CN111836933B - 用于作业机械的驱动器 - Google Patents

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Abstract

一种用于轮式装载机的驱动器具有用于驱动车辆车轮(5)的第一电动马达(3)和用于驱动作业设备(7)的泵(6)的第二电动马达(4)。第一电动马达(3)和第二电动马达(4)取决于加速踏板的位置的信号来操控，由此在车辆的静止状态下，第一电动马达(3)的转矩直接取决于加速踏板的位置。

Description

用于作业机械的驱动器
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分更详细地限定的类型的作业机械(例如轮式装载机)的驱动器。
所属类型的驱动器具有电动马达，该电动马达驱动车辆车轮。
US 2015/0197239 A1和EP 31 30 708 A1公开了具有用于驱动车辆车轮的电动马达的轮式装载机。
本发明的基本目的在于，进一步改进一种用于作业机械的、具有用于驱动车辆车轮的电动马达的驱动器。
该目的也通过具有主权利要求的特征部分的特征的所属类型的驱动器来实现。
根据本发明，驱动器具有计算单元，该计算单元可以从加速踏板接收信号并且该计算单元操控用于驱动车辆车轮的第一电动马达。此外，计算单元操控另外的马达，该另外的马达适用于例如通过驱动液压泵来驱动作业设备。这个另外的马达也可能是第二电动马达。然而这个另外的马达也可能是其他结构类型的马达。然而为了简化，以下仅使用术语“第二电动马达”。
借助于计算单元可以彼此分开地操控用于驱动车辆车轮的第一电动马达和用于驱动作业设备的第二电动马达。
由此也可能操控作业机械、例如轮式装载机，使得该轮式装载机具有与目前柴油发动机驱动的轮式装载机相同类型的行驶性能。由此也可能使用纯电动的作业机械，而不必使驾驶员适应于柴油发动机驱动的作业机械。
作业机械可以从电池中汲取能量。然而作业机械也可能具有燃料电池或其他电能量源，例如借助于线缆朝向电网的连接端口。由此存在纯电动地操作作业机械的可能性。
在轮式装载机的驾驶室中布置有加速踏板，该加速踏板向计算单元输出信号。在不操纵加速踏板的情况下存在以0％输出信号的可能性，在完全操纵加速踏板的情况下存在以100％输出信号的可能性。此外，布置有制动踏板，以便对车辆进行制动。制动踏板同样向计算单元输出信号。在制动踏板的第一踏板行程中，制动踏板输出尚未借助于行车制动器来制动车辆、而是应激活所谓的微动操作(Inchbetrieb)的信号。在微动操作中，应提高用于驱动作业设备的马达的转速并且减小车辆车轮上的转矩。此外，轮式装载机具有多功能杆，借助于该多功能杆可以操纵作业设备(例如升降器和挖斗)，并且可以确定行驶方向，并且可以选择行驶范围(例如快速的行驶范围和慢速的行驶范围)。车辆还具有空位开关器和驻车制动操纵器。
为了将电动作业机械在行为上设计成类似于柴油发动机式的作业机械，应能够取决于加速踏板的位置的信号来操控第一电动马达。为此，加速踏板具有模拟传感器，该模拟传感器检测加速踏板的位置并且将其用作针对第一电动马达的转速和转矩的指标。在此，存在额外的存储单元，在该存储单元中存储有具有特征曲线的特征图，其中存储有相对于加速踏板的多个踏板位置的第一电动马达的转矩和第一电动马达的转速。特征曲线被设计成在第一电动马达静止时，转矩取决于踏板位置发生改变。这例如可以通过以下方式实现：最大转矩对应于对加速踏板的最大操纵并且无转矩对应于未操纵加速踏板。现在，可以将转矩与加速踏板的改变线性关联。
由此可以使轮式装载机实现行驶性能，其中为了填充挖斗，通过改变加速踏板的位置能够将轮式装载机带到其车轮的牵引力极限。
同样需要的是，指配有加速踏板位置的特征曲线具有限定的、可以在无转矩的情况下达到的最大转速。由此，即使车辆在车辆不需要转矩的地形运动，也可以借助于加速踏板保持速度。
