CN111830491B - 一种导航***中反光体的监测方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种导航***中反光体的监测方法及装置，属于导航定位技术领域。本申请通过获取待监测区域中每个反光体的有效信息，以及车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息；其次，根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。本申请通过对各类反光体进行实时的监测，将监测到的信息与导航反光体进行匹配分析，并根据匹配结果判断导航反光体是否存在异常情况，使得对反光体的监测过程操作更加便捷，且可行性强，并可提升各导航反光体的位置精确度。

Description

一种导航***中反光体的监测方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，尤其是涉及一种导航***中反光体的监测方法、装置及电子设备。

背景技术

在现代制造业中，生产阶段的自动化可以显著提高生产效率、降低成本，因而实现自动化的重要性与日俱增。无人搬运机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)作为自动化生产中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。其中，AGV的导航定位是一个重要的研究方向。常见的工业AGV导航定位方式有磁导航、自然导航、地标导航、激光导航等，自然导航主要为视觉SLAM或激光SLAM；地标导航主要为二维码或RFID标签等。其中，基于反光体的激光导航由于其定位精度高，维护成本低，安装成本相对较低，AGV的路径规划柔性高等优点在AGV上获得了大量的应用。

基于反光体的有反激光雷达激光导航定位的过程可按顺序划分为几个阶段：反光体检测、反光体匹配、反光体跟踪、雷达位姿解算等。在反光体检测阶段，激光雷达有反定位的精度完全取决于反光体的观测精度，以及反光体地图的精确程度，因此，如何提高反光体地图和反光体地图中各个反光体的精确度是导航定位过程中至关重要的一步。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例至少提供一种导航***中反光体的监测方法、装置及电子设备，通过对各类反光体进行实时的监测，将监测到的信息与导航反光体进行匹配分析，并根据匹配结果判断导航反光体是否存在异常情况，使得反光体在监测的过程操作更加便捷，且可行性强，在大大的提升了监测的效果及准确性的同时，进一步的提升了全局坐标地图和待监控区域内各个导航反光体的精确度。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种导航***中反光体的监测方法，所述监测方法包括：

获取待监测区域中每个反光体的有效信息，以及车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息；

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；

若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

在一种可能的实施方式中，通过以下方式获取反光体的有效信息：

获取在与所述待监测区域对应的全局坐标地图中，每个预设反光体的预设信息，以及每个反光体的位置信息；

根据每个反光体的位置信息和每个预设反光体的预设信息，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离；

若存在反光体与对应的预设反光体间的距离小于第一阈值，则将距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息。

在一种可能的实施方式中，通过以下方式获取每个导航反光体的实际有效信息：

获取车辆在进行导航行驶时的位姿信息，及所述位姿下每个导航反光体的局部坐标信息；

根据所述位姿及每个导航反光体的局部坐标，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息；

将对应的实际全局坐标确定为每个导航反光体的实际有效信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，从待监测区域中的多个反光体中搜寻与每个导航反光体距离最小的反光体；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

在一种可能的实施方式中，所述根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值；

若该导航反光体和对应的反光体之间的间隔距离大于所述第一阈值，并且小于所述第二阈值，则确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在位置移动异常。

在一种可能的实施方式中，所述根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于或者等于所述第二阈值；

若所述间隔距离大于或者等于所述第二阈值，确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在被遮挡异常。

在一种可能的实施方式中，所述根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

确定所述待监测区域中导航反光体的数量；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，以及确定出的数量，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔；

若所述平均间隔大于第三阈值，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定所述待监测区域中的导航反光体存在车辆有反定位异常。

第二方面，本申请实施例还提供一种导航***中反光体的监测装置，所述监测装置包括：

第一获取模块，用于获取待监测区域中每个反光体的有效信息；

第二获取模块，用于获取车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息；

匹配模块，用于根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；

异常检测模块，用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

在一种可能实施的方式中，所述第一获取模块用于通过以下方式获取反光体的有效信息：

获取在与所述待监测区域对应的全局坐标地图中，每个预设反光体的预设信息，以及每个反光体的位置信息；

根据每个反光体的位置信息和每个预设反光体的预设信息，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离；

