CN111844117A - 用于机器人的夹钳 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种用于机器人的夹钳，所述用于机器人的夹钳通过单一的促动器使得对称配置的多个指同时移动，从而操作性及控制性优良。为了实现所述目的，本发明作为用于机器人的夹钳，其安装于工业用机器人，从而对工件进行抓取，其包括：基底，其支撑整体结构；促动器，其安装于所述基底，从而通过外部动力进行操作；四个指，其配置于所述基底下面；以及变换装置，其对所述促动器的操作进行变换，从而使得所述四个指向中心点以同时聚集，或同时展开的形式移送。

Description

用于机器人的夹钳

技术领域

本发明涉及一种用于机器人的夹钳，更为详细地，涉及一种驱动优良的用于机器人的夹钳。

背景技术

通常，机器人的发明是为了代替人类执行危险作业环境下的作业、机械反复的作业、或需要较大力量的作业，机器人不仅应用于工业现场，近来甚至在医疗、军事、航天或农业等领域也广泛应用。

尤其，以最为适用的领域为例，工业用机器人在焊接、组装、涂层、检查、移送领域(装载/卸载)得到广泛应用。

在此，就移动机器人而言，提出了各种结构的用于机器人的夹钳，所述用于机器人的夹钳考虑到作业环境、移送对象物的大小及重量等，以便能够轻易抓起并移送对象物。

相关技术中记载的内容有，机器人通常的夹钳形态，以及为了特殊目的而设计的夹钳。例如，由平板型两个指构成，构成为夹钳水平关闭，或者类似于剪刀，以定点为轴进行操作。

如上所述的夹钳的结构缺点在于，能够夹取的物体的大小受限，或者需要多个促动器，内部包括涡轮或凸轮等结构，因而结构复杂。

发明内容

本发明为了克服所述现有技术的缺点而提出，目的在于提供一种用于机器人的夹钳，通过单一的促动器使得对称配置的多个指同时移动，从而操作性及控制性优良。

为了实现所述目的，本发明涉及一种用于机器人夹钳，所述用于机器人夹钳安装于工业用机器人，从而对工件进行抓取，其包括：基底，其支撑整体结构；促动器，其安装于所述基底，从而通过外部动力进行操作；四个指，其配置于所述基底下面；以及变换装置，其对所述促动器的操作进行变换，从而使得所述四个指向中心点以同时聚集，或同时展开的形式移送。

优选地，所述促动器是旋转式促动器。

更为优选地，所述促动器驱动副齿轮(pinion)，所述变换装置使得一个指结合两个移送体，从而包括总共四个移送体，所述移送体通过所述副齿轮进行操作。

更为优选地，所述移送体包括：齿条部，其包括与所述副齿轮啮合的齿条；结合部，其沿着与齿条部的长度方向垂直的方向附着于所述齿条部的末端，两端分别与各不相同的指结合。

更为优选地，两个移送体是与所述副齿轮啮合并相互对称配置的一个组合结构，其余的组合结构在与之前的组合结构不同的平面上，以旋转90度的形态配置。

更为优选地，所述指包括形成于上端的上端部，所述上端部包括两个结合孔，所述结合孔在互不相同的高度，以旋转90度方向的形态形成，所述结合孔***有各不相同的移送体的结合部。

更为优选地，所述指形成于从所述下端部延长的圆形截面的连接部，所述连接部在移送时通过狭缝引导，所述狭缝是对角线形态的，形成于所述基底下面。

更为优选地，所述指还包括与所述结合部结合的抓握部。

更为优选地，所述促动器是线性促动器。

更为优选地，所述变换装置包括：副齿轮，其以可旋转形式固定于所述基底；四个移送体，所述移送体中的一个移送体由所述线性促动器移送，所述四个移送体包括齿条部和结合部，所述齿条部包括与所述副齿轮啮合的齿条，所述结合部沿着与齿条部的长度方向垂直的方向附着于所述齿条部的末端，两端与各不相同的指结合。

更为优选地，两个移送体是与所述副齿轮啮合并相互对称配置的一个组合结构，由其余两个移送体形成的组合结构在与之前的组合结构不同的平面上，以旋转90度的形态配置。

根据本发明的用于机器人的夹钳包括：基底；促动器；移送体，其由所述促动器移送；多个指，其与所述移送体结合，垂直配置于所述基底，朝向中心点向水平方向同时进行移送，效果在于，指的操作性优良，促动器与操作与指的移送是线性关系，由此控制性也优良。