如果车辆处于惯性滑行操作，则有利地预先设定限定的转矩，以便为驾驶员展示出已知的滑行到停止的表现或制动表现。因为在目前的燃烧发动机式的驱动器中，制动力矩明显小于驱动力矩，所以当在加速踏板的对应的踏板位置的情况下超过转矩为0时的最大转速时，才应始终将驱动器并且因此将第一电动机器转换到惯性滑行操作。于是，制动转矩应随转速的增加而以一定梯度增加，直至限定的水平，并且在转速进一步增加时还几乎保持恒定。在此，最大制动力矩优选独立于加速踏板的踏板位置预先设定。也可能随着对加速踏板进行更加减轻地踏板操纵来提高制动力矩，并且在对加速踏板进行强烈地踏板操纵中将制动力矩预先设定得较小。
如果车辆具有用于快速的行驶范围和慢速的行驶范围的选择开关器，那么在快速的行驶范围中首先将第一电动马达的最大转速限定在非常高的、即技术上有意义的最大转速。在选择慢速的行驶范围的情况下，转速取决于加速踏板的位置而明显更提前地受到限定。为此，加速踏板位置0％至100％被划分到第一电动马达的转速范围，其中慢速的行驶范围中的最大转速例如可以对应于快速的行驶范围的最大转速的三分之一。
为了在微动操作中最佳地利用车辆，车辆除了加速踏板之外还具有制动踏板。在微动操作中，减小第一电动马达的功率并且提高第二电动马达的功率。制动踏板具有模拟传感器，该模拟传感器取决于制动踏板的位置输出信号。这个信号被用作针对行驶操作(Fahrbetrieb)来减小第一电动马达的转速和转矩的指标。在操纵制动踏板的第一部分中未启用行车制动器。因此，传感器信号在针对微动操作的这个部分中用于减小第一电动马达的转速和转矩并且提高第二电动马达的功率。
如果进一步压下制动踏板，则额外地操纵行车制动器。
在另一个设计方式中，取决于加速踏板的信号来操控驱动作业设备的操纵的第二电动马达。也可能不仅取决于加速踏板信号，而且还取决于第一电动马达的转速来操控第二电动马达。作业设备例如可以是可以借助多功能杆激活的升降运动和挖铲运动。
也可能借助第二电动马达驱动作用于作业设备的压力缸的液压泵。这些液压泵可以被设计为定量泵(因此排出体积恒定的泵)，然而也可能使用排出体积可调节的泵。在使用排出体积恒定的泵时，第二电动马达的转速确定输送体积。第二电动马达应***控成在无需操纵加速踏板的情况下使第二电动马达具有最小转速，由此可以输送最小体积流量，以便在车辆的静止状态下也能够实施转向运动。在此，与第二电动马达连接的泵将压力介质输送至转向阀，该转向阀给用于转向的致动器施加压力介质。
如果操纵加速踏板，那么藉由存储在存储单元中的特征曲线输出针对第一电动马达的转速指标。越操纵加速踏板，则第一电动马达的转速就应该越高。第二电动马达的转速取决于第一电动马达的转速受到限定。在第一电动马达的转速较小时，第二电动马达的转速必须能够达到最大转速。在第一电动马达的转速较高时，可以减小第二电动马达的转速，这是因为此时车辆具有较高的速度并且因此作业设备(例如升降液压装置或挖铲液压装置)不必快速运动。然而，必须保持获得用于车辆转向的最小转速，所以第二电动马达的转速不允许下降到最小转速以下。通过限定第二电动马达的转速来提高效率。
优选地，针对功率较小的作业机械使用输送体积恒定的、由第二电动马达驱动的泵。功率较大的作业机械使用可调节的泵，这些可调节的泵优选与噪音感测***组合使用。在噪音感测***中，在多个消耗器的情况下使用相应最高的负载压力和压力装置(Drucklage)的泵压力来调节泵。该泵始终仅输送受操控的消耗器所需的总量。泵压力始终对应于负载最高的消耗器。如果不对消耗器进行操控，那么泵仅输送漏油流量。
