CN111839374B - 自主清洁机器人的清洁垫 - Google Patents

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Abstract

一种清洁垫，包括设置在清洁垫的顶侧的安装表面。安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接。清洁垫包括设置在清洁垫的底侧的第一外层，第一外层具有第一摩擦系数，还包括设置在清洁垫的底侧的第二外层，第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。

Description

自主清洁机器人的清洁垫
优先权要求
本申请要求于2019年4月30日提交的美国专利申请62/840,773的优先权，其全部内容通过引用并入此文。
技术领域
本申请涉及移动机器人技术，更具体地，涉及自主清洁机器人的清洁垫。
背景技术
清洁机器人包括移动机器人，其在环境中(例如，家中)自主执行清洁任务。许多类型的清洁机器人在某种程度上是自主的，并且具有不同的自主方式。清洁机器人包括控制器，控制器被配置为在环境中自主地操纵清洁机器人，使得清洁机器人可以在其移动时摄取碎屑。
发明内容
某些清洁机器人可以包括清洁垫。清洁垫可以安装在清洁机器人的下面，并且可以在清洁机器人执行清洁任务期间收集碎屑。在某些情况下，灰尘团(dust bunny)会积聚在清洁垫的前面。灰尘团最常见于不经常清洁的区域中(例如，家具下方)，并且可能包括头发和/或棉绒的集合。累积的灰尘团会干扰清洁机器人传感器的正常运行，例如阻塞清洁机器人传感器。发明人已经认识到，除其他事项外，有可能提供一种清洁垫，该清洁垫可以在清洁机器人的清洁任务期间减轻灰尘团在清洁垫前方的积聚，从而减少对清洁机器人传感器的干扰。
在一方面，清洁垫包括设置在清洁垫的顶侧的安装表面。安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接。清洁垫包括：设置在清洁垫的底侧上的第一外层，第一外层具有第一摩擦系数；以及设置在所述清洁垫的底侧上的第二外层，所述第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。
实施例可以包括以下特征中的一个或多个：
所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。所述第一外层的表面积与所述第二外层的表面积之比为1:1至10:1。
所述第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。
所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。所述清洁垫的前部与所述清洁垫的后部之间的角度为30°至60°。
所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。
所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。所述第一外层包括包裹在所述芯上的材料层。所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，并且所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。所述第一外层直接设置在所述芯的底表面的后部上，并且所述第二外层直接设置在所述芯的底表面的前部上。
所述第二外层包括聚合物，例如具有防粘涂层的聚合物层。
所述第二外层包括胶带。
所述第二外层包括薄膜涂层。
所述第二外层包括折叠的材料层。所述第二外层的折叠的材料层限定了向后的开口。
所述第二外层跨过所述清洁垫的整个宽度。
所述清洁垫的前段的厚度大于所述清洁垫的后段的厚度。
在所述清洁垫的底表面、所述第二外层的后方限定有凹陷。
所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数的一半。
在一方面，提供了一种自主清洁机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体包括前部和后部；驱动***，所述驱动***用于在地板表面上操纵所述机器人主体；清洁组件，所述清洁组件固定在所述机器人主体的前部，所述清洁组件包括垫保持器；以及清洁垫，所述清洁垫通过所述清洁垫的安装表面固定到所述清洁组件的所述垫保持器。所述清洁垫的安装表面设置在所述清洁垫的顶侧。所述清洁垫包括：第一外层，所述第一外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第一外层具有第一摩擦系数；以及第二外层，所述第二外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。
