CN111824107B - 电子液压制动装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种电子液压制动装置，可以包括：制动单元，其包括主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及辅助制动单元，其连接至主制动单元，从而被填充高制动液压，并且在主制动单元发生操作错误时向多个轮缸提供制动液压；第一控制单元，其被配置为控制所述制动单元的操作，并被配置为当主制动单元发生操作错误时，控制辅助制动单元的操作；以及第二控制单元，其配置为辅助由第一控制单元控制的主制动单元的控制和辅助制动单元的控制的一部分。

Description

电子液压制动装置及其控制方法
相关申请交叉引用
本申请要求于2019年4月18日提交的申请号为10-2019-0045336的韩国专利申请的优先权和权益，该申请出于全部通过引用合并于此。
技术领域
本公开的示例性实施方式涉及一种能够可靠地确保车辆的制动稳定性的电子液压制动装置及其控制方法。
背景技术
电动/混合动力车辆的发展趋势已经集中在自动驾驶车辆上，并且在驾驶期间自动驾驶车辆中的电子制动装置的故障给乘客带来了严重的风险。电子制动装置的故障的示例包括液压装置故障，功率装置故障和控制装置故障。在这些故障中，控制设备故障的风险级别最高。
在现有技术中，一个微控制单元(Micro Control Unit,MCU)使用多核来集中监视核之间的故障，并且安装备用机械制动装置以为MCU的完全故障做准备。即，当主MCU损坏时，制动控制被停止，且驾驶员需要操作机械制动装置以使车辆停止。在这种情况下，为了确保制动稳定性，即使在自主模式(SCC模式)下，驾驶员也需要注意车辆的状态。然而，由于在开发以实现完全自动驾驶为目标的自动驾驶汽车的情况下，难以要求驾驶员注意车辆的操作状态，因此备用机械制动装置可能不再保护驾驶员。
为了操作自动驾驶***，需要使用一种根据自动驾驶***的命令或驾驶员的制动命令进行操作的制动装置。当前，利用使用电动泵的液压制动装置或使用电机的机械制动装置，并称为主制动装置。此外，由于驾驶过程中可能主制动装置不起作用或发生故障，因此自动驾驶***被配置为可以同时被驾驶员操作的备用制动装置。当在驾驶员驾驶车辆的同时发出制动命令时，驾驶员可以使用备用制动装置来应对主制动装置的故障，因为该驾驶员在操控车辆。然而，在驾驶员的干预被最小化或驾驶员不进行操作的自主模式下，驾驶员不能应对主制动装置的故障，或者不可避免地发生响应时间延迟的情况。
相关技术是本发明人为保留的以获得本公开的技术信息，或在获得本公开的过程中获取的技术信息。相关技术不一定是在应用本公开之前向公众发布的公知技术。
【相关技术文件】
【专利文件】
(专利文献1)申请号为2015-0103905的韩国专利申请
发明内容
各实施例涉及一种电子液压制动装置，其包括辅助制动装置以辅助主制动装置，并且在主制动装置发生故障的情况下操作该辅助制动装置，以便在没有制动的情况下稳定地制动车辆，及所述电子液压制动装置的控制方法。
各实施例涉及一种电子液压制动装置，该电子液压制动装置包括主要控制单元(main control unit)，用于控制电子制动装置；和次要控制单元(sub control unit)，用于监视主要控制单元，并且当主要控制单元失效或主要控制单元发生故障时，控制该次要控制单元代替主要控制单元以执行制动控制，从而提高了车辆的制动稳定性；及所述电子液压制动装置控制方法。
在一实施例中，电子液压制动装置可以包括：制动单元，其包括主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及辅助制动单元，其连接至主制动单元，从而被填充高制动液压，并且被配置为在主制动单元发生操作错误时向多个轮缸提供制动液压；第一控制单元，其被配置为控制所述制动单元的操作，并被配置为当主制动单元发生操作错误时，控制辅助制动单元的操作；以及第二控制单元，其配置为辅助由第一控制单元控制的主制动单元的控制和辅助制动单元的控制的一部分。所述第一和第二控制单元可以通过通信来确定彼此的状态是否正常。
当确定结果指示第一控制单元异常操作时，所述第二控制单元可以在执行第一控制单元的一部分操作的同时，对异常操作的所述第一控制单元执行强制重置的恢复操作。当确定结果指示第二控制单元异常操作时，第一控制单元对异常操作的所述第二控制单元执行强制重置的恢复操作。
第一控制单元可以包括：第一-第一控制单元，被配置为控制主制动单元的操作；第一-第二控制单元，其被配置为控制辅助制动单元的操作，并控制包含在主制动单元内的稳定性控制部分的操作，以及调整要提供给轮缸的制动液压。所述第二控制单元可以辅助第一-第二控制单元的控制。
