CN111829529B - 控制具有光学传感器的装置的操作的***和方法 - Google Patents

控制具有光学传感器的装置的操作的***和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种控制装置中的光学传感器的操作的***和方法。光学传感器被配置成采用扫描模式来扫描全视场的相应部分。导航传感器被配置成获得装置的位置坐标。惯性传感器被配置成获得装置在多个方向上的加速度数据。控制器被配置成部分地基于位置坐标和加速度数据来确定装置在当前时间的位置。控制器被配置成部分地基于太阳和装置的相对位置来确定太阳照射区。当全视场的相应部分与太阳照射区之间的太阳重叠区域超过第一重叠阈值时，修改光学传感器的操作。

Description

控制具有光学传感器的装置的操作的***和方法
技术领域
本公开涉及一种控制具有光学传感器的装置的操作的***和方法。光学传感器***经常被用在汽车和其他运输装置中以提供装置周围区域的视觉图像。这些装置可能遇到可能导致光学传感器饱和且暂时不能在光学传感器的视场中执行测量的明亮光源。
背景技术
无。
发明内容
本文公开了一种控制具有至少一个光学传感器的装置的操作的***和方法。光学传感器可操作地连接到该装置，并且被配置成采用扫描模式来扫描全视场的相应部分。该***包括导航传感器，诸如全球定位卫星（GPS）传感器，其被配置成获得装置的位置坐标。惯性传感器被配置成获得该装置在多个方向上的加速度数据。控制器可操作地连接到该装置，并且包括处理器和其上记录有指令的有形的非暂时性存储器。
处理器对指令的执行使得控制器部分地基于来自导航传感器的位置坐标和来自惯性传感器的加速度数据来确定装置在当前时间的位置。控制器被配置成基于太阳在当前时间的相对位置、装置的位置和日历日期来确定太阳照射区。控制器被配置成确定在当前时间全视场的相应部分和太阳照射区之间的太阳重叠区域。当相应部分中的至少一者的太阳重叠区域超过第一重叠阈值时，修改光学传感器的操作。在一个示例中，第一重叠阈值是光学传感器的相应部分中的至少一者的至少50%。
扫描模式可包括以预定顺序扫描全视场的相应部分达相应的停留时间。修改光学传感器的操作可包括以下中的至少一者：改变扫描模式的预定顺序，使得在当前时间之前或之后进行对相应部分中的所述至少一者（即，与太阳重叠区域相关联的相应部分）的扫描，减少相应停留时间以及跳过相应部分中的所述至少一者（即，与太阳重叠区域相关联的相应部分）。
该***可包括地图数据库，该地图数据库被配置成存储装置的计划路线并且可由控制器访问。控制器可被配置成部分地基于计划路线和装置在当前时间的位置来确定装置在未来时间的预计位置。控制器可被配置成基于太阳在未来时间的相对位置、装置的预计位置和日历日期来确定太阳照射区（预计的）。控制器可被配置成确定在未来时间全视场的相应部分和太阳照射区之间的太阳重叠区域（预计的）。当太阳重叠区域（预计的）在未来时间超过第一重叠阈值时，修改光学传感器的操作。另外，控制器可接收与已经计划的旅行的预期区域中的天气状况有关的外部信息，诸如雾、雨、雪、冻雨，其中外部信息改进了***的预测性能。
该***可包括雷达单元和光电传感器，雷达单元被配置成检测发射光束的迎面而来的装置的相对位置，光电传感器被配置成确定光束的强度。控制器可被配置成确定强度是否超过远光阈值。当强度超过远光阈值时，控制器可被配置成确定全视场的相应部分与光束之间的光束重叠区域。当光束重叠区超过第二重叠阈值时，修改扫描模式。在一个示例中，远光阈值被选择为在60瓦特和70瓦特之间，包括端值。
本发明提供了如下技术方案：
1. 一种用于控制装置的操作的***，所述***包括：
至少一个光学传感器，其可操作地连接到所述装置并且被配置成采用扫描模式来扫描全视场的相应部分；
控制器，其可操作地连接到所述装置，并且包括处理器和其上记录有指令的有形的非暂时性存储器；
导航传感器，其与所述控制器通信并且被配置成获得所述装置的位置坐标；
惯性传感器，其与所述控制器通信并且被配置成获得所述装置在多个方向上的加速度数据；
其中，所述处理器对所述指令的执行使所述控制器：
部分地基于来自所述导航传感器的所述位置坐标和来自所述惯性传感器的所述加速度数据来确定所述装置在当前时间的位置；
基于太阳在当前时间的相对位置、所述装置的位置和日历日期来确定太阳照射区；
确定在当前时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的至少一者的太阳重叠区域超过第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
2. 根据技术方案1所述的***，其中，所述第一重叠阈值是所述全视场的所述相应部分中的所述至少一者的至少50%。