实施例可以包括以下特征中的一个或多个：
所述清洁垫的前边缘与所述机器人主体的前边缘对准。
所述清洁垫的所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。
所述清洁垫的第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。
所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。
所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。
所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，并且所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。
所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数的一半。
在附图和以下描述中阐述了一种或多种实施方式的细节。根据说明书和附图以及根据权利要求书，其他特征和优点将显而易见。
附图说明
图1是自主清洁机器人的示意图。
图2是自主清洁机器人的仰视图。
图3A和3B是在悬崖附近的自主清洁机器人的示意图。
图4A和图4B分别是清洁垫的仰视图和俯视图。
图5是清洁垫的仰视图。
图6-8是清洁垫的前部的截面图。
图9和10是清洁垫的仰视图。
图11A和11B是清洁垫的截面图。
图12是自主清洁机器人的示意图。
具体实施方式
本文描述了一种用于自主清洁机器人的清洁垫，其包括在清洁垫的前部的低摩擦层和在清洁垫的后部的纤维层。低摩擦层的存在有助于减少清洁垫前边缘处或前边缘附近的碎屑(例如灰尘或宠物毛发)积聚。清洁垫的前缘位于自主清洁机器人的悬崖传感器附近，该悬崖传感器检测地板的高度变化，例如，用以防止自主清洁机器人从诸如楼梯之类的落差跌落(drop)。通过减少悬崖传感器附近的碎屑积聚，悬崖传感器的功能可以在一定范围的地板清洁条件下保持可靠和稳定(robust)，并且可以防止自主清洁机器人因跌落而受损从而保护自主清洁机器人的结构完整性。
参照图1，清洁垫100附接到示例性的自主清洁机器人110。驱动***操纵自主清洁机器人110横穿地板表面104。轮子114支撑自主清洁机器人110的后部106，清洁垫100支撑自主清洁机器人110的前部108。当自主清洁机器人110在地板表面104航行(navigate)时，清洁垫100接触地板表面104并提供清洁功能，例如湿拖或干清洁功能。清洁垫100可逆地附接到自主清洁机器人110的垫保持器112，例如，使得可以在自主清洁机器人110完成清洁任务之后或当清洁垫100被弄脏时更换清洁垫100。清洁垫100可以是一次性的清洁垫或可重复使用的清洁垫。
图2示出了自主清洁机器人110的仰视图。清洁垫100朝向自主清洁机器人110的前部108设置，以在自主清洁机器人在地板表面上航行时提供清洁功能。
自主清洁机器人110包括设置在自主清洁机器人110的前角部中的前悬崖传感器200a、200b(统称为悬崖传感器200)。悬崖传感器200可以是机械的落差传感器(dropsensor)或基于光的接近传感器(proximity sensor)，例如向下对准地板表面的一对基于红外光的IR(红外)双发射器-单接收器或IR双接收器-单发射器接近传感器。悬崖传感器200横跨在自主清洁机器人110的侧壁之间，并紧密覆盖角部，以在自主清洁机器人110穿越相应地板部分之前对超出阈值(可反转的机器人轮子下落所能容纳的阀值)的地板高度变化进行检测。例如，将悬崖传感器200布置在自主清洁机器人110的角部附近有助于确保悬崖传感器200能够在自主清洁机器人110悬于地板落差上方时触发，从而防止机器人轮子114越过落差边缘前进。
示例性自主清洁机器人110在每个前角部包括一个前悬崖传感器200a、200b。在一些示例中，自主清洁机器人可以仅包括一个前悬崖传感器，或者可以包括两个或更多个悬崖传感器。在一些示例中，自主清洁机器人可以包括设置在自主清洁机器人110的后部106中的(例如，在一个或多个后角部中)一个或多个后悬崖传感器。
在自主清洁机器人110在地板表面航行以执行干清洁任务时，当自主清洁机器人110以前进的方向移动时，清洁垫100的前部208比清洁垫100的后部210更早穿过地板。对于某些清洁垫，在执行清洁任务时，地板表面的碎屑会积聚在附接到自主清洁机器人上的清洁垫的前部。例如，诸如灰尘团或宠物毛之类的碎屑会捕获在(ensnared)清洁垫的前边缘。在某些情况下，碎屑可能积聚的足够大从而挡住一个或多个前悬崖传感器200，这可能会影响悬崖传感器200检测地板高度变化的能力。