在车辆启动期间，当第一-第一控制单元对主制动单元的检查结果，第一-第二控制单元对辅助制动单元的检查结果和第一控制单元对第二控制单元的检查结果指示主制动单元，辅助制动单元和第二控制单元全部正常的情况下，所述第一-第二控制单元可以控制在辅助制动单元中形成的预设压力。在车辆启动期间，当所述第一-第一控制单元对主制动单元的检查结果，第一-第二控制单元对辅助制动单元的检查结果和第一控制单元对第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元中的一个或多个发生了故障，执行适合于该故障的控制，并且在发生故障之后将关于发生故障情况的信息，以及车辆是否可以驾驶的信息提供给驾驶员。
所述主制动单元可以包括：踏板缸，其被配置为在踏板被加压时产生液压；主缸，其被配置成感应踏板并通过电机的操作产生液压；第一液压部分，其连接至主缸，并且被配置为将制动液压引导至多个轮缸中的一些；第二液压部分，其连接至主缸，并且被配置为将制动液压引导至其他多个轮缸中；液压连接部分，其被配置为连接所述第一液压部分和所述第二液压部分或将所述连接移除。
所述辅助制动单元可以包括：辅助液压部分，其连接至第一液压部分和第二液压部分中的任何一个以引导制动液压；以及辅助蓄能器，其连接到辅助液压部分并被填充高制动液压；辅助旁路部分，其被配置为通过绕过辅助液压部分而将制动液压引导至辅助蓄能器；辅助感测部分，其被配置为测量辅助蓄能器的液压制动压力；辅助泵，其连接至与踏板缸连接的存储部分，以存储制动液压，并将存储在存储部分中的制动液压转移至辅助蓄能器。
在一实施例中，电子液压制动装置的控制方法可以包括：通过第一控制单元控制制动单元的操作，以及当所述主制动单元发生操作错误时，控制所述辅助制动单元的操作，其中所述制动单元，其包括主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及辅助制动单元，其连接至所述主制动单元，以被填充高制动液压，并且被配置为在主制动单元发生操作错误时向多个轮缸提供制动液压；和通过第二控制单元辅助由第一控制单元控制的主制动单元的控制和辅助制动单元的控制的一部分。所述第一和第二控制单元可以通过通信来确定彼此的状态是否正常。
所述控制方法还可以包括：当通过通信确定彼此状态而获得的结果指示第一控制单元操作异常时，通过所述第二控制单元在执行第一控制单元的一部分操作的同时，对异常操作的所述第一控制单元执行强制重置的恢复操作；当通过通信确定彼此状态而获得的结果指示第二控制单元操作异常时，通过第一控制单元对异常操作的所述第二控制单元执行强制重置的恢复操作。
所述制动单元的控制的操作的控制可以包括：通过第一-第一控制单元控制主制动单元的操作；通过第一-第二控制单元控制辅助制动单元的操作，并控制包含在主制动单元内的稳定性控制部分的操作，和调整要提供给轮缸的制动液压。辅助所述主制动单元的控制的一部分可以包括辅助第一-第二控制单元的控制。
所述控制方法还可以包括：在所述第一-第二控制单元的控制下，控制在所述辅助制动单元中形成预设压力，在车辆启动期间，当第一-第一控制单元对主制动单元的检查结果，第一-第二控制单元对辅助制动单元的检查结果和第一控制单元对第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元全部正常；在车辆启动期间，当所述第一-第一控制单元对所述主制动单元的检查结果，所述第一-第二控制单元对所述辅助制动单元的检查结果和所述第一控制单元对所述第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元中的一个或多个发生了故障，执行适合于故障的控制，并且在发生故障之后将关于发生故障情况的信息以及车辆是否可以驾驶的信息提供给驾驶员。
另外，可以进一步提供用于实现本公开的另一种方法和***，以及提供用于执行该方法的计算机程序。
根据现有实施例，可以将包括用于辅助主制动装置的辅助制动装置的电子液压制动装置添加到自动驾驶***，并且在主制动装置发生故障的情况下操作辅助制动装置，以使在没有驾驶员操作的情况下稳定地制动车辆。
此外，该所述电子液压制动装置可以包括用于控制电子液压制动装置的主要控制单元和用于监视主要控制单元的次要控制单元，并且当主要控制单元失效或主要控制单元发生故障时，控制该次要控制单元代替主要控制单元以执行制动控制，从而提高了车辆的制动稳定性。
附图说明
图1是根据本公开的实施例的电子液压制动装置的示意图。
图2至图4是根据本公开的实施例的电子液压制动装置的控制方法的流程图。
图5是根据图1所示的第一控制单元，第二控制单元和专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)之间的I2C通信(Inner-IntegratedCommunication)和控制单元冗余流程的图。
图6是根据图5所示的控制单元冗余消息的结构图。
图7是根据本公开的另一实施例的电子液压制动装置的控制方法的流程图。
图8是根据图7所示的驾驶期间的每个控制单元故障的控制确定算法的表。
具体实施方式