在另一个设计方式中，这个在其排量体积方面可调节的泵具有传感器，借助于该传感器可以检测泵的当前输送体积。这个信号被用于针对第二电动马达的转速指标。在此，对传感器信号进行校准和解释。信号可以采用介于0％与100％之间的值。第二电动马达的转速现在取决于传感器的信号可以适配于对应的要求。如果不操纵任何作业功能(例如不对升降装置的压力缸进行操控)，那么可调节的泵的传感器信号几乎为0。在这个状态下，针对第二电动马达的转速指标被控制到下限值。如果现在操控消耗器(例如操纵升降装置)，那么作业泵的噪音感测***报告输送需求，并且作业泵将会提高其输送量，并且传感器信号将会增加。术语“作业泵”在此表示可调节的泵，该可调节的泵与第二电动马达相连接。如果作业泵的可供使用的输送量增加到必要水平以上，那么这可以通过作业泵的降低的传感器信号识别出来。进一步提高转速是没有意义的。所以第二电动马达***控成这个第二电动马达不再提高其转速。在低于阈值的情况下，藉由控制算法将针对第二电动马达的转速指标减小到直至下限值。下限值通过例如用于转向的最小体积流量来限定。为了稳定针对第二电动马达的转速指标，在此存在增加的传感器信号与降低的传感器信号之间的滞后。
额外地，传感器信号随时间的改变可以被用于第二电动马达的转速指标。强烈地增加的或降低的信号可以影响转速指标的动态。
在另一个设计方式中，传感器处于作业设备、例如升降装置和挖斗上。也可能过可以操控升降装置的多功能杆中的一个或多个传感器来检测对升降装置或挖斗的操纵。取决于升降装置的操纵，根据需求来适配第二电动马达的转速。
在此，第二电动马达的转速指标对加速踏板位置并且对第一电动马达的转速的依赖性可以保持存在。这个依赖性叠加有传感器信息，该传感器信息检测对升降装置和挖斗、因此对作业设备的操纵。
多功能杆中的或者升降装置和挖斗中的传感器根据升降装置和挖斗的操纵产生成比例的信号。对这些传感器信号进行校准和解释。这两个信号可以采用介于-100％与+100％之间的值。针对升降运动，将对于最大下降的传感器信号校准到-100％并且将对于最大抬升的传感器信号校准到+100％。针对挖铲运动，-100％的传感器信号意味着挖斗的最大翻出，而+100％意味着挖斗的最大翻入。如果不操纵多功能杆、即对于升降器和挖斗不要求任何运动，那么传感器相应地提供0％的信号。针对第二电动马达的转速指标应相应地使用这两个传感器信号的最大量值。如果传感器的信号为0％，则不提供作业功能的操纵，由此将针对第二电动马达的转速指标控制到下限值。如果现在传感器识别出应使升降装置运动，则取决于传感器的信号提高第二电动马达的转速。
为了操控第一电动马达和第二电动马达，第一电动马达和第二电动马达各自具有功率电子器件，该功率电子器件紧邻第一电动马达和第二电动马达布置。第一电动马达的功率电子器件和第二电动马达的功率电子器件藉由CAN总线***与车辆计算机(也称为计算单元)相连接。存在额外藉由CAN还连接有显示器的可能性。车辆计算机从制动踏板、加速踏板、用于驻车制动器的开关器和用于行驶方向的开关器、用于快速的行驶速度与慢速的行驶速度之间的行驶速度的开关器、以及用于空位位置的开关器获得信号。在使用与第二电动马达相连接的、可调节的作业泵的情况下，车辆计算机也可以包含传感器的有关作业泵的排量体积的位置的信号。
藉由电池来实现能量供应。然而也可能藉由驱动发电机的燃烧发动机形成能量供应，并且也可能借助于朝向静态电网的连接端口为车辆供应能量。也可能存在这些能量供应的组合。
计算单元根据操作策略将针对转速和最大转矩的理想值输出给第一电动马达的功率电子器件并且输出给第二电动马达的功率电子器件。功率电子器件本身根据指标来调节这两个电动马达。转速和转矩的实际值以及这两个电动马达的操作状态被反馈给计算单元。由此能够使用标准功率电子器件，这些标准功率电子器件仅具有与可以操作电动马达的计算功率一样大的计算功率。计算单元不需要额外的输出端，而仅需要输入端和藉由CAN的通信。这是非常成本有效的。
其他特征从附图说明中得出。
在附图中：
图1示出了轮式装载机，
图2示出了轮式装载机的驱动器的示意图，
图3示出了针对快速的行驶范围操控第一电动马达的特征图，