3. 根据技术方案1所述的***，其中：
所述扫描模式包括以预定顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
修改所述至少一个光学传感器的操作包括：改变扫描模式的预定顺序，使得对所述相应部分中的至少一者的扫描被延迟。
4. 根据技术方案1所述的***，其中：
所述扫描模式包括以预定顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
修改所述至少一个光学传感器的操作包括：减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间。
5. 根据技术方案1所述的***，其中：
所述扫描模式包括以预定顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
修改所述至少一个光学传感器的操作包括：跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描。
6. 根据技术方案1所述的***，还包括：
地图数据库，其被配置成存储所述装置的计划路线，所述地图数据库可由所述控制器访问；
其中，所述控制器被配置成：
部分地基于所述计划路线和所述装置在当前时间的位置来确定所述装置在未来时间的预计位置；
基于太阳在未来时间的相对位置、所述装置的预计位置和日历日期来确定所述太阳照射区；
确定在所述未来时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的所述太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的太阳重叠区域在所述未来时间超过所述第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
7. 根据技术方案1所述的***，还包括：
雷达单元，其被配置成检测发射光束的迎面而来的装置的相对位置；
光电传感器，其被配置成确定所述光束的强度；
其中，所述控制器被配置成：
确定所述强度是否超过远光阈值；
当所述强度超过所述远光阈值时，确定所述全视场的所述相应部分与所述光束之间的光束重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的所述光束重叠区域超过第二重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的所述操作。
8. 根据技术方案7所述的***，其中：
所述扫描模式包括以预定顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
修改所述至少一个光学传感器的操作包括以下中的至少一者：
改变所述扫描模式的所述预定义顺序，使得对所述相应部分中的所述至少一者的扫描被延迟，
减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间，和
跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描。
9. 根据技术方案7所述的***，其中，所述远光阈值在60瓦特和70瓦特之间，包括端值。
10. 一种实时控制装置的操作的方法，所述装置具有至少一个光学传感器、导航传感器、惯性传感器和控制器，所述控制器包括处理器和其上记录有指令的有形非暂时性存储器，所述方法包括：
将所述至少一个光学传感器配置成采用扫描模式来扫描全视场的相应部分；
经由所述导航传感器获得所述装置的位置坐标；
经由所述惯性传感器获得所述装置在多个方向上的加速度数据；
部分地基于所述位置坐标和所述加速度数据来确定所述装置在当前时间的位置；
基于太阳在当前时间的相对位置、所述装置的位置和日历日期来确定太阳照射区；
确定在当前时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的至少一者的太阳重叠区域超过第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
11. 根据技术方案10所述的方法，其中，所述第一重叠阈值是所述全视场的所述相应部分中的所述至少一者的至少50%。
12. 根据技术方案求10所述的方法，还包括：
调整所述扫描模式以按预定义顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
通过改变所述扫描模式的所述预定义顺序来修改所述至少一个光学传感器的所述操作，使得对所述相应部分中的所述至少一者的扫描被延迟。
13. 根据技术方案10所述的方法，还包括：