将通过以下实施例阐明本公开的优点和特征以及用于实现该优点和特征的方法，以下实施例将参考附图进行详细描述。然而，应当理解本公开不限于以下实施例，可以以各种不同的形式来体现，并且在本公开的范围和技术的范围中所包括的所有修改、等同或替代。提供以下实施例以完成本公开，使得本公开所属领域的技术人员可以充分理解本公开的范围。此外，将排除与公知功能或配置有关的详细描述，以免不必要地使本公开的主题晦涩。
在本申请中使用的术语仅用于描述特定实施例，而无意于限制本公开。除非特定地指出，否则单数形式的术语可以包括复数形式。在本申请中，应理解，“包括”或“具有”的含义指定了属性，数字，步骤，过程，元件，组件或其组合，但不排除一个或多个其他属性，数字，步骤，过程，元件，组件或其组合。诸如第一和第二之类的术语可以用于描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分元件与其他元件。
此后，将参考附图详细描述本公开的实施例。在以下参考附图的描述中，相同或相应的元件将由相同的附图标记表示，并且将省略其重复的描述。
图1是根据本公开的实施例的电子液压制动装置的示意图。如图1所示，电子液压制动装置可包括制动单元10，第一控制单元200，第二控制单元300，ASIC(专用集成电路)400和警告单元500。
所述制动单元10可以包括主制动单元1和辅助制动单元2。所述主制动单元1可以驱动电机以向多个轮缸3提供制动液压。所述辅助制动单元2可以连接至主制动单元1，并被填充高制动液压。当主制动单元1发生操作错误时，辅助制动单元2可以向多个轮缸3提供制动液压。即，根据本公开的实施例的电子液压制动装置可以具有将电动/混合动力车辆或自动驾驶车辆的电子制动装置划分为主制动单元1和辅助制动单元2的结构。此外，当主制动单元1发生操作错误时，存储在辅助制动单元2中的高制动液压可以被迅速地供应到轮缸3以执行紧急制动。此时，主制动单元1的操作错误可以包括由电机失效引起的错误或用于控制液压回路的各种阀的操作错误。
在本实施例中，主制动单元1可以包括踏板缸110，主缸120，第一液压部分130，第二液压部分140和液压连接部分150。踏板缸110可以由于踏板119被加压而产生液压。踏板缸110可形成两个腔室，并提供与踏板119的加压相对应的踏板力。主缸120可感测踏板119是否***作，并通过电机129的操作产生液压。主缸120可形成一个腔室，并且电机129可根据踏板119的加压状态在向前或向后方向上被驱动。主缸120可通过缸线128连接至踏板缸110。第一液压部分130可以连接到主缸120，并且将制动液压引导到多个轮缸3中的一部分。例如，第一液压部分130可以分别地将液压引导到安装在两个前轮中的任一个和两个后轮中任一个的第一轮缸31。更具体地，第一液压部分130可以包括第一-第一液压管131和第一-第二液压管132。第一-第一液压管131可以连接至主缸120以引导制动液压，而第一-第二液压管132可以连接至第一-第一液压管131并分流引导液压至第一轮缸31。第二液压部分140可以连接至主缸120，并且将制动液压引导到其他多个轮缸3。例如，第二液压部分140可以分别地将制动液压引导到安装在两个前轮中的另一个和两个后轮中另一个的第二轮缸32。更具体地，第二液压部分140可以包括第二-第一液压管141和第二-第二液压管142。第二-第一液压管141可以连接至主缸120以引导制动液压，而第二-第二液压管142可以连接至第二-第一液压管141并分流引导制动液压至第二轮缸32。液压连接部分150可以连接第一液压部分130和第二液压部分140或将所述连接移除。例如，液压连接部150可以连接第一-第二液压管132和第二-第二液压管142。
在本实施例中，辅助制动单元2可包括辅助泵50，第一辅助液压部分61，第二辅助液压部分62，辅助蓄能器70，第一辅助旁路部分81，第二辅助旁路部分82和辅助感测部分90。此时，液压连接部分150可限制制动液压在第一液压部分130和第二液压部分140之间移动，以保持第一液压部分130和第二液压部分140是分开的状态。辅助泵50可以连接至与踏板缸110连接的存储部分118，以临时存储制动液压，并且将存储在存储部分118中的制动液压强制地输送至辅助蓄能器70。由于可以通过辅助泵50将制动液压连续地提供给辅助蓄能器70，即使当发生主制动单元1的操作错误，例如电机129的故障时，也可以持续地进行车辆制动。第一辅助液压部分61可以连接至第一液压部分130以引导制动液压，第二辅助液压部分62可以连接至第二液压部分140以引导制动液压。第一辅助液压部分61可以连接至第一-第二液压管132，第二辅助液压部分62可以连接至第二-第二液压管142。辅助蓄能器70可以连接至辅助泵50，第一辅助液压部分61和第二辅助液压部分62，并被高制动液压填充。第一辅助旁路部分81可以通过绕过第一辅助液压部分61将制动液压引导到辅助蓄能器70，第二辅助旁路部分82可以通过绕过第二辅助液压部分62将制动液压引导到辅助蓄能器70。