆移动至前进加速度区域的所述前进加速度控制功能。
11.根据权利要求7所述的防撞控制装置，其中，当基于碰撞时间和与在所述车辆的左车道或右车道行驶的侧方车辆相关的信息，所述车道变换区域安全时，所述防撞处理单元执行用于控制所述车辆移动至车道变换区域的所述车道变换控制功能。
12.根据权利要求11所述的防撞控制装置，其中，所述车道变换区域具有基于所述碰撞时间而设置的能够变化的尺寸。
13.根据权利要求7所述的防撞控制装置，其中，当所述车辆无法避免与所述后方车辆碰撞时，所述防撞处理单元计算与所述后方车辆的后向冲击量和与前方车辆的前向冲击量，并且决定使所述后向冲击量和所述前向冲击量中的任一个最小化的所述车辆的速度，并控制所述车辆以所决定的速度行驶。
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