为了有效防止碎屑在清洁垫100的前部208处积聚，在清洁垫100的前部208处设置低摩擦层204。在清洁垫100的后部210处设置纤维层202。低摩擦层204和碎屑之间的摩擦系数小于纤维层202和碎屑之间的摩擦系数。为了简单起见，有时将低摩擦层204和碎屑之间的摩擦系数简称为低摩擦层204的摩擦系数，同时有时将纤维层202和碎屑之间的摩擦系数简称为纤维层202的摩擦系数。低摩擦层204和纤维层202基本上是共面的，例如，低摩擦层204和纤维层202都有至少一部分设置在清洁垫100的底部表面206上。
对于一些碎屑，碎屑与地板表面之间的摩擦系数高于碎屑与低摩擦层204之间的摩擦系数。此外，碎屑与地板表面之间的摩擦系数可以低于碎片与纤维层202之间的摩擦系数。在这种情况下，碎片将滑过清洁垫100的前部208而积聚在清洁垫100的后部210处，而碎屑在后部不会阻塞悬崖传感器的功能。当清洁垫100的低摩擦层204在碎屑上移动时，碎屑被清洁垫100施加在地板表面上的压力压缩。当纤维层202越过碎屑时，碎屑聚集在纤维层202处，例如，碎屑被捕获在纤维层的纤维中，从而使悬崖传感器200保持干净。在一些示例中，清洁垫100的前部208比清洁垫100的后部210厚，从而方便在清洁垫100越过碎屑时对碎屑进行压缩。
参照图3A和3B，对于一些碎屑300，碎屑300与地板表面104之间的摩擦系数相对较低，或者碎屑300太大而不能在清洁垫100和地板表面104之间滑动。这种碎屑300可在清洁垫100的前部208处积聚，如图3A所示。但是，由于清洁垫100的前部208(例如，清洁垫100的前边缘)是由光滑的低摩擦材料形成的，所以积聚的碎屑不会被捕获在清洁垫中。当自主清洁机器人110航行到悬崖302附近时，积聚的碎屑300可以从自主清洁机器人110掉落，如图3B所示，从而解放(free)悬崖传感器200以在自主清洁机器人110越过悬崖302的边缘之前检测到悬崖302。
图4A和图4B分别是清洁垫100的仰视图和俯视图。低摩擦层204设置在清洁垫100的前部208处，而纤维层202设置在清洁垫100的后部210处。在一些示例中，低摩擦层204和纤维层202彼此相邻。在一些示例中，纤维层202朝向清洁垫100的前部208延伸，使得低摩擦层204设置在纤维层202的前部上。例如，纤维层202可以覆盖清洁垫100的整个底表面206，而低摩擦层204设置在底表面的前部。
低摩擦层204与地板表面上的碎屑之间的摩擦系数小于纤维层202与碎屑之间的摩擦系数。例如，低摩擦层204和碎屑之间的摩擦系数可以是纤维层202和碎屑之间的摩擦系数的大约10％至大约60％，例如在大约20％至大约50％之间、在大约30％至大约50％之间。例如，纤维层202与碎屑之间的摩擦系数可以为约1.0至约1.4，而低摩擦层204与碎屑之间的摩擦系数可以为约0.2至约0.6。
纤维层202可以是纤维非织造(non-woven)材料。低摩擦层204可以是织造材料，例如缎或类似缎的材料。低摩擦层204可包括聚合物，例如聚对苯二甲酸乙二酯(PET)或聚四氟乙烯(PTFE)。在一些示例中，低摩擦层204可以是具有防粘涂层(例如硅树脂防粘涂层)的聚合物层。
在示例性清洁垫100中，纤维层202和低摩擦层204都跨越清洁垫100的宽度w。纤维层202的表面积(例如，在清洁垫100的底表面206上的纤维层202的表面积)等于或大于低摩擦层204的表面积(例如，在清洁垫100的底表面206上的低摩擦层204的表面积)。例如，纤维层202的表面积与低摩擦层204的表面积之比可以为大约1:1至大约10:1，例如为大约2:1至大约5:1、大约2:1、大约3:1、大约4:1或大约5:1。纤维层202的表面积与低摩擦层204的表面积之比可以为使得清洁垫保留其大量的清洁能力(清洁能力通常由纤维层202提供)，同时实现其使悬崖传感器不受碎屑影响的能力(例如，该能力由低摩擦层204提供)。
在清洁垫100中，纤维层202缠绕在清洁垫100上，使得纤维层202也存在于清洁垫100的顶表面214上(图4B)。低摩擦层204缠绕在清洁垫100的前边缘212上，使得低摩擦层204的一部分设置在清洁垫100的顶表面214上(图4B)。在一些示例中，低摩擦层204仅设置在清洁垫100的底表面206上，并且不缠绕在前边缘212或顶表面214上。在一些示例中，纤维层202仅设置在清洁垫100的底表面206上。
安装表面216设置在清洁垫100的顶表面214上，用于机械连接到自主清洁机器人。例如，安装表面216可以被成形为被自主清洁机器人110的垫保持器112(图1)接收。安装表面216可以是例如卡纸、塑料或适合于将清洁垫100固定到自主清洁机器人110的垫保持器的其他材料。当将清洁垫100安装在自主清洁机器人上时，清洁垫100的底表面206(包括纤维层和低摩擦层202、204)面向待清洁的地面。