若存在反光体与对应的预设反光体间的距离小于第一阈值，则将距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息。

在一种可能实施的方式中，所述第二获取模块用于通过以下方式获取每个导航反光体的实际有效信息：

获取车辆在进行导航行驶时的位姿信息，及所述位姿下每个导航反光体的局部坐标信息；

根据所述位姿及每个导航反光体的局部坐标，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息；

将对应的实际全局坐标确定为每个导航反光体的实际有效信息。

在一种可能实施的方式中，所述匹配模块在用于根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块用于：

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，从待监测区域中的多个反光体中搜寻与每个导航反光体距离最小的反光体；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

在一种可能实施的方式中，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块用于：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值。

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，所述匹配模块用于：

用于判定若该导航反光体和对应的反光体之间的间隔距离大于所述第一阈值，并且小于所述第二阈值，则确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在位置移动异常，同时向检测人员发出位置移动异常报警。

在一种可能实施的方式中，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块用于：

对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于或者等于所述第二阈值。

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，所述匹配模块用于：

用于判定若所述间隔距离大于或者等于所述第二阈值，确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在被遮挡异常，同时向检测人员发出被遮挡异常报警。

在一种可能实施的方式中，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块用于：

确定所述待监测区域中导航反光体的数量；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，以及确定出的数量，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔；

针对每个导航反光，判断该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离的平均值是否大于第三阈值。

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，所述匹配模块用于：

判定若所述平均间隔大于第三阈值，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定所述待监测区域中的导航反光体存在车辆有反定位异常，同时向检测人员发出车辆有反定位异常报警。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的监测方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的监测方法的步骤。

本申请实施例中，通过对待监测区域中每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息的匹配和实时监控，效筛查出导航反光***置移动、被临时遮挡、被严重遮挡或污损、全局坐标地图失效、单车有反定位异常等情况，并进行报警，便于维护人员及时排查问题，提升工作空间内的有反定位精度及安全性，并且本申请在获取数据信息时，仅需对各类信息进行一次获取，后续可利用待监测区域内各车辆反馈的位姿信息进行内导航反光体异常情况的实时监控，更加的方便便捷，可快速准确发现异常情况，降低了异常漏检率，提升了运行的安全性。同时，本申请文件提供的监测方法中，多个车辆的监测信息可同时用于判断某个异常情况，降低了虚假报警率。更重要的是，本申请文件提供的监测方法也可用于单个车辆的定位有效性监测，排查是否存在雷达安装位姿异常等情况，在降低了待监测区域内导航反光体的日常维护成本的同时，大大的提升了工作效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测方法中获取反光体的有效信息的流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测方法中获取每个导航反光体的实际有效信息的流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

主要元件符号说明：

图中：400-反光体的监测装置；410-第一获取模块；420-第二获取模块；430-匹配模块；440-异常检测模块；500-电子设备；510-处理器；520-存储器；530-总线。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“反光体的监测”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。

本申请实施例下所述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要进行反光体的监测的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的反光体的监测方法及装置的方案均在本申请保护范围内。

值得注意的是，经研究发现，在本申请提出之前，基于反光体的有反激光雷达激光导航定位的过程可按顺序划分为几个阶段：反光体检测、反光体匹配、反光体跟踪、雷达位姿解算等。在反光体检测阶段，激光雷达有反定位的精度完全取决于反光体的观测精度，以及反光体地图的精确程度，因此，如何提高反光体地图和反光体地图中各个反光体的精确度是导航定位过程中至关重要的一步。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种导航***中反光体的监测方法，通过对待监测区域中每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息的匹配和实时监控，效筛查出导航反光***置移动、被临时遮挡、被严重遮挡或污损、全局坐标地图失效、单车有反定位异常等情况，并进行报警，便于维护人员及时排查问题，提升工作空间内的有反定位精度及安全性，并且本申请在信息采集阶段，仅需对各类信息进行一次采集，后续可利用待监测区域内各车辆反馈的位姿信息进行内导航反光体异常情况的实时监控，更加的方便便捷，可快速准确发现异常情况，降低了异常漏检率，提升了运行的安全性。同时，本申请文件提供的监测方法中，多个车辆的监测信息可同时用于判断某个异常情况，降低了虚假报警率。更重要的是，本申请文件提供的监测方法也可用于单个车辆的定位有效性监测，排查是否存在雷达安装位姿异常等情况，在降低了待监测区域内导航反光体的日常维护成本的同时，大大的提升了工作效率。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施例对本申请提供的技术方案进行详细说明。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测方法的流程图。如图1中所示，本申请实施例提供的导航***中反光体的监测方法，包括以下步骤：