例如，辅助蓄能器70可通过第一或第二辅助旁路部分81或82被填充制动液压，且辅助蓄能器70的制动液压可被移动到第一辅助旁路部分81和第二辅助旁路部分82中的每一个。辅助感测部分90可以测量辅助蓄能器70的制动液压。例如，辅助感测部分90可以形成在第一和第二辅助液压部分61和62或辅助蓄能器70中，以测量制动液压。在这种状态下，可以在初始阶段驱动电机129向辅助蓄能器70填充高制动液压。然后，可以将由主缸120产生的制动液压移动至辅助蓄能器70。这时，制动液压向气缸管128的移动可以被限制，且制动液压向第一和第二轮缸31和32的移动可以被限制。当主制动单元1发生操作错误车辆需要制动时，可以将存储在辅助蓄能器70中的高制动液压移动到第一-第二液压管132和第二-第二液压管142，然后移动到第一和第二轮缸31和32。这时，制动液压向第一-第一液压管131和第二-第一液压管141的移动可以被限制。当在通过辅助制动单元2制动车辆的同时打开第一-第一液压管131和第二-第一液压管141时，轮缸3的制动液压可以被释放。另外，当如在车辆稳定性控制中需要迅速释放制动液压时，可以通过控制第一-第二液压管132和第二-第二液压管142的阀来调节施加至轮缸3的制动液压。
在本公开的实施例中，第一控制单元200可以用作主要控制单元，其可以控制包括主制动单元1和辅助制动单元2的制动单元10的整体操作，并且可以在主制动单元1发生操作错误时控制辅助制动单元2的操作。第二控制单元300可以用作次要控制单元，该次要控制单元辅助控制由第一控制单元200控制的辅助制动单元2的控制和提供给轮缸3的制动液压的控制(稳定性控制)。在本实施例中，第一控制单元200和第二控制单元300可以通过通信来确定彼此的状态是否正常。
在第一控制单元200和第二控制单元300之间，两个硬件数字信号Rm和Rs可以用于硬复位，并且第一控制单元200，第二控制单元300和ASIC 400可以执行I2C通信。传感器(未示出)连接至第一控制单元200和第二控制单元300中的每一个，且其通过ASIC 400传送的传感器值和故障值通过I2C总线输入至第一控制单元200和第二控制单元300中的每一个。在本实施例中，ASIC 400可以包括电机驱动器和阀驱动器，其在第一控制单元200的控制下向电机和阀供应电流。当车辆的操作开始时，第一控制单元200可以被设置为主控制单元(master control unit)，第二控制单元300可以被设置为副控制单元(slave controlunit)，并且ASIC 400可以被固定到副控制单元。主控制单元可以执行车辆制动控制，副控制单元可以确定主控制单元的状态，车辆的状态，计算状态等。当主控制单元不能再用作主控制单元时，副控制单元可以切换到主控制单元，并在I2C中作为主控制单元。然后，发生故障的主控制单元可以被重置并恢复。当故障的主控制单元被完全恢复时，主控制单元和副控制单元可以被时间同步，并且先前的主控制单元可以被切换成副控制单元并且用作副控制单元。为了从根本上防止由存储器(未示出)共享方式引起的错误，第一控制单元200和第二控制单元300每一个被配置为具有单独的存储器的独立组件。在本实施例中使用的第一控制单元200可以被解释为与主要控制单元和主控制单元相似的含义，或者可以被解释为包括主要控制单元和主控制单元。在本实施例中使用的第二控制单元300可以被解释为与次要控制单元和副控制单元相似的含义，或者可以被解释为包括次要控制单元和副控制单元。
在本公开的另一实施例中，用作主要控制单元的第一控制单元200可以包括第一-第一控制单元210和第一-第二控制单元220。第一-第一控制单元210可以用作主制动控制单元，用于控制主制动单元1的操作，且第一-第二控制单元220可以用作辅助制动控制单元，用于控制主制动单元1的稳定性控制部分1-1和辅助制动单元2的操作。稳定性控制部分1-1可以包括用于调节提供给轮缸3的制动液压的阀。第一-第二控制单元220可以包括第一-第二-第一控制单元221和第一-第二-第二控制单元222，所述第一-第二-第一控制单元221用作控制主制动单元1的稳定性控制部分1-1的操作的稳定性控制单元，所述第一-第二-第二控制单元222用作控制辅助制动单元2的操作的备用制动控制单元。辅助制动控制单元可以被解释为与备用制动控制单元相似的含义，或者可以被解释为包括备用制动控制单元。此外，第二控制单元300，用作次要控制单元，可以辅助第一-第二控制单元220的操作，即，辅助第一-第二-第一控制单元221的操作，所述第一-第二-第一控制单元221用作控制主制动单元1的稳定性控制部分1-1的操作稳定性控制单元，和辅助第一-第二-第二控制单元222的操作，所述第一-第二-第二控制单元222用作控制辅助制动单元2的操作的备用制动控制单元。在主制动单元1发生操作故障时，第一控制单元200可以控制辅助制动单元2进行操作。当第一控制单元200失效或第一控制单元200的发生操作错误时，第二控制单元300可以代替第一控制单元200的操作的一部分。当一个或多个制动单元10和控制单元操作异常时，警告单元500可以输出警告灯或警告声，并提供操作是否可行的信息，以使驾驶员识别出异常。本实施例中使用的异常可以被分析为类似故障或错误发生的含义，或者可以被分析为包括故障和错误发生。