参照图5，在一些示例中，与自主清洁机器人110一起使用的清洁垫500由多个区段520a-520e(统称为区段520)组成。清洁垫500由五个区段组成，但是在一些示例中，清洁垫也可以由更多或更少的区段组成。区段520由过渡区域522a-522d(统称为过渡区域522)限定，每个过渡区域在清洁垫500的宽度上延伸。在每个过渡区域522中，清洁垫500的元件(例如一个或多个芯层(下面讨论)、低摩擦层、纤维层)穿过清洁垫500的厚度固定在一起，使得过渡区域522的厚度小于清洁垫500的区段520的厚度。
清洁垫500的前区段520a包括低摩擦层504，清洁垫500的后区段520b-520e包括纤维层502。低摩擦层504的摩擦系数比纤维层502的摩擦系数低，例如如以上对于图4的层202、204所描述的。在一些示例中，多个区段包括低摩擦层504。
在一些示例中，清洁垫500的前区段520a比后区段520b-520e中的一个或多个区段厚，例如以帮助清洁垫500压缩碎屑。在一些示例中，一个或多区段(例如清洁垫500的第二区段520b)比前区段520a薄，以提供可在其中积聚碎屑的空间。
在清洁垫500中，区段520沿清洁垫的行进方向x具有相等的长度。在一些清洁垫中，一个或多个区段520可以比一个或多个其他区段更长或更短。
清洁垫500的区段520可由不具有区段的清洁垫通过机械加工形成，例如通过机械压花、超声焊接或其他类型的机械加工。关于分段式清洁垫的其他细节可以在美国专利申请公开US 2018/0344117中找到，其内容通过引用整体并入本文。
图6示出了示例清洁垫600的前部的截面图，例如，清洁垫600可以与图1的自主清洁机器人110一起使用。例如，图6中所示的横截面轮廓可以是图2的清洁垫100的横截面轮廓。清洁垫600包括芯630。纤维层602直接设置在芯630上并缠绕在芯630上。低摩擦层604设置在纤维层602的前部上并缠绕在清洁垫600的前边缘612上。例如，低摩擦层604可以是施加到前部的胶带、喷涂、薄膜或其他合适形式的材料。在该配置中，纤维层602和低摩擦层604均设置在清洁垫600的底表面606上。低摩擦层604的摩擦系数比纤维层602的摩擦系数低，例如如上文对于图4的层202、204所描述的。在一些示例中，纤维层602和低摩擦层604都直接设置在芯630上，其中纤维层602直接设置在芯630的后部上，而低摩擦层604直接设置在芯630的前部上。
在清洁垫600中，纤维层602缠绕在芯630的整个表面上，从而在清洁垫600的顶表面上形成重叠区域640，在该重叠区域中，纤维层602与其自身和低摩擦层604均重叠。重叠区域640的存在为清洁垫600的结构提供机械稳定性，并防止低摩擦层604从清洁垫600的表面剥离。
清洁垫600的芯630包括多个子层，包括顶部结构层632a、底部结构层632b和可压缩层634。在一些示例中，芯630可以包括附加的子层。在一些示例中，芯630可以是单层材料。
图7示出了示例性清洁垫700的前部的截面图，例如，清洁垫700与图1的自主清洁机器人110一起使用。清洁垫700由多个区段720a-720c(统称为区段720)组成。例如，图7所示的横截面轮廓可以是图5的清洁垫500的横截面轮廓。
清洁垫700包括芯730，芯730包括多个子层，所述多个子层包括顶部结构层732a、底部结构层732b和可压缩层734。顶部结构层732a比底部结构层732b向前延伸得更多。
纤维层702直接设置在芯730上并缠绕在芯730上。低摩擦层704在清洁垫700的前区段720a处设置在纤维层702上，并缠绕在清洁垫700的前边缘712上。在一些示例中，纤维层702和低摩擦层704均直接设置在芯730上。低摩擦层704的摩擦系数比纤维层702的摩擦系数低，例如如上文对于图4的层202、204所描述的。
由于芯730的顶部结构层732a和底部结构层732b之间的长度存在差异，在清洁垫700中形成区段720的过程导致张力被施加到清洁垫700的底表面上的纤维层702和低摩擦层704上。层702、704上的张力将较长的顶部结构层732a向下拉，使得清洁垫700的前部708相对于清洁垫700的后部710向下成角度。例如，清洁垫700的前部708相对于清洁垫700的平面的角度θ可以为大约30°至大约60°，例如，大约45°。使清洁垫700的前部708向下成角度可以使清洁垫700的前部708充当犁(plow)，从而在自主清洁机器人越过碎屑航行时向前推动碎屑。
图8示出了示例性清洁垫800的前部，例如清洁垫800与图1的自主清洁机器人110一起使用。清洁垫800由多个区段820a-820c(统称为区段820)组成。例如，图8所示的横截面轮廓可以是图5的清洁垫500的横截面轮廓。