调整所述扫描模式以按预定义顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
通过减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间来修改所述至少一个光学传感器的操作。
14. 根据技术方案10所述的方法，还包括：
调整所述扫描模式以按预定义顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
通过跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描来修改所述至少一个光学传感器的操作。
15. 根据技术方案10所述的方法，还包括：
经由所述控制器访问地图数据库，所述地图数据库被配置成存储所述装置的计划路线；
部分地基于所述计划路线和所述装置在当前时间的位置来确定所述装置在未来时间的预计位置；
基于太阳在未来时间的相对位置、装置的预计位置和日历日期来确定太阳照射区；
确定在所述未来时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的所述太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的太阳重叠区域在所述未来时间超过所述第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
16. 根据技术方案10所述的方法，其中，所述装置包括雷达单元和光电传感器，所述方法进一步包括：
配置所述雷达单元，以检测发射光束的迎面而来的装置的相对位置；
经由所述光电传感器确定所述光束的强度是否超过远光阈值；
当所述强度超过所述远光阈值时，确定所述全视场的所述相应部分与所述光束之间的光束重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的所述光束重叠区域超过第二重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
17. 根据技术方案16所述的方法，还包括：
调整所述扫描模式以按预定义顺序扫描所述全视场的所述相应部分达相应停留时间；以及
通过以下中的至少一者来修改所述至少一个光学传感器的操作：
改变所述扫描模式的所述预定义顺序，使得对所述相应部分中的所述至少一者的扫描被延迟，
减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间，以及
跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描。
18. 根据技术方案16所述的方法，还包括：
将所述远光阈值选择为在60瓦特至70瓦特之间，包括端值。
当结合附图时，从以下对用于实施本公开的最佳模式的详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。
附图说明
图1是用于控制具有至少一个光学传感器和控制器的装置的操作的***10的示意性部分透视图；
图2是图1的装置的示意性俯视图，其图示了沿着表面的计划路线；以及
图3是可由图1的控制器执行的方法的示意性流程图。
具体实施方式
参考附图，其中相同的附图标记指代相同的部件，图1示意性地图示了用于实时控制装置12的操作的***10。装置12包括至少一个光学传感器14，其被配置成提供关于装置12的图像。光学传感器14在装置12上的位置可基于即将到来的应用而改变。装置12可包括附加的光学传感器，诸如图1所示的第二光学传感器16。装置12可以是移动平台，诸如但不限于客车、运动型多功能车、轻型卡车、重型卡车、ATV、小型货车、公共汽车、过境车辆、自行车、机器人、农具（例如拖拉机）、运动相关设备（例如高尔夫球车）、船、飞机和火车。装置12可采取许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的部件和设施。
图1的插图中更详细地示出了光学传感器14。光学传感器14可以是采用电磁波谱的可见和紫外区域中的光子的相机。光学传感器14可以是激光雷达（LIDAR）传感器，其具有太阳照度作为激光雷达（LIDAR）范围检测中的主要限制。在图1所示的示例中，光学传感器14包括透镜18和被配置成对全视场22成像的多个检测器20。所述多个检测器20可被配置成基于它们的相应活性表面上的相应辐照度来提供电信号。光学传感器14可包括本领域技术人员可用的其他部件（未示出），诸如，例如反射镜、色散装置、光圈、调制器和集成处理单元。
参考图1，控制器C可操作地连接到装置12，并且包括至少一个处理器P和至少一个存储器M（或非暂时性有形计算机可读存储介质），在存储器M上记录有用于执行下面参考图3详细描述的控制装置12的操作的方法100的指令。存储器M可以存储控制器可执行指令集，并且处理器P可以执行存储在存储器M中的控制器可执行指令集。