图2是根据本公开的实施例用于车辆的电子液压制动装置的控制方法的流程图。在下面的描述中，内容与图1描述的重复部分将被省略。参考图。如图2所示，当在步骤S211中打开发动机时，在步骤S213中将会初始化第一控制单元200和第二控制单元300，并且在步骤S215中将设置第一控制单元200为主控制单元，第二控制单元300为从属控制单元。在步骤S217中，主控制单元和副控制单元使用串行外设接口(Serial PeripheralInterface，SPI)通信在它们之间进行时间同步。在步骤S219中，主控制单元和副控制单元确定彼此的状态。当步骤S219的确定结果指示彼此的状态正常时，则在步骤S221中开始车辆制动控制。在步骤S223中，通过控制单元冗余逻辑开始车辆制动控制。根据控制单元冗余逻辑，控制单元根据彼此的状态进行不同的操作。然后，在步骤S225中，主控制单元决定发动机是否要关闭。当在步骤S225中决定发动机要关闭时，主控制单元结束车辆制动控制。当在步骤S225中决定发动机要打开时，主控制单元在步骤S227中将当前状态信息和计算值传送给副控制单元。在步骤S229中，副控制单元基于数据确定主控制单元是否发生故障。当确定主控制单元发生故障时，副控制单元在步骤S223中通过执行控制单元冗余逻辑来执行车辆制动。类似地，当确定副控制单元发生故障时，主控制单元执行控制单元冗余逻辑以恢复副控制单元。
图3是根据图2的步骤S223中的执行控制单元冗余逻辑的方法的流程图。在下面的描述中，内容与图1和2描述的重复部分将被省略。如图3所示，对于控制单元冗余逻辑而言，重要的是确定哪个控制单元发生故障，该故障是否对控制产生影响以及当前是否正在执行控制。由于主控制单元和副控制单元相互监视并执行状态切换(从主到副或从副到主)，故障控制单元恢复逻辑被安装在每个主控制单元和副控制单元上。
在步骤S311中，主控制单元和副控制单元相互发送/接收当前状态信息。在步骤S313中，主控制单元确定是否发生故障。当没有故障发生时，在步骤S315中执行车辆制动控制。
在步骤S317中，主控制单元可以检查故障模式。当故障是具有故障代码的现有故障时，在步骤S319中，主控制单元可以确定故障是致动器故障还是主控制单元故障。当在步骤S319中确定故障是致动器故障时，在步骤S323中，主控制单元确定故障是否对制动控制有影响。当故障对制动控制没有影响时，在步骤S315中，主控制单元不执行状态切换，而是执行车辆制动控制。然而，当故障影响制动控制时，用于监视故障并仅确定当前状态的算法中的副控制单元在步骤S327中唤醒车辆控制算法，并切换至主控制单元以开始车辆制动控制。同时，在步骤S329中，故障控制单元恢复逻辑被独立地操作以恢复发生故障的控制单元。当在步骤S319和S331中确定故障是主控制单元故障时，在步骤S327中，副控制单元切换到主控制单元以开始车辆制动控制。同时，在步骤S329中，故障控制单元恢复逻辑被独立地操作以恢复发生故障的控制单元。
当步骤S317的检查结果指示主控制单元中发生通信异常，时间值停止，控制模式不匹配，校验和错误等情况时，在步骤S333中，副控制单元可以确定车辆是否执行制动控制，例如防抱死***(ABS)或电子控制悬挂***(ESC)。当车辆不执行诸如ABS或ESC的制动控制时，在步骤S327中，副控制单元切换到主控制单元以开始车辆制动控制。同时，在步骤S329中，故障控制单元恢复逻辑被独立地操作以恢复发生故障的控制单元。但是，当车辆执行诸如ABS或ESC的制动控制时，在步骤S335中，副控制单元唤醒车辆控制算法，并在步骤S337中确定此时车辆制动控制是正常还是异常。当车辆制动控制被正常执行时，副控制单元不执行状态切换直到车辆制动控制结束。然后，当车辆制动控制结束时，在步骤S327中，副控制单元切换到主控制单元以开始车辆制动控制。同时，在步骤S329中，故障控制单元恢复逻辑被独立地操作以恢复发生故障的控制单元。当车辆制动控制被异常执行时，在步骤S327中，副控制单元切换到主控制单元以开始车辆制动控制。同时，在步骤S329中，故障控制单元恢复逻辑被独立地操作以恢复发生故障的控制单元。
当步骤S317的检查结果表明该故障是副控制单元的故障时，由于副控制单元仅作为用于监视或确定车辆模式状态的最小逻辑进行操作，因此仅可能发生通信异常，时间值停止或校验和错误。当主控制单元检测到副控制单元的故障时，主控制单元在步骤S329中单独操作故障控制单元恢复逻辑以恢复副控制单元。