图4示出了针对慢速的行驶范围操控第一电动马达的特征图，
图5示出了在操纵制动踏板的情况下的特征曲线，
图6示出了操控第二电动马达的转速的特征曲线，
图7示出了操控第二电动马达的特征曲线，
图8示出了操控第二电动马达的特征曲线，并且
图9示出了取决于加速踏板和多功能杆的信号来操控第二电动马达的特征曲线。
图1：
轮式装载机1具有电池2，该电池为第一电动马达3和第二电动马达4提供能量。第一电动马达3驱动车辆车轮5。也可能不是使用第一电动马达3而是使用多个电动马达。第二电动马达4驱动泵6，该泵也被称为作业泵并且为升降装置7的压力缸和轮式装载机1的转向装置供应压力介质。在功率较小的车辆中，泵6可以被实施为排量体积恒定的泵，在此也可以使用多个定量泵。在功率较大的车辆中也可能将泵6设计为一个或多个输送体积可调节的泵。这些输送体积可调节的泵通常被实施为噪音感测泵。
图2：
电池2的能量藉由功率电子器件8被供给至第一电动马达3。电池2的能量藉由功率电子器件9被供给至第二电动马达4。第二电动马达4驱动泵6，该泵实施为其排量体积是可调节的。第一马达3驱动(未展示的)车辆车轮。藉由阀10可操控作业设备或转向装置的致动器11。为了检测泵6的当前排量体积，将传感器12与泵6相连接。藉由线路13(例如借助于CAN)，电池2、功率电子器件8、功率电子器件9、传感器12和其上显示行驶方向、速度、行驶范围及其他车辆状态的显示器14与计算单元15相连接，该计算单元也被称为车辆计算机。计算单元15从制动踏板16的传感器、加速踏板17的传感器、用于驻车制动器18的开关器以及多功能杆19中的多个开关器和/或传感器获得信号，借助于该多功能杆可以操控速度行驶范围、空位功能和其他功能，例如操纵作业设备(例如挖斗或升降装置)的执行器11。也可能以一个杆来形成多功能杆19的功能。然而也可以以多个开关器和杆来形成各个传感器和开关器。
如果例如操纵加速踏板17，那么计算单元15产生针对第一电动马达3的信号。在计算单元15中也包含存储单元，在该存储单元内部存储有特征曲线，以其他附图对这些特征曲线进行描述。借助计算单元15获得的信号和所存储的特征曲线，计算单元15计算出先导信号，计算单元15藉由线路13输出该先导信号。由此可以将功率电子器件8和功率电子器件9设计成这两个功率电子器件仅必须能够操控第一电动马达3和第二电动马达4。
在使用作为负载感测泵的泵6时可以借助于传感器来确定对泵6的排量体积的调节。
在负载感测***中，在多个消耗器的情况下使用相应最高的负载压力和保压阀的泵压力来调节泵。泵始终仅输送受操控的消耗器所需的总量。泵压力始终对应于负载最高的消耗器。如果不对消耗器进行操控，那么泵6仅输送漏油流量。
借助针对泵6的调节的传感器就可以检测泵的当前输送体积。这个信号现在被用作第二电动马达3的转速指标。对传感器信号进行校准和解释。信号可以采用介于0％至100％之间的值。通过使用这个针对泵6的调节的传感器，可以根据需求来适配并且因此更高效地设计第二电动马达4的转速并且因此泵6的转速。
如果不对作业设备11进行操纵，那么针对泵6的调节的传感器的信号几乎为0％。在这个状态下，针对第二电动马达4的转速指标被控制到下限值。如果现在对消耗器(因此作业设备11)进行操控，那么泵6的负载感测***报告输送需求并且泵6将会提高其输送量，并且传感器信号将会增加。针对第二电动马达4的转速指标，限定了泵6几乎完全调整到极限(ausschwenken)时传感器信号的阈值，例如95％。如果超过这个阈值，那么这被解释为输送量不足并且因此将针对作业驱动器的转速指标提高直至最大值。
如果可供使用的输送量增加到必要水平以上，那么这可以通过作业泵的下降的传感器信号识别出来。进一步提高转速是没有意义的。在低于阈值的情况下，藉由控制算法将针对第二电动马达4的转速指标减小到直至下限值。
额外地，使用滞后以将转速指标稳定在这个阈值附近。