附图说明

图1是根据本发明的用于机器人的夹钳的结构图，

图2是表示图1的操作状态的说明图，

图3是图1中对工件进行抓取的状态的说明图，

图4是图1所示的指的结构图，

图5是图1所示的变换装置的结构图，

图6是图5所示的移送体的结构图，

图7是图6的两个移送体的组合结构图，

图8是图5的操作状态图，

图9是图1的其他实施例。

具体实施方式

以下，参照示例性附图对本发明的部分实施例进行详细说明。各个附图的构成要素附有参照标号，应注意对于相同的构成要素，即使在其他附图上标示，也尽可能使用相同的标号。此外，在说明本发明的实施例时，对于相关的公知结构或功能的具体说明如果被判断为不妨碍对本发明的理解，则省略其详细说明。

此外，在说明本发明的实施例的构成要素时，可以使用第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这样的术语只是为了使得其构成要素有别于其他构成要素，并非通过所述术语来限定相应构成要素的本质或次序或顺序等。当记载为，某构成要素与另一构成要素连接、结合或耦合，则应理解为，所述构成要素能够与另一构成要素直接连接或耦合，但也可理解为各个构成要素之间可以连接、结合或耦合有又另一构成要素。

如图1所示，根据本发明的用于机器人的夹钳100包括：基底10；变换装置20，其配置于所述基底10内部；促动器80，其配置于所述基底10上端，从而驱动所述变换装置20；四个指90，其配置于所述基底10下端，从而与所述变换装置20结合，进而根据变换装置20的操作进行移送。

所述促动器80启动时，如图2所示，所述指90向着中心点同时移动，或者从中心点同时向渐远的方向移送。

所述四个指90分别位于正四边形的各个顶点，并彼此向对角线方向移送。

如图3所示，如上操作的用于机器人的夹钳100的特征在于，能够抓握圆柱形状的工件末端并使其移动，并且球形状也能够抓握，效果在于，当是球形状、正六面体、圆柱体等对称形工件时，使得工件的中心与指90的中心点相一致。

此外，就具有矩形截面的工件而言，因为相互正对的两个指90抓握，所以能够进行移送，其中心点也相互一致。

并且，如图4所示，所述指90包括两个结合孔91，所述结合孔91以90度角配置的形式贯通形成，所述两个结合孔91为了防止相互干扰，以不同高度形成。

此外，所述指90包括：上端部92，其形成有所述结合孔91；连接部93，其形成于上端部92下部；以及抓握部94，其形成于所述连接部93下端。

在此，所述上端部92可以形成为具有以90度配置的结合孔91的任何形态，但是在考虑方向性和加工性的情况下，优选构成为四角柱形态。

优选地，所述连接部93形成为圆形截面的柱，所述柱的直径小于所述上端部92及抓握部94。

尤其，优选地，所述基底10下端形成有狭缝11的情况下，所述连接部93形成为能够收纳所述狭缝11的大小的圆形截面，所述狭缝11对所述指90的移动进行引导。

所述抓握部94构成为三角形截面形状，但是必要情况下也可以构成不同的形状，此外，如上所述，也可以沿着长度方向构成为曲线形态。

效果在于，必要情况下，所述抓握部94构成为能够与所述连接部93分离并结合的情况下，根据执行的作业种类，能选择适合形状的抓握部94。

另外，所述基底10内部配置有变换装置20，所述变换装置20执行如下功能：将所述促动器80的旋转变换为所述指90的同时移送，如图5所示，包括相同形状的四个移送体30。

在此，相互对称形态配置的两个移送体30作为一个组合在相同的平面构成，其余两个移送体90也构成为相互对称形态，与其他移送体30组合在以90度旋转状态下，配置于另一平面。

另外，如图6所示，所述移送体30包括：齿条部31，其形成有齿条，所述齿条垂直配置，从而与促动器80的副齿轮81啮合；结合部32，其在所述齿条部31的一端水平方向上配置，指90以能够滑动的形式结合于两侧。

在此，优选地，所述齿条部31由四边形截面构成，在所述基底10结合为能够沿着齿条部31的长度方向滑动。

另外，优选地，所述移送体30的结合部32由圆形截面形状构成，所述结合部32***于两个结合孔91中的相同方向的结合孔91，所述结合孔91形成于所述指90。当然，所述结合部32的两端结合各个指90的结合孔91。