图4是根据图3的步骤S329中执行故障控制单元恢复逻辑的方法的流程图。在下面的描述中，内容与图1至3描述的重复部分将被省略。如图4所示，在步骤S411中检查控制单元的故障。当故障控制单元正常时，当前主控制单元和故障控制单元在步骤S413中执行时间同步。在步骤S415中，故障控制单元切换为副控制单元。然后，副控制单元在步骤S417中监视主控制单元的状态，并在步骤S419中执行车辆制动控制。当在步骤S411中检查出故障控制单元异常时，即，控制单元故障并未消除，将通过Rm或Rs总线强制重置故障控制单元。在步骤S421和S423中，当重置计数小于预设参考值N时，重置计数增加，并且在下一个循环中强制重置故障控制单元。当重置计数大于参考值N时，在步骤S425中重置被停止，打开警告单元500中包括的警告灯以通知驾驶员驾驶风险。然后，步骤返回到步骤S419以执行车辆制动控制。
图5中的(a)至图5中的(f)是根据图1所示的第一控制单元200，第二控制单元300和ASIC 400之间的I2C和控制单元冗余消息流的图。在下面的描述中，内容与图1至4描述的重复部分将被省略。图5中的(a)至图5中的(c)用于描述第一控制单元200，第二控制单元300和ASIC 400中的I2C通信。图5中的(d)至图5中的(f)用于描述控制单元冗余消息流。如图5中的(a)所示，主控制单元可以生成串行时钟(SCL)以同步副控制单元和副ASIC之间的通信。当主控制单元中发生故障时，副控制单元可以如图5中的(b)所示重置主控制单元，并用作主控制单元以生成SCL数据。当主控制单元被恢复时，主控制单元可以如图5中的(c)所示切换为副控制单元以监视主控制单元。如图5中的(d)至图5中的(f)所示，主控制单元发送M-S2消息(从主控制单元到副ASIC的消息)到第一次分配的ID中，并且发送M-S1消息(从主控制单元到副控制单元的消息)到第二次分配的ID中。副控制单元接收M-S1消息，对接收到的消息进行操作，并将运算结果值作为S1-M消息(从副控制单元到主控制单元的消息)发送到分配的ID上。副ASIC接收M-S1消息，并发送S2-MCU消息(从副ASIC到主控制单元的消息)，且主控制单元和副控制单元都接收到此消息。
图6是根据图5中的(a)至图5中的(f)所示的控制单元冗余消息的结构图。在下面的描述中，内容与图1至5描述的重复部分将被省略。如图6所示，M-S1消息的时间计数器和S1-M消息的时间计数器是用于同步操作时间的时间同步值。由于数据位受到限制，因此时间计数器的结构与消息计数器的结构相同。控制模式指示当前的车辆控制模式，故障模式包括控制单元故障和ASIC故障。通过校验和，可以验证数据准确性。
图7是根据本公开的另一实施例的电子液压制动装置的控制方法的流程图。图7所示的方法可以生成存储在图6所示消息的故障模式的信息。在下面的描述中，内容与图1至6描述的重复部分将被省略。如图7所示，当驾驶员在步骤S711中启动车辆时，第一-第一控制单元在步骤S713中检查主制动单元1是否发生故障。当主制动单元1发生故障时，第一-第一控制单元210在步骤S715中控制警告单元500打开警告灯。当主制动单元1正常时，在步骤S717中，第一-第二控制单元220检查稳定性控制部分1-1和辅助制动单元2中的一个或多个是否发生故障。当稳定性控制部1-1和辅助制动单元2中的一个或多个故障时，第一-第二控制单元220在步骤S719中控制警告单元500打开警告灯。当稳定性控制部1-1和辅助制动单元2正常时，第一控制单元200在步骤S721中检查第二控制单元300是否发生故障。当第二控制单元300发生故障时，第一控制单元200在步骤S723中控制警告单元500打开所有与车辆制动有关的警告灯，并输出消息以告知驾驶员有自动驾驶状态的风险，所述消息为车辆不能***作。当第二控制单元300正常时，在步骤S725中，第一控制单元200检查在辅助制动单元2中包括的辅助蓄能器70中是否正常形成约130bar至170bar的压力。当压力异常时，第一控制单元200在步骤S727中控制警告单元500打开警告灯。当所有控制单元都正常时，在步骤S729中，车辆开始行驶。然后，在步骤S731中，第一控制单元200针对每个控制单元故障执行控制确定算法，以执行适合于该故障的控制。在步骤S733中，第一控制单元200决定发动机是否关闭。当发动机关闭时，第一控制单元200在步骤S735中释放辅助制动单元2中的辅助蓄能器70的压力，并结束控制。
图8是根据图7所示的驾驶期间的每个控制单元故障的控制确定算法的表。在下面的描述中，内容与图1至6描述的重复部分将被省略。如图8所示，在车辆控制期间针对每个控制单元故障的控制确定算法可以包括当主制动单元1，辅助制动单元2和第二控制单元300中的一个或多个发生故障时的控制单元的操作状态，当主制动单元1，辅助制动单元2和第二控制单元300全部正常时的控制单元的操作状态，向驾驶员提醒危险的警告状态以及关于车辆是否被驾驶的信息。例如，当主制动单元1发生故障时，第一-第一控制单元210停止主制动单元1，第一-第二-第一控制单元221执行稳定性控制，第一-第二-第二控制单元222控制辅助制动单元2，第二控制单元300在等待状态下检查辅助制动单元2的状态，并且警告单元500开启指示主制动单元1异常的警告灯，并输出消息指示自动驾驶是可能的。又例如，当第二控制单元300发生故障时，第一-第一控制单元210控制主制动单元1，第一-第二-第一控制单元221执行稳定性控制，第一-第二-第二控制单元222进入等待状态以检查辅助蓄能器70的压力，第二控制单元300停止，并且警告单元500打开指示第二控制单元300故障的警告灯，并输出消息指引驾驶员驾驶车辆，同时发出警告声。