传感器信号随时间的改变也可能被用作第二电动马达4的转速指标。强烈地增加的或降低的信号可以影响转速指标的动态。
图3：
在图2的计算单元15中存储有特征曲线，这些特征曲线表示快速的行驶范围和慢速的行驶范围。在图3中展示的曲线图表示快速的行驶范围。为了使轮式装载机的驾驶员可以在驶入堆垛物直到车辆处于静止状态为止时在车辆的静止状态下控制车辆车轮上的转矩，所以需要取决于加速踏板的位置来限定第一电动马达的转矩。由此可以针对车辆的静止状态下加速踏板的任何位置都在车辆车轮上产生限定的转矩，由此驾驶员可以藉由加速踏板控制车辆直到达到牵引力极限。为此，借助于传感器测定加速踏板的位置，其中在未操纵加速踏板的情况下，传感器输出的信号对应于为0％的加速踏板信号20，而在完全操纵加速踏板的情况下，传感器输出的信号对应于为100％的加速踏板信号20。图3的特征曲线被绘制在笛卡尔坐标系中，其中坐标表示第一电动马达的转矩21并且横坐标表示第一电动马达的转速22。通过甚至在转速为0时从0转矩23至加速踏板信号20＝100％的最大转矩24形成例如可能均匀地分布的各个特征曲线的交点，就产生了与加速踏板的限定的踏板位置相关联的交点25。例如可以借助一定数量的特征曲线(例如0％、25％、50％、75％和100％)来产生这些交点。线性分布仅是示例性地，也存在产生非线性分布的可能性。随后***介于特征曲线之间的中间值。因此，在车辆的静止状态下可以针对任何加速踏板位置来在车辆车轮上产生转矩。就第一电动马达的转速22而言以相同的方式处理，由此同样产生在转矩为0时与横坐标的交点。为了使车辆不超过最大允许速度，将第一电动马达的转速22限定到最大转速26。由此可以借助于加速踏板调节在转矩非常小或者没有转矩的情况下的车辆的速度。随后创建曲线图，其方式为首先绘制作为加速踏板位置的函数的最大可能功率。以线27展示最大功率。以其他线，将纵坐标的交点与横坐标的交点相连接。
所展示的曲线图仅示出了第一电动马达的一个可能操作的象限。在这个象限中展示了牵引范围和向前的旋转方向。类似的或镜像的特征曲线走向也可以用于向后的相反的旋转方向。在惯性滑行操作中，有利地预先设定限定的转矩，以便呈现出熟悉的滑行到停止的表现或制动表现。在目前的燃烧发动机式的驱动器中，制动力矩明显小于驱动力矩。只有当超过转矩为0且对应的踏板位置的转速交点时，驱动器才会处于惯性滑行操作。于是，所生成的制动力矩应随转速的增加而以一定梯度增加，直至限定的水平，并且在转速进一步增加时也几乎保持恒定。最大制动力矩可以恒定地且独立于踏板位置来预先设定，或者在轻微的踏板操纵下预先设定得较高并且在强烈的踏板操纵下预先设定得较小。
也可能将车辆设计成仅具有一个行驶范围，其中于是使用针对快速的行驶范围的曲线图。在使用额外地慢速的行驶范围的情况下，形成根据图4的额外的曲线图。
图4：
图4中所展示的慢速的行驶范围对于加速踏板分辨率精细的定位操作(例如用装货叉进行作业)是必需的。在此，术语“加速踏板分辨率精细”意味着并非像在快速的行驶范围中一样在将加速踏板操纵至三分之一处慢速的行驶范围中的最终速度而是仅在完全操纵加速踏板时才达到。在此，转速为0时相应最大转矩的交点25与图3的快速的行驶范围的交点25是相同的。然而，最大转速26相对于图3的最大转速26明显减小。然而，也仅在加速踏板信号20为100％的情况下才达到图4的最大转速26。由此，转矩为0时第一牵引马达的相应最大转速的交点被缩放到较小的转速。
图5：
为了还能够展示微动功能，除了加速踏板的信号之外还处理制动踏板的信号。由此可以以微动操作操作车辆，即，减小第一电动马达的功率并且因此转矩和转速，而提高针对第二电动马达并且因此图2的用于作业设备的泵6(因此针对挖斗的转向和/或提升和旋转)的功率、因此转速和转矩。为此，制动踏板位置藉由传感器、优选模拟传感器来检测，并且用作针对减小用于行驶驱动器的第一电动马达的转速和转矩、因此功率的指标。