另外，如图6所示，所述结合部32构成为，从副齿轮81的中心延长，在与所述结合部32垂直交叉的地点使得左右侧的长度相同。由此，形成有齿条33的方向的结合部32的长度形成为较长。

另外，如图7所示，所述移送体30中两个以副齿轮81位中心，以相互对称的形态配置，各个移送体30的结合部32末端结合有各个指90。

由此，相同平面所配置的移送体30组合在所述副齿轮81旋转时，相互错开运动，因此相互正对的指90相互靠近移动或朝向渐远方向移动。

另外，如果所述图7结构中，在其他平面增加两个移送体30，则如图8所示。

此时，所述副齿轮81同时在上下端平面构成为延长的形态，通过所述副齿轮81的旋转，四个指90朝向对角线方向聚集或以渐远形态运动。

此外，所述促动器80虽然通过另外的能源使得所述副齿轮81旋转，但是必要的情况下，在内部可以包括减速器。

另外，形成于一个指90的两个结合孔91的高度差，当两个移送体30组合形成于各不相同的平面时，与两个平面的高度差相同。

另外，所述促动器80能够由线性促动器构成。此时，所述副齿轮81以能够旋转的形式结合于所述基底10，如图9所示，所述线性促动器80构成为，固定于基底10的侧面，使得操作部与一个移送体30结合。

由此，如果所述促动器80驱动，则一个移送体30进行移送，并根据所述移送体30的移送，所述副齿轮81旋转，从而使得其余的移送体30移送，最终全部指90同时进行移送。

如上所述的结构的优点在于，因为使得促动器80配置于基底10的侧面，所以夹钳100的高度可以构成为较低。

以上说明仅仅是针对用于实施根据本发明的用于机器人的夹钳的实施例的，本发明并非限定于所述实施例，以下，请求的本发明的要点在不脱离特定权利要求范围的情况下，本发明所属技术范围内具有通常知识的人，无论任何人都能够实施各种变更的范围包含本发明的技术精神。

标号说明

10：基底 11：狭缝

20：变换装置 30：移送体

31：齿条部 32：结合部

33：齿条 80：促动器

81：副齿轮 90：指

91：结合孔 92：上端部

93：连接部 94：抓握部

100：用于机器人的夹钳

Claims (11)

1.一种用于机器人的夹钳，其安装于工业用机器人，从而对工件进行抓取，其特征在于，包括：

基底，其支撑整体结构；

促动器，其安装于所述基底，从而通过外部动力进行操作；

四个指，其配置于所述基底下面；以及

变换装置，其对所述促动器的操作进行变换，从而使得所述四个指向中心点以同时聚集，或同时展开的形式移送。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

所述促动器是旋转式促动器。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

所述促动器驱动副齿轮，所述变换装置使得一个指结合两个移送体，从而包括总共四个移送体，所述移送体通过所述副齿轮进行操作。

4.根据权利要求3所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，所述移送体包括：

齿条部，其包括与所述副齿轮啮合的齿条；结合部，其沿着与齿条部的长度方向垂直的方向附着于所述齿条部的末端，两端分别与各不相同的指结合。

5.根据权利要求4所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

两个移送体是与所述副齿轮啮合并相互对称配置的一个组合结构，其余的组合结构在与之前的组合结构不同的平面上以旋转90度的形态配置。

6.根据权利要求5所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

所述指包括形成于上端的上端部，所述上端部包括两个结合孔，所述结合孔在互不相同的高度，以旋转90度方向的形态形成，所述结合孔***有各不相同的移送体的结合部。

7.根据权利要求6所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

所述指形成于从所述下端部延长的圆形截面的连接部，所述连接部在移送时通过狭缝引导，所述狭缝是对角线形态的，形成于所述基底下面。

8.根据权利要求7所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

所述指还包括与所述连接部结合的抓握部。

9.根据权利要求1所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

所述促动器是线性促动器。

10.根据权利要求9所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，所述变换装置包括：

副齿轮，其以可旋转形式固定于所述基底；四个移送体，所述移送体中的一个移送体由所述线性促动器移送，所述四个移送体包括齿条部和结合部，所述齿条部包括与所述副齿轮啮合的齿条，所述结合部沿着与齿条部的长度方向垂直的方向附着于所述齿条部的末端，两端与各不相同的指结合。

11.根据权利要求10所述的用于机器人的夹钳，其特征在于，

两个移送体是与所述副齿轮啮合并相互对称配置的一个组合结构，由其余两个移送体形成的组合结构在与之前的组合结构不同的平面上，以旋转90度的形态配置。

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