清洁垫800包括具有多个子层的芯830，子层包括顶部结构层832a、底部结构层832b和可压缩层834。底部结构层832b比顶部结构层832a向前延伸得更多。
纤维层802直接设置在芯830上并缠绕在芯830上。低摩擦层804在清洁垫800的前区段820a处设置在纤维层802上，并缠绕在清洁垫800的前边缘812上。低摩擦层804具有比纤维层802更低的摩擦系数，例如，如以上对于图4的层202、204所描述的。
由于芯830的顶部结构层832a和底部结构层832b之间的长度存在差异，在清洁垫800中形成区段820的过程使得张力被施加到清洁垫800的顶表面上的纤维层802和低摩擦层804上。层802、804上的张力向上拉动较长的底部结构层832b，使得清洁垫800的前部808相对于清洁垫800的后部810向上成角度。例如，清洁垫800的前部808相对于清洁垫800的平面的角度θ可以为大约30°至大约60°，例如大约45°。使清洁垫800的前部808向上成角度可使得前部808能够充当楔子(wedge)，从而将碎屑驱动到清洁垫800下方，在此碎屑被纤维层802压缩并捕获。
图9示出了示例性清洁垫900的底视图，例如清洁垫900与图1的自主清洁机器人110一起使用。清洁垫900具有设置在清洁垫底表面的整个范围上的纤维层902。例如，纤维层902可以缠绕在清洁垫上。在清洁垫900的前部908处设置在纤维层902上的非连续低摩擦层包括第一和第二低摩擦区域904a、904b(统称为低摩擦层904)，使得低摩擦层904不跨越清洁垫900的整个宽度w。在该配置中，清洁垫900的前边缘912的一部分包括低摩擦层904的材料，而前边缘912的一部分包括纤维层902的材料。如上所述，低摩擦层904的摩擦系数小于纤维层902的摩擦系数。第一和第二低摩擦区域904被定位成使得当清洁垫900被安装在自主清洁机器人上时，第一和第二低摩擦区域904被大致定位在自主清洁机器人的前悬崖传感器附近。
图9的清洁垫900具有区段920a-920e，并且第一和第二低摩擦区域904占据前区段920a的部分。前区段920a的其余部分由纤维层902形成。在一些示例中，没有区段的清洁垫可以包括不跨越清洁垫的整个宽度的非连续低摩擦层。
在清洁垫900中，纤维层902的表面积与低摩擦层904的表面积之比可以高于其中低摩擦层904在整个宽度上延伸的清洁垫中的表面积之比。例如，纤维层902的表面积与低摩擦层904的表面积之比可以为大约10:1至大约20:1，从而使得清洁垫900能够在实现使悬崖传感器不受碎屑干扰的能力(例如，由与悬崖传感器对准的低摩擦区域904a、904b提供)的同时保留更多的清洁能力。
图10示出了示例性清洁垫950的底视图，例如清洁垫950与图1的自主清洁机器人110一起使用。纤维层952设置在清洁垫950的底表面的后部960上，低摩擦层954设置在清洁垫950的底表面的前部958上。低摩擦层954的摩擦系数比纤维层952的摩擦系数小，例如如上对于图4的层202、204所描述的。在低摩擦层954的后方、清洁垫950的底表面上形成有凹陷962。当附接有清洁垫950的自主清洁机器人航行越过碎屑时，碎屑滑过清洁垫950的低摩擦前部958并积聚在凹陷962中，从而使清洁垫950的底表面956可以自由地清洁地板表面。
图10的清洁垫950具有区段970a-970e，其中凹陷962形成在第二区段970b中。在一些示例中，不具有区段的清洁垫也可在其底表面上形成凹陷。
图11A和11B示出了示例性清洁垫250的截面图，例如清洁垫250与图1的自主清洁机器人110一起使用。图11A示出了当清洁垫250附接到正在向前移动的自主清洁机器人时(例如使得清洁垫250的前部258比清洁垫250的后部260更早接触地板表面)清洁垫250的构造。图11B示出了当自主清洁机器人反向移动时(例如使得清洁垫250的后部260比前部258更早接触地板表面)清洁垫的构造。
清洁垫250包括设置在清洁垫250的底表面256的前部258上的低摩擦层254和设置在底表面256的后部260上的纤维层252。低摩擦层254的摩擦系数比纤维层252的摩擦系数低，例如如以上对于图4的层202、204所描述的。清洁垫250还包括折叠的元件，例如翼片(flap)270，其中翼片270的第一边缘272固定在低摩擦层254上，翼片270的第二边缘274是自由的。翼片270的第一侧面276由低摩擦层的材料形成，而翼片的第二侧面278由纤维层的材料形成。
当自主清洁机器人向前移动时，翼片270处于图11A的构造，其中翼片270朝向清洁垫250的后部260定向，并且在翼片270和清洁垫250的底表面256之间限定有袋280。在翼片270的第一侧面276上的低摩擦材料暴露于地板表面，使得翼片270作为低摩擦层254的元件。