为此，在图5的纵坐标上示出了介于0％与100％之间的加速踏板的信号20的当前值，并且在横坐标上示出了从0％到100％的制动踏板28的信号。如果不操纵制动踏板，那么加速踏板的信号不会降低。在完全压下加速踏板(因此为100％)并且不操纵制动踏板的情况下，加速踏板20的信号因此保持相同。越操纵制动踏板，加速踏板的信号就降低得越多。在制动操纵的第一部分29中，行车制动器并没有被启用，然而却减小了针对第一电动马达的功率，其方式为借助特征曲线30降低加速踏板的信号并且因此以较小的理论信号来操控第一电动马达。因此，在保持恒定地按压加速踏板并且逐渐地按压制动踏板的情况下，针对第一电动马达的转速指标越来越小。在此，特征曲线30被设计成在完全压下加速踏板的情况下，当仅轻微地按压制动踏板时，就已经大大降低了加速踏板的信号。在仅轻微地操纵加速踏板时，必须将制动踏板按压得极远，以实现降低加速踏板的信号。从加速踏板的预先限定的操纵行程起，额外地启用了行车制动器。特征曲线30在点31处与横坐标相交，这表示未操纵加速踏板，其中这个点31要么与操纵行车制动器的操纵行程一致，要么被选择成短距离地在制动踏板的这个操纵行程之后，以确保对应的重叠。通过特征曲线30对应地取决于对制动踏板的操纵降低了加速踏板信号，通过这种方式得出对第一电动机在其转速和其转矩方面进行操控的改变。
图6：
然而，为了不仅以取决于对制动踏板的操纵而改变的方式来操控第一电动马达，而且还需要操控第二电动马达。为此，车辆在驾驶室中具有多功能杆，借助于该多功能杆可以控制作业设备、例如升降运动和挖铲运动。在图6中展示的特征曲线被用于第二电动马达，该第二电动马达具有一个或多个排量体积恒定的泵。在这个设计方案中，仅通过第二电动马达的转速来确定输送体积。在使用多个泵的情况下，例如可以存在用于轮式装载机的铰接式转向的泵和用于作业设备的第二泵。第二电动马达的直接操控允许通过控制第二电动马达的转速使输送量适配于所需要的作业情况。在常规的具有燃烧发动机的轮式装载机中，泵直接与燃烧发动机相连接，由此不能实现自由地操控泵。
应取决于加速踏板信号并且取决于第一电动马达的转速来实现对第二电动马达的转速的操控。因此，在图6中的纵坐标上示出了第二电动马达的转速，并且在横坐标上示出了对加速踏板的操纵或加速踏板信号。在点32处不操纵加速踏板，由此车辆处于静止状态。然而，因为在这个静止状态下必须实现转向运动，所以以(例如在点32中可看到的)最小转速来操控第二电动马达。随着加速踏板信号增加，藉由特征曲线33提高针对第二电动马达的转速指标直至最大转速34。为了限定第二电动马达的最大转速34，使用对第一电动马达的转速的第二依赖性。如果第一电动马达处于较小的转速，即因此如果车辆以较低的速度运动，那么第一电动马达的转速必须能够达到最大转速。在第一电动马达的转速较高并且因此车辆的行驶速度较高时也可能减小第二电动马达的转速。这是由于在较高的行驶速度下不必使用于挖斗和升降装置的液压***快速运动。然而重要的是，保持获得用于转向的最小转速。通过取决于第一电动马达的转速并且因此取决于行驶速度降低第二电动马达的转速来提高***的效率。在图7中展示了取决于第一电动马达的转速来降低第二电动马达的转速。
图7：
在纵坐标上绘制了第二电动马达的转速，并且在横坐标上示出了第一电动马达的转速。车辆直到点35为止仍处于较小的行驶速度，并且未减小第二电动马达的最大可能转速，该最大可能转速通过特征曲线36展示。线37示出了第一电动马达的最大转速或处于慢速的行驶范围中的最大行驶速度，并且线38示出了第一电动马达的最大可能转速或车辆处于快速的行驶范围中的最大行驶速度。第二电动马达的转速被减小直至点39，以便确保足以用于进行转向的输送量。
图8：