本公开的上述实施例可以计算机程序的形式来实施，所述计算机程序可以通过各种组件在计算机上执行，并且计算机程序可以被记录在计算机可读媒体中。于此，介质可以包括诸如硬盘，软盘或磁带之类的磁盘中，诸如CD-ROM或DVD之类的光盘中，诸如磁光软驱之类的磁光记录介质中以及诸如ROM、RAM或闪存之类的硬件设备中，它们被配置为存储和执行程序命令。
该计算机程序可以包括为本公开内容专门设计和配置的，或者计算机软件领域的技术人员公知的可用程序。该计算机程序的示例可以包括通过计算机解释器可以执行的高级语言代码，以及由编译器生成的机器语言代码。
在本公开的说明书(特别是权利要求书)中，术语“所述”与“所述”相似的指示术语的使用可以对应于单数形式和复数形式。此外，当在本公开中描述范围时，表示本公开包括应用属于该范围的各个值的实施例(除非相反地指出)，并且意味着本公开详细描述了构成该范围的各个值。
当清楚地指定了步骤的顺序时，或者除非相反地指出，否则可以以适当的顺序执行构成根据本公开的实施例的方法的步骤。本公开不限于步骤的顺序。在本公开中，所有示例或示例性术语(例如，诸如等)仅用于详细描述本公开。本公开的范围不限于示例或示例性术语，只要本公开的范围由权利要求书限定即可。此外，显而易见的是，对于本领域技术人员可以根据所附权利要求书或其等同的范围内的设计条件和因素来进行各种修改、组合和改变。
尽管已经出于说明性目的公开了本公开的示例性实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离如所附权利要求所限定的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。因此，本公开的真实技术范围应由所附权利要求书限定。

Claims (10)

1.一种电子液压制动装置，包括：
制动单元，包括：主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及辅助制动单元，其连接至所述主制动单元，从而被填充高制动液压，并且被配置为在所述主制动单元发生操作错误时向多个所述轮缸提供制动液压；
第一控制单元，其被配置为控制所述制动单元的操作，并被配置为当所述主制动单元发生操作错误时，控制所述辅助制动单元的操作；以及
第二控制单元，其配置为辅助由所述第一控制单元控制的所述主制动单元的控制和所述辅助制动单元的控制的一部分，
其中，所述的第一和第二控制单元通过通信来确定彼此的状态是否正常，
当确定结果指示所述第一和第二控制单元中的一个异常操作时，所述第一和第二控制单元中的另一个对异常操作的一个执行强制重置的恢复操作。
2.根据权利要求1所述的电子液压制动装置，其中，当确定结果指示所述第一控制单元异常操作时，所述第二控制单元在执行所述第一控制单元的一部分操作的同时，对异常操作的所述第一控制单元执行强制重置的恢复操作，
其中，当确定结果指示所述第二控制单元异常操作时，所述第一控制单元对异常操作的所述第二控制单元执行强制重置的恢复操作。
3.根据权利要求1所述的电子液压制动装置，其中，所述主制动单元包括：
踏板缸，其被配置为在踏板被加压时产生液压；
主缸，其被配置成感应踏板并通过所述电机的操作产生液压；
第一液压部分，其连接至所述主缸，并且被配置为将制动液压引导至多个所述轮缸中的一些；
第二液压部分，其连接至所述主缸，并且被配置为将制动液压引导至其他多个所述轮缸中；以及
液压连接部分，其被配置为连接所述第一液压部分和所述第二液压部分或将移除所述第一液压部分和所述第二液压部分的连接。
4.根据权利要求3所述的电子液压制动装置，其中，所述辅助制动单元包括：
辅助液压部分，其连接至所述第一液压部分和所述第二液压部分中的任何一个以引导制动液压；
辅助蓄能器，其连接到所述辅助液压部分并被填充高制动液压；
辅助旁路部分，其被配置为通过绕过所述辅助液压部分而将制动液压引导至所述辅助蓄能器；
辅助感测部分，其被配置为测量所述辅助蓄能器的液压制动压力；
辅助泵，其连接至与所述踏板缸连接的存储部分，以存储制动液压，并将存储在所述存储部分中的制动液压转移至所述辅助蓄能器。
5.一种电子液压制动装置，包括：
制动单元，包括：主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及辅助制动单元，其连接至所述主制动单元，从而被填充高制动液压，并且被配置为在所述主制动单元发生操作错误时向多个所述轮缸提供制动液压；