S101、获取待监测区域中每个反光体的有效信息，以及车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息。

在具体实施中，该步骤属于信息的获取阶段，实现所述监测方法，首先要在所有监测过程开始之前，对监测过程中所有需要的信息进行采集。而获取待监测区域内每个反光体有效信息的方式，是通过车辆在待监测区域内正常运行路线下行驶时，对能够观测到的反观柱的有效信息进行采集。

其中，待监测区域内定义为区域内无临时搭建的可能对反光体造成遮挡的物体的一个标准监测状态。而正常运行路线的意义为，采集反光体有效信息和导航反光体实际有效信息的车辆，在标准监测状态下，进行循迹、存取货物、充放电、主动避障等操作时运行的路线。特别要说明的是，所述车辆在待监测区域内进行正常运行路线的导航行驶时，其定位数据来源于车辆搭载的激光雷达有反定位算法。

S102、根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

进一步的，根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括以下步骤：

步骤a；根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，从待监测区域中的多个反光体中搜寻与每个导航反光体距离最小的反光体。

步骤b；根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

其中，根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

具体的，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配的一种实施例：

(1)针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值。

在具体实施中，第一阈值为判定在有反定位反光体匹配算法中，反光体是否可被用于信息采集车辆在当前位置的有反定位位姿解算和有反定位的标准，即超过第一阈值的反光体在匹配算法中不被认为是正确匹配，不会被用于有反定位。

其中，第二阈值为所述间隔距离的上限值，例如，第二阈值设定为每个导航反光体与其相邻的反光体之间距离最小值的一半。

(2)若该导航反光体和对应的反光体之间的间隔距离大于所述第一阈值，并且小于所述第二阈值，则确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在位置移动异常。

具体的，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配的另一种实施例：

(1)针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于或者等于所述第二阈值。

在具体实施中，在信息采集阶段，对期望观测到的反光体的有效信息进行编号，进而，通过检测在车辆正常运行阶段，每个导航反光体与对应的距离最小的期望观测到反光体之间的间隔距离是否大于或者等于所述第二阈值。

其中，期望观测到的反光体的有效信息所对应的反光体为待监测区域内的部分具有标志性反光体，其个数和所在位置并不固定，具体的设定标准和要求可根据实际工作环境的要求和安排进行调整。

(2)若所述间隔距离大于或者等于所述第二阈值，确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在被遮挡异常。

在具体实施中，若每个导航反光体与对应的距离最小的期望观测到反光体之间的间隔距离大于或者等于所述第二阈值，则说明当前车辆在当前位姿下并未观测到对应的期望观测到的反光体。

进一步的，若当前车辆在待监测区域内连续的运行行驶下，仅在部分位置无法观测到该对应的期望观测到的反光体，而在其他位置处，可以观测到其对对应的期望观测到的反光体，说明该期望观测到的反光体被临时遮挡。

若当前车辆在待监测区域内连续的运行行驶下，在整体运行路线的所有位置处均无法观测到该对应的期望观测到的反光体，且多个车辆在在待监测区域内连续的运行行驶时，同样无法观测到该对应的期望观测到的反光体，说明该期望观测到的反光体被严重遮挡或污损。

具体的，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配的另一种实施例：

(1)确定所述待监测区域中导航反光体的数量。

(2)根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，以及确定出的数量，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔。