参考图1，光学传感器14可被配置成采用扫描模式24来以预定顺序扫描全视场22的相应部分25达相应的停留时间。相应部分25可包括第一部分26、第二部分28、第三部分30、第四部分32和第五部分34。相应部分25可具有不同的大小。相应的停留时间和预定顺序是可控的，并且可由控制器C动态地调节。
参考图1，控制器C可从可操作地连接到装置12的多个传感器接收输入，所述传感器诸如是例如导航传感器40、惯性传感器42、雷达单元44和光电传感器46。参考图1，可以是全球定位卫星（GPS）传感器的导航传感器40被配置成获得位置坐标或装置12的位置坐标，例如纬度和经度值。参考图1，惯性传感器42被配置成获得装置12在多个方向上的加速度数据，例如沿着X轴线、Y轴线和Z轴线（图1中所示的X轴线和Z轴线，Y轴线在页面之外）的加速度（ax、ay、az）。惯性传感器42可包括一个或多个加速度计和一个或多个陀螺仪，以分别确定线性加速度和旋转速率。惯性传感器42可包括磁力计或本领域技术人员可用的其他部件。例如，惯性传感器42可包括针对俯仰轴线、滚动轴线和原始轴线的每条轴线的相应加速度计、陀螺仪和磁力计（未示出）。如下文所描述的并参考图1，控制器C使用由导航传感器40和惯性传感器42产生的数据来确定装置12相对于太阳S的相对位置，包括取向。
参考图1，控制器C可以访问地图数据库48和云单元50或者与之通信。云单元50可以是本领域技术人员可用的公共或商业信息源，诸如，例如谷歌地球（Google Earth）。替代地，地图数据库48可被加载到控制器C的存储器M上。装置12可被配置成通过移动应用52和无线网络54接收和发送无线通信到地图数据库48和云单元50。移动应用52可与控制器C集成或物理连接（例如，有线连接），使得其可以物理访问控制器C中的数据。移动应用52可被内置到装置12的信息娱乐***中并在其上运行。可采用本领域技术人员可用的云单元50和移动应用52（“app”）的电路和部件。
图2是装置12的示意性俯视图，其图示了装置12沿着表面70的计划路线68。地图数据库48（参见图1）被配置成存储装置12的计划路线68。控制器C可被配置成部分地基于计划路线68和装置12在当前时间的位置来确定装置12在未来时间的预计位置72。替代地，控制器C可接收与已经计划的旅行的预期区域中的天气状况有关的外部信息，诸如雾、雨、雪、冻雨（例如通过云单元50），该外部信息改进***10的预测性能。
参考图2，雷达单元44被配置成检测发射光束76（图2中的带点状标志的）的迎面而来的车辆74的相对位置。参考图2，光电传感器46被配置成确定光束76的强度。雷达单元44可包括多个嵌入式部件（未示出），诸如在无线电或微波域中产生电磁波的发射器、发射天线、接收天线、接收器和集成处理器。电磁波从诸如图2中的车辆74的物体反射，并返回到雷达单元44，从而提供关于车辆74的位置和速度的信息。雷达数据可包括车辆74距装置12的径向距离（r）、相对角度和距离变化率（dr/dt）。光电传感器46可包括将入射辐射能转换成电流的一个或多个光电池（诸如光响应硅片），以及对应的电路。
图1-2的光学传感器14可通过直接观测明亮的光源而饱和。参考图1，明亮光源的一个示例是太阳S，特别是清晨时间或晚上的处于低角度的太阳。由于地球围绕太阳S的轨道和地球围绕其倾斜轴线的旋转，日光照射地球的角度根据位置、一天中的时间和季节而变化。参考图2，明亮光源的另一个示例是具有朝向光学传感器14的高强度光束76的迎面而来的车辆74。方法100被配置成通过动态地调整扫描模式24以调节装置12所遇到的环境状况来减少饱和事件的发生。控制器C（经由执行方法100）被配置成确定光学传感器14的全视场22的相应部分25是否将包括直接对太阳S和/或高强度光束76进行成像并相应地动态调整扫描模式24。
现在参考图3，示出了存储在图1的控制器C上并可由其执行的方法100的流程图。方法100不需要以本文所列举的特定顺序来应用。此外，应当理解，可省去一些步骤。按照图3的框102，控制器C可被编程为确定当前时间是否是夜间，夜间可被定义为黑暗的时间或日落和日出之间的时间。替代地，控制器C可被编程以确定当前时间是否是白天，白天可定义为当太阳S可见时或在日出和日落之间的时间。
如果不是夜间（并且是白天），则方法100进行到框104。按照框104，控制器C被编程为在当前时间从导航传感器40和惯性传感器42获得数据，并且部分地基于位置坐标和加速度数据来确定装置12在当前时间的位置。方法100从框104进行到框106。装置12的位置包括装置12的取向（例如，其正面向的方式）。光学传感器14的取向可从装置12的取向获得，并且其中光学传感器14固定地安装在装置12上。如果存在多个光学传感器，则类似地获得每个光学传感器的取向，并且对每个光学传感器进行分析（如下文描述的那样）。