第一控制单元，其被配置为控制所述制动单元的操作，并被配置为当所述主制动单元发生操作错误时，控制所述辅助制动单元的操作；以及
第二控制单元，其配置为辅助由所述第一控制单元控制的所述主制动单元的控制和所述辅助制动单元的控制的一部分，
其中，所述的第一和第二控制单元通过通信来确定彼此的状态是否正常，
所述第一控制单元包括：
第一-第一控制单元，被配置为控制所述主制动单元的操作；
第一-第二控制单元，其被配置为控制所述辅助制动单元的操作，并控制包含在所述主制动单元内的稳定性控制部分的操作，以及调整要提供给所述轮缸的制动液压，
其中，所述第二控制单元辅助所述第一-第二控制单元的控制。
6.如权利要求5所述的电子液压制动装置，其中，在车辆启动期间，当所述第一-第一控制单元对所述主制动单元的检查结果，所述第一-第二控制单元对所述辅助制动单元的检查结果和所述第一控制单元对所述第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元全部正常的情况下，所述第一-第二控制单元控制在所述辅助制动单元中形成的预设压力，
其中，在车辆启动期间，当所述第一-第一控制单元对所述主制动单元的检查结果，所述第一-第二控制单元对所述辅助制动单元的检查结果和所述第一控制单元对所述第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元中的一个或多个发生了故障，执行适合于所述故障的控制，并且在发生故障之后将关于发生故障情况的信息，以及车辆是否可以驾驶的信息提供给驾驶员。
7.一种电子液压制动装置的控制方法，包括：
通过第一控制单元控制制动单元的操作，以及当主制动单元发生操作错误时，控制辅助制动单元的操作，其中所述制动单元，其包括所述主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及所述辅助制动单元，其连接至所述主制动单元，以被填充高制动液压，并且被配置为在所述主制动单元发生操作错误时向多个所述轮缸提供制动液压；和
通过第二控制单元辅助由所述第一控制单元控制的所述主制动单元的控制和所述辅助制动单元的控制的一部分，
其中，所述的第一和第二控制单元通过通信来确定彼此的状态是否正常，
所述控制方法还包括：
当通过通信确定彼此的状态得到的结果指示所述第一和第二控制单元中的一个异常操作时，所述第一和第二控制单元中的另一个对异常操作的一个执行强制重置的恢复操作。
8.根据权利要求7所述的控制方法，所述第一和第二控制单元中的另一个对异常操作的一个执行强制重置的恢复操作，包括：
当通过通信确定彼此状态而获得的结果指示所述第一控制单元操作异常时，通过所述第二控制单元在执行所述第一控制单元的一部分操作的同时，对异常操作的所述第一控制单元执行强制重置的恢复操作；以及
当通过通信确定彼此状态而获得的结果指示所述第二控制单元操作异常时，通过所述第一控制单元对异常操作的所述第二控制单元执行强制重置的恢复操作。
9.一种电子液压制动装置的控制方法，包括：
通过第一控制单元控制制动单元的操作，以及当所述主制动单元发生操作错误时，控制辅助制动单元的操作，其中所述制动单元，其包括主制动单元，被配置为通过电机的操作向多个轮缸提供制动液压，以及辅助制动单元，其连接至所述主制动单元，以被填充高制动液压，并且被配置为在所述主制动单元发生操作错误时向多个所述轮缸提供制动液压；和
通过第二控制单元辅助由所述第一控制单元控制的所述主制动单元的控制和所述辅助制动单元的控制的一部分，
其中，所述的第一和第二控制单元通过通信来确定彼此的状态是否正常对所述制动单元的操作的控制包括：
通过所述第一-第一控制单元控制所述主制动单元的操作；以及
通过所述第一-第二控制单元控制所述辅助制动单元的操作，并控制包含在所述主制动单元内的稳定性控制部分的操作，和调整要提供给所述轮缸的制动液压，
其中，辅助所述主制动单元的控制的一部分包括辅助所述第一-第二控制单元的控制。
10.根据权利要求9所述的控制方法，还包括：
在所述第一-第二控制单元的控制下，控制在所述辅助制动单元中形成预设压力，在车辆启动期间，当所述第一-第一控制单元对所述主制动单元的检查结果，所述第一-第二控制单元对所述辅助制动单元的检查结果和所述第一控制单元对所述第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元全部正常；以及
在车辆启动期间，当所述第一-第一控制单元对所述主制动单元的检查结果，所述第一-第二控制单元对所述辅助制动单元的检查结果和所述第一控制单元对所述第二控制单元的检查结果指示所述主制动单元，所述辅助制动单元和所述第二控制单元中的一个或多个发生了故障，执行适合于故障的控制，并且在发生故障之后将关于发生故障情况的信息以及车辆是否可以驾驶的信息提供给驾驶员。
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