当自主清洁机器人反向移动时，翼片270处于图11B的构造，其中翼片270朝向清洁垫250的前部258定向。在翼片270的第二侧面278上的纤维材料暴露于地板表面，使得翼片270捕获碎屑，而碎屑如果没有被捕获则会朝着清洁垫250的前部258移动。当自主清洁机器人再次向前移动时，袋280限制了由翼片270的第二侧面278捕获的碎屑，这可以防止碎屑干扰悬崖传感器的运行。
在一些示例中，清洁垫的低摩擦层可以为清洁垫提供机械稳定性。例如，一些纤维层可以是可拉伸的，而一些低摩擦层可以具有大致较小的可拉伸性，例如，低摩擦层的材料可以具有比纤维层的材料更高的弹性模量。低摩擦层的存在可以对清洁垫的拉伸(例如，沿着自主清洁机器人的运动方向拉伸)提供一定程度的抵抗。在一些示例中，低摩擦层可以设置在清洁垫的顶表面的全部或一部分上，以提供抵抗拉伸的刚性。
参照图12，自主清洁机器人(例如，自主清洁机器人110)包括驱动器(未示出)，该驱动器可以基于例如具有x、y和θ分量的驱动命令在地面上操纵自主清洁机器人110。
自主清洁机器人110的前部108携带可移动的保险杠160，用于检测纵向(例如，前或后)或横向(例如，左或右)上的碰撞。
在一些示例中，清洁垫(未示出)延伸超过保险杠160的宽度，使得自主清洁机器人110可以将清洁垫的外边缘向上并沿着难以到达的表面布置或布置到缝隙中，例如在墙-地面的界面处。在一些示例中，清洁垫延伸到边缘并且没有延伸超过机器人的垫保持器(未示出)。在这样的示例中，清洁垫可以在端部被钝切(bluntly cut)并且在侧表面上具有吸收性。自主清洁机器人110可以将清洁垫的边缘推向墙壁表面。当自主清洁机器人110以墙跟随运动模式移动时，清洁垫的位置还允许清洁垫通过清洁垫的延伸边缘清洁墙壁的表面或缝隙。清洁垫100的延伸因此使得自主清洁机器人110能够清洁裂缝和缝隙。
主体152内的储液器172容纳清洁流体(例如，清洁溶液、水和/或清洁剂)。自主清洁机器人110具有通过管子连接至储液器172的流体施加器176。流体施加器176可以是包括一个或多个喷嘴178的喷雾器或喷雾机构。在流体施加器176的一些示例中，多个喷嘴被配置为沿不同方向喷洒流体。流体施加器可以通过保险杠160的底部向下施加流体，而不是直接在自主清洁机器人110的前面向外滴出或喷洒清洁流体。在一些示例中，流体施加器是超细纤维布料或条、流体分散刷或喷雾器。在一些示例中，自主清洁机器人110包括单个的喷嘴。
清洁垫和自主清洁机器人110的尺寸和形状被设定为在动态运动期间将清洁流体从储液器172转移到吸收性清洁垫的过程可以保持自主清洁机器人110的前后平衡。流体被分配成使得自主清洁机器人110可以连续地在地板表面上推动清洁垫，而不会因为清洁垫越来越饱和(saturated)以及储液器172中的流体越来越少而使自主清洁机器人110的后部106升高以及使自主清洁机器人110的前部108向下倾斜，而自主清洁机器人110的后部106升高以及自主清洁机器人110的前部108向下倾斜可能会向自主清洁机器人110施加向下的抑制运动的力。因此，即使在清洁垫完全液体饱和且储液器全空的情况下，自主清洁机器人110仍然能够在地板表面上移动清洁垫。自主清洁机器人110可以追踪已行进的地板表面的量和/或储液器172中剩余的流体的量，并向用户提供听觉和/或视觉警报以更换清洁垫和/或重新填充储液器172。在一些实施方式中，如果清洁垫完全饱和或因其他原因需要更换，并且如果还有待清洁的地板，则自主清洁机器人110停止移动并保持在地板表面上的适当位置。
此处描述的机器人和技术或其部分可由计算机程序产品控制，该计算机程序产品包括存储在一个或多个非暂时性机器可读存储介质上的指令，这些指令可在一个或多个处理设备上执行以控制(例如，协调)本申请描述的操作。本申请描述的机器人或其部分可以被实现为设备或电子***的全部或一部分，该设备或电子***可以包括一个或多个处理设备和存储器，以存储可执行指令从而实现各种操作。
与实现本文所述的全部或部分机器人操作和控制相关联的操作可以由一个或多个可编程处理器执行，该一个或多个可编程处理器执行一个或多个计算机程序以执行本文所述的功能。例如，移动设备、配置为与移动设备和自主清洁机器人通信的云计算***以及机器人的控制器都可以包括用计算机程序编程的处理器，从而执行诸如发送信号、计算估计或解释信号之类的功能。可以以任何形式的编程语言(包括编译或解释语言)编写计算机程序，并且可以以任何形式进行部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程或其他适合在计算环境中使用的单元。