在具体实施中，所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔具体为：

根据导航反光体的实际全局坐标与全局坐标地图中有效的反光体信息，求解当前车辆，在当前时刻当前位置的定位质量评估值。

其中，所述定位质量为，根据通过车辆当前位姿求解的导航反光体的实际全局坐标与对应的反光体有效信息，确定的导航反光体与对应的反光体之间距离的平均间隔。

(3)若所述平均间隔大于第三阈值，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定所述待监测区域中的导航反光体存在车辆有反定位异常。

在具体实施中，若平均间隔大于第三阈值，则定位质量持续较差。

进一步的，若待监测区域不同车辆监测到的所述平均间隔均大于第三阈值，则表示全局坐标地图已失效。

若待监测区域不同车辆监测到的所述平均间隔部分大于第三阈值，则表示监测到的平均间隔大于第三阈值的车有反定位异常。

S103、若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

该步骤中，不匹配的导航反光体存在异常具体为五种，包括：导航反光***置移动异常、导航反光体被临时遮挡异常、导航反光体被严重遮挡或污损异常、全局坐标地图失效异常和单车有反定位异常。

其中，当检测的导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值时，则导航反光***置移动异常，同时发出对应导航反光体的位置移动异常报警。

当检测的导航反光体与对应的距离最小的期望观测到反光体之间的间隔距离大于或者等于所述第二阈值，且同一车辆在部分位置无法观测到该对应的期望观测到的反光体，而在其他位置处可以观测到其对对应的期望观测到的反光体时，则导航反光体被临时遮挡，即在某些观测角度下，激光雷达由于照射到了遮挡物而无法在导航反光体上获得有效反射光，发出对应导航反光体被临时遮挡异常报警，并将失效观测对应的轨迹段标出，方便维护人员在对应角度查找遮挡物予以修正。

当检测的导航反光体与对应的距离最小的期望观测到反光体之间的间隔距离大于或者等于所述第二阈值，且同一车辆在运行行驶的全部位置均位置无法观测到该对应的期望观测到的反光体，则导航反光体被严重遮挡或污损，说明该导航发光体在全局坐标地图中的存在已失效，控制发出对应导航反光体被严重遮挡或污损异常报警，提醒维护人员至该反光体处进行问题排查。

当导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔大于第三阈值，且待监测区域不同车辆监测到的所述平均间隔均大于第三阈值，则表示全局坐标地图已失效，可能是由于大部分导航反光体均发生了移动，致使全局坐标地图的整体精度过差，导致有反定位精度下降，此时，发出全局坐标地图失效报警，提醒维护人员对全部反光体进行维护或重新进行建图。

当导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔大于第三阈值，且待监测区域不同车辆监测到的所述平均间隔部分大于第三阈值，则表示单车有反定位异常，可能是由于车体雷达发生了位姿变化或雷达测量结果异常，致使单车有反定位精度下降，此时发出单车有反定位异常报警，提醒维护人员对该车辆进行排查。

请参阅图2，图2为本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测方法中获取反光体的有效信息的流程图。如图2中所示，本申请实施例提供的导航***中反光体的监测方法中，通过以下方式获取反光体的有效信息，包括以下步骤：

S201、获取在与所述待监测区域对应的全局坐标地图中，每个预设反光体的预设信息，以及每个反光体的位置信息。

在具体实施中，全局坐标地图作为监测的已知信息已经被精确的获得，且全局坐标地图内记录的信息为预设反光体的预设信息。反光体的位置信息为在待监测区域内，反光体起始的位置信息。

其中，全局坐标地图是激光雷达有反定位精度的关键因素，也是本申请实施例中，对导航反光体被移动等异常情况实施判断的重要标准。

S202、根据每个反光体的位置信息和每个预设反光体的预设信息，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离。

在具体实施中，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离的目的在于检测每个反光体与对应的预设反光体之间是否存在有效的匹配，其中，匹配的标准与距离有关，例如距离的大小。

S203、若存在反光体与对应的预设反光体间的距离小于第一阈值，则将距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息。

在具体实施中，每个反光体与对应的预设反光体之间的有效匹配为二者之间的距离小于第一阈值，此时距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息，此时，记录下待监测区域内，不同信息采集车辆的反光体的有效信息。