按照框106，控制器C被编程为基于太阳S在当前时间的相对位置、装置12在当前时间的位置和日历日期来确定太阳照射区60。太阳照射区60可被定义为其中入射太阳光线的强度超过经由光电传感器46测量的预定最小值的连续3-D区域或锥体。框106的环境分析可由装置12连续更新。
参考图1，太阳S的相对位置（相对于地球表面上的点）可根据天顶角（α）、方位角（A）以及从太阳S到XYZ坐标系的原点的参考线（图1中所示的X轴线和Z轴线，Y轴线在纸面之外）来指定。天顶角（α）可定义为在参考线和平行于地球表面的平面（在这种情况下为X-Y平面）之间。方位角（A）可被定义在参考轴线（在该情况下为X轴线）和参考线在平行于地球表面的平面（在该情况下为X-Y平面）上的投影之间。确定太阳S的相对位置的示例程序可从国家海洋和大气管理的网站获得（https：//www.esrl.noaa.gov/gmd/grad/solcalc/）。可采用本领域技术人员可用的其它方法。
按照框108，控制器C被配置成确定在当前时间全视场22的相应部分25（根据框104中光学传感器14的位置和取向）与太阳照射区60（根据框106）之间的太阳重叠区域62。按照框108，控制器C被编程为确定相应部分25中的至少一者的太阳重叠区域62是否处于或高于第一重叠阈值（图3中的T1）。如果是，则方法100进行到图3的框110。如果否，则方法100循环回到框104。在一个示例中，第一重叠阈值被定义为处于或高于光学传感器14的相应部分25中的至少一者的50%。在图1所示的示例中，第二部分28的太阳重叠区域62超过第一重叠阈值。
按照图3的框110，控制器C被配置成控制或修改光学传感器14的操作，包括修改扫描模式24以避免光学传感器14的饱和曝光。修改扫描模式24可包括改变预定顺序，使得在当前时间之前或之后进行对与太阳重叠区域62相关联的相应部分的扫描。修改扫描模式24可包括减少与太阳重叠区域62相关联的相应部分的相应停留时间。修改扫描模式24可包括跳过与太阳重叠区域62相关联的相应部分。可以进行其它修改，例如，禁用光学传感器14。
返回参考框102，如果是夜间，则方法100进行到框112。按照框112，控制器C被编程为经由雷达单元44确定发射光束76的迎面而来的车辆74（见图2）的相对位置，并且经由光电传感器46确定光束76的强度。方法100进行到框114。按照框114，控制器C被配置成确定光束76的强度是否超过远光阈值（图3中的L0）。如果是，则方法100进行到框116。在一个示例中，远光阈值（图3中的L0）在2瓦特和40瓦特之间，包括端值。在另一个示例中，远光阈值（图3中的L0）约为20瓦特。
按照图3的框116并参考图2，控制器C被编程为基于迎面而来的装置74的相对位置和取向来确定光束76的范围。按照框116，控制器C被编程为确定光学传感器14的视场22与光束76之间的光束重叠区域78（图2中的阴影部分）。如果光束重叠区域78超过第二重叠阈值（图3中的T2），则方法100进行到框110，在框110中控制器C被编程为控制光学传感器14的操作，如上所述。在一个示例中，第二重叠阈值（图3中的T2）大于第一重叠阈值（图3中的T1）。
另外，按照图3的框104，控制器C可被配置成部分地基于计划路线68（参见图2）和装置12在当前时间的位置来确定装置12在未来时间的预计位置72（参见图2）。按照图3的框106，控制器C可被配置成基于太阳S在未来时间的相对位置、装置12在未来时间的预计位置72和日历日期来确定太阳照射区60（预计的）。参考图1，控制器C可被配置成确定在未来时间光学传感器14的相应部分25和太阳照射区60的太阳重叠区域62（预计的）。当相应部分25中的一者的太阳重叠区域62（预计的）超过第一重叠阈值（图3中的T1）时，修改光学传感器14的操作。
总之，***10通过组合装置12在地球表面上的位置坐标、时间、日期（日、月、年）、太阳S在天空中的相对位置、装置12的加速度的惯性方向和来自迎面而来的车辆74的光束76的强度来改进装置12的功能，以使光学传感器14在白天和夜间的效率最大化。通过获得装置12的预期路线68（例如，根据地图数据库48）来获得装置12在未来时间的预计位置72，可使光学传感器14在未来时间的此效率最大化。