本文描述的控制器和移动设备可以包括一个或多个处理器。例如，适合于执行计算机程序的处理器包括通用和专用微处理器，以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储区或随机访问存储区或两者接收指令和数据。计算机的元件包括用于执行指令的一个或多个处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储区域设备。通常，计算机还将包括或可操作地耦接以从一个或多个机器可读存储介质(例如用于存储数据的大容量PCB，例如磁性磁盘、磁光盘或光盘)接收数据和/或将数据传输到一个或多个机器可读存储介质。适用于实施计算机程序指令和数据的机器可读存储介质包括所有形式的非易失性存储区，例如包括半导体存储区设备，例如EPROM，EEPROM和闪存存储区设备；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及CD-ROM和DVD-ROM盘。
本文所述的机器人控制和操作技术可适用于控制除清洁机器人以外的其他移动机器人。例如，如本文所述，可以训练草坪割草机器人或空间监视机器人从而在草坪或空间的特定部分中执行操作。
本文描述的不同实施方式的元素可以被组合以形成上面未具体阐述的其他实施方式。可以将一些元件排除在本文所述的结构之外而不会不利地影响其操作。此外，各种单独的元件可以组合成一个或多个单独的元件以执行本文描述的功能。

Claims (30)

1.一种用于自主清洁机器人的清洁垫，其中所述自主清洁机器人用于从地板表面清洁碎屑，其特征在于，所述清洁垫包括：
安装表面，所述安装表面设置在所述清洁垫的顶侧上，所述安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接；
第一外层，所述第一外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第一外层具有所述第一外层的材料与所述碎屑的材料之间的第一摩擦系数；和
第二外层，所述第二外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第二外层具有所述第二外层的材料与所述碎屑的材料之间的第二摩擦系数，其中所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数，并且其中在所述清洁垫附接到所述自主清洁机器人的配置中，所述第二外层布置在所述第一外层的前方；
其中所述第二摩擦系数小于所述碎屑的材料和所述地板表面的材料之间的第三摩擦系数；以及
其中所述清洁垫被配置为减轻位于所述自主清洁机器人在所述清洁垫的前缘处或前缘附近的一个或多个传感器下方的碎屑积聚，并且在所述自主清洁机器人的运行期间，所述第二外层划过与所述地板表面具有所述第三摩擦系数的所述碎屑，所述第一外层收集与所述地板表面具有所述第三摩擦系数的所述碎屑。
2.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。
3.根据权利要求2所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层的表面积与所述第二外层的表面积之比在1:1至10:1之间。
4.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。
5.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。
6.根据权利要求5所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫的前部与所述清洁垫的后部之间的角度为30°至60°。
7.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。
8.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。
9.根据权利要求8所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层包括包裹在所述芯上的材料层。
10.根据权利要求8所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。
11.根据权利要求8所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层直接设置在所述芯的底表面的后部上，所述第二外层直接设置在所述芯的底表面的前部上。
12.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括聚合物。