其中，反光体的有效信息可被用于信息采集车辆在当前位置的有反定位位姿解算。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测方法中获取每个导航反光体的实际有效信息的流程图。如图3中所示，本申请实施例提供的导航***中反光体的监测方法中，通过以下方式获取每个导航反光体的实际有效信息，包括以下步骤：

S301、获取车辆在进行导航行驶时的位姿信息，及所述位姿下每个导航反光体的局部坐标信息。

在具体实施中，获取待监测区域内使用全局坐标地图进行激光雷达有反定位的车辆，在导航行驶时的各个位姿信息，及在各个对应位姿下，经过反光体检测算法求得的每个导航反光体的位置信息。

其中，每个导航反光体的位置信息即为每个导航反光体的局部坐标信息。

S302、根据所述位姿及每个导航反光体的局部坐标，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息。

在具体实施中，即根据所述车辆的各个位姿信息，及在各个对应位姿下，经过反光体检测算法求得的每个导航反光体的位置信息，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息。

S303、将对应的实际全局坐标确定为每个导航反光体的实际有效信息。

本申请实施例提供的导航***中反光体的监测方法，与现有技术中的反光体导航定位监测方法相比，本申请通过对待监测区域中每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息的匹配和实时监控，效筛查出导航反光***置移动、被临时遮挡、被严重遮挡或污损、全局坐标地图失效、单车有反定位异常等情况，并进行报警，便于维护人员及时排查问题，提升工作空间内的有反定位精度及安全性，并且本申请在信息采集阶段，仅需对各类信息进行一次采集，后续可利用待监测区域内各车辆反馈的位姿信息进行内导航反光体异常情况的实时监控，更加的方便便捷，可快速准确发现异常情况，降低了异常漏检率，提升了运行的安全性。同时，本申请文件提供的监测方法中，多个车辆的监测信息可同时用于判断某个异常情况，降低了虚假报警率。更重要的是，本申请文件提供的监测方法也可用于单个车辆的定位有效性监测，排查是否存在雷达安装位姿异常等情况，在降低了待监测区域内导航反光体的日常维护成本的同时，大大的提升了工作效率。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的反光体的监测方法对应的反光体的监测装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的反光体的监测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例所提供的一种导航***中反光体的监测装置的结构示意图。

如图4中所示，所述导航***中反光体的监测装置400包括：

第一获取模块410：用于获取待监测区域中每个反光体的有效信息；

第二获取模块420：用于获取车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息；

匹配模块430：用于根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；

异常检测模块440：若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

在一种可能的实施方式中，所述第一获取模块410包括：

获取在与所述待监测区域对应的全局坐标地图中，每个预设反光体的预设信息，以及每个反光体的位置信息；

根据每个反光体的位置信息和每个预设反光体的预设信息，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离；

若存在反光体与对应的预设反光体间的距离小于第一阈值，则将距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息。

在一种可能的实施方式中，所述第二获取模块420包括：

获取车辆在进行导航行驶时的位姿信息，及所述位姿下每个导航反光体的局部坐标信息；

根据所述位姿及每个导航反光体的局部坐标，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息；

将对应的实际全局坐标确定为每个导航反光体的实际有效信息。

在一种可能的实施方式中，所述匹配模块430在用于根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块430用于：

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，从待监测区域中的多个反光体中搜寻与每个导航反光体距离最小的反光体；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

在一种可能的实施方式中，所述匹配模块430在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块430用于：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值。

所述异常检测模块440在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，所述匹配模块430用于：

用于判定若该导航反光体和对应的反光体之间的间隔距离大于所述第一阈值，并且小于所述第二阈值，则确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在位置移动异常，同时向检测人员发出位置移动异常报警。

在一种可能的实施方式中，所述匹配模块430在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块430用于：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于或者等于所述第二阈值。

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，具体用于：

用于判定若所述间隔距离大于或者等于所述第二阈值，确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在被遮挡异常，同时向检测人员发出被遮挡异常报警。