在使用要么直接在升降装置或挖斗上，要么在多功能杆(借助于该多功能杆可以操控升降装置和挖斗)的额外的传感器的情况下，可以根据需求进一步适配第二电动马达的转速。在此，针对第二电动马达的转速指标对加速踏板位置并且对第一电动马达的转速的依赖性保持存在。然而额外地，传感器的信息被用于操纵升降装置和挖斗。这些传感器根据操纵提供信号，该信号例如可以是比例信号。对这些传感器信号进行校准和解释。这两个信号可以采用-100％至+100％的值，其中针对升降运动，例如可以将对于最大下降的传感器信号校准到-100％，并且可以将对于升降运动的最大抬升的传感器信号校准到100％。针对挖铲运动，-100％的传感器信号意味着挖斗的最大翻出，而+100％的传感器信号意味着挖斗的最大翻入。如果不操纵多功能杆、因此没有要求作业设备或升降装置和挖铲运动，那么传感器相应地提供0％的信号。应相应地将这两个传感器信号的最大量值用作第二电动马达的转速指标。图8示出了第二电动马达的转速指标对第一电动马达的转速和作业设备的传感器的信号的依赖性。在此，在纵坐标上描绘了第二电动马达的转速，并且在横坐标上描绘了第一电动马达的转速。线40示出第二电动马达的转速的升高，同时第一电动马达的转速减小。线37在此是第一电动马达在慢速的行驶范围内的最大可达到的转速，并且线38在此是第一电动马达在快速的行驶范围内的最大可达到的转速。具有点35和39的特征曲线36对应于图7的特征曲线36。现在根据升降设备的传感器信号将这个转速减小到直至线40。这以箭头41展示。
图9：
如在图7中所阐释的那样，在图9中展示了取决于作业设备的传感器来减小第二电动马达的转速。在此，该曲线图对应于根据图6的曲线图并且以箭头42展示出取决于作业设备的传感器的信号来减小第二电动马达的转速。仅可能将第二电动马达的转速减小到直至线43。
附图标记
1 轮式装载机
2 电池
3 第一电动马达
4 第二电动马达
5 车辆车轮
6 泵
7 升降装置
8 功率电子器件
9 功率电子器件
10 阀
11 致动器
12 传感器
13 线路
14 显示器
15 计算单元
16 制动踏板
17 加速踏板
18 驻车制动器
19 多功能杆
20 加速踏板信号
21 转矩
22 转速
23 0转矩
24 最大转矩
25 交点
26 最大转速
27 线
28 制动踏板信号
29 第一部分
30 特征曲线
31 点
32 点
33 特征曲线
34 最大转速
35 点
36 特征曲线
37 特征曲线
38 线
39 点
40 线
41 箭头
42 箭头
43 线

Claims (14)

1.一种用于作业机械的驱动器，所述驱动器具有用于驱动车辆车轮(5)的第一电动马达(3)、以及用于驱动作业设备的第二电动马达(4)、以及计算单元、以及存储单元(15)，其中借助于所述计算单元能够操控第一电动马达(3)和第二电动马达(4)，其中所述计算单元处理对应于加速踏板(17)的位置的信号，并且所述第一电动马达(3)和所述第二电动马达(4)是能够彼此独立地操控的，并且所述第一电动马达(3)是能够取决于所述加速踏板(17)的位置的信号来操控的，其中在所述存储单元(15)中存储有针对至少一个行驶范围的特征曲线，其中每个特征曲线均表示所述加速踏板(17)的位置，并且借助于所述特征曲线限定所述第一电动马达(3)的转矩，其方式为每个特征曲线取决于所述第一电动马达(3)的转速来表示所述第一电动马达(3)的转矩，其特征在于，用于操控所述第一电动马达(3)的每个特征曲线均指配有相应的最大转速，所述最大转速能够借助于所述加速踏板在所述第一电动马达(3)的转矩非常小或无转矩的情况下实现对车辆的速度的调节。
2.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，在所述存储单元中存储有针对从所述作业机械的静止状态直至所述作业机械的最大速度的快速的行驶范围的特征曲线。