图1的控制器C可以是装置12的其它控制器的一体部分，或者是可操作地连接到其它控制器的单独模块。控制器C包括计算机可读介质（也称为处理器可读介质），包括参与提供可由计算机（例如，由计算机的处理器）读取的数据（例如，指令）的非暂时性（例如，有形的）介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘和其它永久存储器。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器（DRAM），其可构成主存储器。这种指令可由一个或多个传输介质传输，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含耦合到计算机处理器的***总线的电线。计算机可读介质的一些形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、其它磁介质、CD-ROM、DVD、其它光介质、穿孔卡、纸带、具有孔图案的其它物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、其它存储器芯片或盒、或计算机可以从其读取的其它介质。
本文描述的查找表、数据库、数据资源库或其它数据存储可包括用于存储、访问和检索各种种类的数据的各种种类的机制，包括层次数据库、文件***中的一组文件、呈专用格式的应用数据库、关系数据库管理***（RDBMS）等。每个这种数据存储可被包括在采用诸如以上提到的那些计算机操作***中的一者的计算机操作***的计算装置内，并且可以以各种方式中的一种或多种经由网络来访问。文件***可从计算机操作***访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储程序的语言之外，RDBMS可采用结构化查询语言（SQL），诸如上文提到的PL/SQL语言。
详细描述和附图是本公开的支持和描述，但是本公开的范围仅由权利要求限定。虽然已经详细描述了用于实施所要求保护的公开的一些最佳模式和其他实施例，但是存在用于实践在所附权利要求中限定的本公开的各种替代设计和实施例。此外，附图中所示的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特性不一定被理解为彼此独立的实施例。相反，在实施例的示例之一中描述的每个特性可以与来自其它实施例的一个或多个其它期望特性组合，从而导致没有以文字或通过参考附图描述的其它实施例。因此，这样的其它实施例落入所附权利要求的范围的框架内。

Claims (16)

1.一种用于控制装置的操作的***，所述***包括：
至少一个光学传感器，其可操作地连接到所述装置并且被配置成根据扫描模式以预定顺序扫描全视场的相应部分达相应停留时间；
控制器，其可操作地连接到所述装置，并且包括处理器和其上记录有指令的有形的非暂时性存储器；
导航传感器，其与所述控制器通信并且被配置成获得所述装置的位置坐标；
惯性传感器，其与所述控制器通信并且被配置成获得所述装置在多个方向上的加速度数据；
其中，所述处理器对所述指令的执行使所述控制器：
部分地基于来自所述导航传感器的所述位置坐标和来自所述惯性传感器的所述加速度数据来确定所述装置在当前时间的位置；
基于太阳在当前时间的相对位置、所述装置的位置和日历日期来确定太阳照射区；
确定在当前时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的至少一者的太阳重叠区域超过第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作，包括：改变扫描模式的预定顺序，使得对所述相应部分中的至少一者的扫描被延迟。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述第一重叠阈值是所述全视场的所述相应部分中的所述至少一者的至少50%。
3.根据权利要求1所述的***，其中：
修改所述至少一个光学传感器的操作包括：减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间。
4.根据权利要求1所述的***，其中：
修改所述至少一个光学传感器的操作包括：跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描。
5.根据权利要求1所述的***，还包括：
地图数据库，其被配置成存储所述装置的计划路线，所述地图数据库可由所述控制器访问；
其中，所述控制器被配置成：
部分地基于所述计划路线和所述装置在当前时间的位置来确定所述装置在未来时间的预计位置；
基于太阳在未来时间的相对位置、所述装置的预计位置和日历日期来确定所述太阳照射区；
确定在所述未来时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的所述太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的太阳重叠区域在所述未来时间超过所述第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