在一种可能的实施方式中，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，具体用于：

确定所述待监测区域中导航反光体的数量；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，以及确定出的数量，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔；

针对每个导航反光，判断该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离的平均值是否大于第三阈值。

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，具体用于：

判定若所述平均间隔大于第三阈值，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定所述待监测区域中的导航反光体存在车辆有反定位异常，同时向检测人员发出车辆有反定位异常报警。

本申请实施例提供的一种导航***中反光体的监测装置，与现有技术中的反光体监测装置相比，本申请实施例中，通过对待监测区域中每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息的匹配和实时监控，效筛查出导航反光***置移动、被临时遮挡、被严重遮挡或污损、全局坐标地图失效、单车有反定位异常等情况，并进行报警，便于维护人员及时排查问题，提升工作空间内的有反定位精度及安全性，并且本申请在信息采集阶段，仅需对各类信息进行一次采集，后续可利用待监测区域内各车辆反馈的位姿信息进行内导航反光体异常情况的实时监控，更加的方便便捷，可快速准确发现异常情况，降低了异常漏检率，提升了运行的安全性。同时，本申请文件提供的监测方法中，多个车辆的监测信息可同时用于判断某个异常情况，降低了虚假报警率。更重要的是，本申请文件提供的监测方法也可用于单个车辆的定位有效性监测，排查是否存在雷达安装位姿异常等情况，在降低了待监测区域内导航反光体的日常维护成本的同时，大大的提升了工作效率。

基于同一申请构思，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种电子设备500的结构示意图，包括：处理器510、存储器520和总线530，所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过所述总线530进行通信，所述机器可读指令被所述处理器510运行时执行如上述实施例中任一所述的反光体的监测方法的步骤。

具体地，所述机器可读指令被所述处理器510执行时可以执行如下处理：

获取待监测区域中每个反光体的有效信息，以及车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时监测到的每个导航反光体的实际有效信息；

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；

若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

本申请实施例中，通过对待监测区域中每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息的匹配和实时监控，效筛查出导航反光***置移动、被临时遮挡、被严重遮挡或污损、全局坐标地图失效、单车有反定位异常等情况，并进行报警，便于维护人员及时排查问题，提升工作空间内的有反定位精度及安全性，并且本申请在信息采集阶段，仅需对各类信息进行一次采集，后续可利用待监测区域内各车辆反馈的位姿信息进行内导航反光体异常情况的实时监控，更加的方便便捷，可快速准确发现异常情况，降低了异常漏检率，提升了运行的安全性。同时，本申请文件提供的监测方法中，多个车辆的监测信息可同时用于判断某个异常情况，降低了虚假报警率。更重要的是，本申请文件提供的监测方法也可用于单个车辆的定位有效性监测，排查是否存在雷达安装位姿异常等情况，在降低了待监测区域内导航反光体的日常维护成本的同时，大大的提升了工作效率。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的反光体的监方法的步骤。

具体地，所述存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，所述存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述反光体的监测方法，可以提高反光体检测结果的精度，进而提高基于反光体的激光导航的最终位姿解算的精度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种导航***中反光体的监测方法，其特征在于，所述监测方法包括：

获取待监测区域中每个反光体的有效信息，以及车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息，其中，通过以下方式获取反光体的有效信息：获取在与所述待监测区域对应的全局坐标地图中，每个预设反光体的预设信息，以及每个反光体的位置信息；根据每个反光体的位置信息和每个预设反光体的预设信息，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离；若存在反光体与对应的预设反光体间的距离小于第一阈值，则将距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息，所述第一阈值为判定在有反定位反光体匹配算法中，反光体是否可被用于信息采集车辆在当前位置的有反定位位姿解算和有反定位的标准，所述预设反光体的预设信息为全局坐标地图内记录的信息；通过以下方式获取每个导航反光体的实际有效信息：获取车辆在进行导航行驶时的位姿信息，及所述位姿下每个导航反光体的局部坐标信息；根据所述位姿及每个导航反光体的局部坐标，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息；将对应的实际全局坐标确定为每个导航反光体的实际有效信息；