3.根据权利要求2所述的驱动器，其特征在于，每个特征曲线均被设计成使得在所述第一电动马达(3)的静止状态下每个特征曲线都指配有转矩，其中在所述第一电动马达(3)的静止状态下所存储的特征曲线在完全操纵加速踏板(17)的情况下输出最大可达到的转矩，而在所述第一电动马达(3)的静止状态下所存储的特征曲线在轻微地操纵加速踏板(17)的情况下输出较小的转矩，其中在减小操纵加速踏板的情况下也相应地减小所输出的转矩。
4.根据权利要求2所述的驱动器，其特征在于，每个特征曲线均被设计成使得在所述第一电动马达(3)不输出转矩的状态下，每个特征曲线均输出所述第一电动马达(3)的转速，其中在完全操纵加速踏板(17)的情况下所存储的特征曲线输出所述最大可达到的转速，而在轻微地操纵加速踏板的情况下所存储的特征曲线输出较小的转速。
5.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，在存储单元中存储有针对慢速的行驶范围的特征曲线，其中慢速的行驶范围从所述作业机械的静止状态直至小于所述作业机械的最大速度的速度，其中每个特征曲线均表示所述加速踏板(17)的位置，并且在此能够根据每个特征曲线取决于所述第一电动马达的转矩推导出所述第一电动马达(3)的转速。
6.根据权利要求5所述的驱动器，其特征在于，每个特征曲线均被设计成使得在所述第一电动马达(3)的静止状态下每个特征曲线都指配有转矩，其中在所述第一电动马达(3)的静止状态下所存储的特征曲线在完全操纵加速踏板(17)的情况下输出最大可达到的转矩，而在所述第一电动马达(3)的静止状态下所存储的特征曲线在轻微地操纵加速踏板(17)的情况下输出较小的转矩，其中在减小操纵加速踏板(17)的情况下也相应地减小所输出的转矩。
7.根据权利要求5所述的驱动器，其特征在于，每个特征曲线均被设计成使得在所述第一电动马达(3)不输出转矩的状态下，每个特征曲线均输出所述第一电动马达的转速，其中在完全操纵加速踏板(17)的情况下所存储的特征曲线输出的转速小于处于快速的行驶范围内的所述最大可达到的转速，并且在轻微地操纵加速踏板的情况下所存储的特征曲线输出甚至更小的转速。
8.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，所述计算单元处理制动踏板(16)的位置的信号，其中取决于所述制动踏板(16)的位置的信号使所述加速踏板(17)的位置的信号改变，其方式为使得在操纵制动踏板(16)的情况下，所述加速踏板(17)的信号所对应的所述加速踏板(17)的位置比在未操纵制动踏板(16)的情况下的所述加速踏板(17)的位置更小。
9.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，所述第二电动马达(4)的转速是能够取决于所述第一电动马达(3)的转速来操控的。
10.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，所述第二电动马达(4)的转速是能够取决于所述加速踏板(17)的位置来操控的。
11.根据权利要求10所述的驱动器，其特征在于，所述第二电动马达(4)的转速在未操纵加速踏板(17)的情况下大于0。
12.根据权利要求10所述的驱动器，其特征在于，在所述第一电动马达(3)的转速介于大于0与所述第一电动马达(3)的所述最大可达到的转速之间时，所述第二电动马达(4)的转速***控成达不到所述第二电动马达(4)的最大转速。
13.根据权利要求10所述的驱动器，其特征在于，在所述第一电动马达(3)的转速介于0与低于所述第一电动马达(3)的所述最大可达到的转速之间时，所述第二电动马达(4)的转速***控成达到所述第二电动马达的最大转速。
14.一种轮式装载机，所述轮式装载机具有根据权利要求1所述的驱动器。
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