13.根据权利要求12所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括具有防粘涂层的聚合物层。
14.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括胶带。
15.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括薄膜涂层。
16.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括折叠的材料层。
17.根据权利要求16所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层的折叠的材料层限定向后的开口。
18.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层跨过所述清洁垫的整个宽度。
19.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫的前段的厚度大于所述清洁垫的后段的厚度。
20.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，在所述清洁垫的底表面、所述第二外层的后方限定有凹陷。
21.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数的一半。
22.一种用于从地板表面清洁碎屑的自主清洁机器人，其特征在于，所述自主清洁机器人包括：
机器人主体，所述机器人主体包括前部和后部；
驱动***，所述驱动***用于在所述地板表面上操纵所述机器人主体；
清洁组件，所述清洁组件固定在所述机器人主体的前部，所述清洁组件包括垫保持器；以及
清洁垫，所述清洁垫通过所述清洁垫的安装表面固定到所述清洁组件的垫保持器，所述清洁垫的安装表面设置在所述清洁垫的顶侧，其中所述清洁垫包括：
第一外层，所述第一外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第一外层具有所述第一外层的材料与所述碎屑的材料之间的第一摩擦系数；以及
第二外层，所述第二外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第二外层具有所述第二外层的材料与所述碎屑的材料之间的第二摩擦系数，其中所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数，并且其中在所述清洁垫固定到所述清洁组件的垫保持器的配置中，所述第二外层布置在所述第一外层的前方；
其中所述第二摩擦系数小于所述碎屑的材料和所述地板表面的材料之间的第三摩擦系数；以及
其中所述清洁垫被配置为减轻位于所述自主清洁机器人在所述清洁垫的前缘处或前缘附近的一个或多个传感器下方的碎屑积聚，并且在所述自主清洁机器人的运行期间，所述第二外层划过与所述地板表面具有所述第三摩擦系数的所述碎屑，所述第一外层收集与所述地板表面具有所述第三摩擦系数的所述碎屑。
23.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述清洁垫的前边缘与所述机器人主体的前边缘对准。
24.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述清洁垫的所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。
25.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述清洁垫的第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。
26.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。
27.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。
28.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。
29.根据权利要求28所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，并且所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。
30.根据权利要求22所述的自主清洁机器人，其特征在于，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数的一半。
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