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；

若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

2.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，从待监测区域中的多个反光体中搜寻与每个导航反光体距离最小的反光体；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

3.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，所述根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值；

若该导航反光体和对应的反光体之间的间隔距离大于所述第一阈值，并且小于所述第二阈值，则确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在位置移动异常。

4.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，所述根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于或者等于第二阈值；

若所述间隔距离大于或者等于所述第二阈值，确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在被遮挡异常。

5.根据权利要求2所述的监测方法，其特征在于，所述根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配，包括：

确定所述待监测区域中导航反光体的数量；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，以及确定出的数量，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔；

若所述平均间隔大于第三阈值，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定所述待监测区域中的导航反光体存在车辆有反定位异常。

6.一种导航***中反光体的监测装置，其特征在于，所述监测装置包括：

第一获取模块，用于获取待监测区域中每个反光体的有效信息，其中，所述第一获取模块用于通过以下方式获取反光体的有效信息：获取在与所述待监测区域对应的全局坐标地图中，每个预设反光体的预设信息，以及每个反光体的位置信息；根据每个反光体的位置信息和每个预设反光体的预设信息，检测每个反光体与对应的预设反光体之间的距离；若存在反光体与对应的预设反光体间的距离小于第一阈值，则将距离小于第一阈值的反光体的位置信息确定为对应的反光体的有效信息，所述第一阈值为判定在有反定位反光体匹配算法中，反光体是否可被用于信息采集车辆在当前位置的有反定位位姿解算和有反定位的标准，所述预设反光体的预设信息为全局坐标地图内记录的信息；

第二获取模块，用于获取车辆在所述待监测区域中进行导航行驶时检测到的每个导航反光体的实际有效信息，其中，所述第二获取模块用于通过以下方式获取每个导航反光体的实际有效信息：获取车辆在进行导航行驶时的位姿信息，及所述位姿下每个导航反光体的局部坐标信息；根据所述位姿及每个导航反光体的局部坐标，确定出每个导航反光体在所述待监测区域对应的全局坐标地图中的实际全局坐标信息；将对应的实际全局坐标确定为每个导航反光体的实际有效信息；

匹配模块：用于根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配；

异常检测模块，用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常。

7.根据权利要求6所述的监测装置，其特征在于，所述匹配模块在用于根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，检测每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块用于：

根据每个反光体的有效信息和每个导航反光体的实际有效信息，从待监测区域中的多个反光体中搜寻与每个导航反光体距离最小的反光体；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配。

8.根据权利要求7所述的监测装置，其特征在于，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块具体用于：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于第一阈值，并且小于第二阈值；

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，具体用于：

用于判定若该导航反光体和对应的反光体之间的间隔距离大于所述第一阈值，并且小于所述第二阈值，则确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在位置移动异常，同时向检测人员发出位置移动异常报警。

9.根据权利要求7所述的监测装置，其特征在于，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块具体用于：

针对每个导航反光体，检测该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离是否大于或者等于第二阈值；

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，所述异常检测模块具体用于：

用于判定若所述间隔距离大于或者等于所述第二阈值，确定该导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定该导航反光体存在被遮挡异常，同时向检测人员发出被遮挡异常报警。

10.根据权利要求7所述的监测装置，其特征在于，所述匹配模块在用于根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，确定每个导航反光体与对应的反光体是否匹配时，所述匹配模块用于：

确定所述待监测区域中导航反光体的数量；

根据每个导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离，以及确定出的数量，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体之间的平均间隔；

针对每个导航反光体，判断该导航反光体与对应的距离最小的反光体之间的间隔距离的平均值是否大于第三阈值；

所述异常检测模块在用于若存在导航反光体与对应的反光体不匹配，确定不匹配的导航反光体存在异常时，所述异常检测模块具体用于：

判定若所述平均间隔大于第三阈值，确定所述待监测区域中导航反光体与对应的反光体不匹配，并确定所述待监测区域中的导航反光体存在车辆有反定位异常，同时向检测人员发出车辆有反定位异常报警。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上述的权利要求1至5任一所述的监测方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的权利要求1至5任一所述的监测方法的步骤。

Images