6.根据权利要求1所述的***，还包括：
雷达单元，其被配置成检测发射光束的迎面而来的装置的相对位置；
光电传感器，其被配置成确定所述光束的强度；
其中，所述控制器被配置成：
确定所述强度是否超过远光阈值；
当所述强度超过所述远光阈值时，确定所述全视场的所述相应部分与所述光束之间的光束重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的所述光束重叠区域超过第二重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的所述操作。
7.根据权利要求6所述的***，其中：
修改所述至少一个光学传感器的操作包括以下中的至少一者：
改变所述扫描模式的所述预定顺序，使得对所述相应部分中的所述至少一者的扫描被延迟，
减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间，和
跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描。
8.根据权利要求6所述的***，其中，所述远光阈值在60瓦特和70瓦特之间，包括端值。
9.一种实时控制装置的操作的方法，所述装置具有至少一个光学传感器、导航传感器、惯性传感器和控制器，所述控制器包括处理器和其上记录有指令的有形非暂时性存储器，所述方法包括：
将所述至少一个光学传感器配置成根据扫描模式以预定顺序扫描全视场的相应部分达相应停留时间；
经由所述导航传感器获得所述装置的位置坐标；
经由所述惯性传感器获得所述装置在多个方向上的加速度数据；
部分地基于所述位置坐标和所述加速度数据来确定所述装置在当前时间的位置；
基于太阳在当前时间的相对位置、所述装置的位置和日历日期来确定太阳照射区；
确定在当前时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的至少一者的太阳重叠区域超过第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作，包括：改变扫描模式的预定顺序，使得对所述相应部分中的至少一者的扫描被延迟。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一重叠阈值是所述全视场的所述相应部分中的所述至少一者的至少50%。
11.根据权利要求9所述的方法，还包括：
通过减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间来修改所述至少一个光学传感器的操作。
12.根据权利要求9所述的方法，还包括：
通过跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描来修改所述至少一个光学传感器的操作。
13.根据权利要求9所述的方法，还包括：
经由所述控制器访问地图数据库，所述地图数据库被配置成存储所述装置的计划路线；
部分地基于所述计划路线和所述装置在当前时间的位置来确定所述装置在未来时间的预计位置；
基于太阳在未来时间的相对位置、装置的预计位置和日历日期来确定太阳照射区；
确定在所述未来时间所述全视场的所述相应部分与所述太阳照射区之间的所述太阳重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的太阳重叠区域在所述未来时间超过所述第一重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，所述装置包括雷达单元和光电传感器，所述方法进一步包括：
配置所述雷达单元，以检测发射光束的迎面而来的装置的相对位置；
经由所述光电传感器确定所述光束的强度是否超过远光阈值；
当所述强度超过所述远光阈值时，确定所述全视场的所述相应部分与所述光束之间的光束重叠区域；以及
当所述相应部分中的一者的所述光束重叠区域超过第二重叠阈值时，修改所述至少一个光学传感器的操作。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
通过以下中的至少一者来修改所述至少一个光学传感器的操作：
改变所述扫描模式的所述预定顺序，使得对所述相应部分中的所述至少一者的扫描被延迟，
减少所述相应部分中的所述至少一者的相应停留时间，以及
跳过对所述相应部分中的所述至少一者的扫描。
16.根据权利要求14所述的方法，还包括：
将所述远光阈值选择为在60瓦特至70瓦特之间，包括端值。
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