CN111818189B - 一种车路协同控制***、方法及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种车路协同控制***、方法及介质，本申请通过边缘计算模块向至少一个客户端广播初始化指令，边缘计算模块获取环境感知数据，至少一个客户端基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块，边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据，最后，至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制，将独立的各功能域进行高速互连，实现各功能域的资源复用共享，提高了车路协同高算力控制时的数据处理效率。

Description

一种车路协同控制***、方法及介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶或者高级驾驶辅助的数据处理领域，尤其涉及一种车路协同控制***、方法及介质。

背景技术

随着车辆电子化程度的提升，尤其是高级驾驶辅助***、自动驾驶等新功能的增加，导致车辆内部控制器数量成倍增长，使得车辆内的***功能越来越复杂，车辆内部控制单元的功能协同越来越困难。现有车载网络承载传感器数据的能力受到的限制越来越大。车辆内部控制器节点的增加导致汽车***的数据同步越来越复杂。尤其在自动驾驶领域，车辆内部控制器需要接收、处理的数据量庞大且复杂，车辆核心计算单元无法完成与众多内部控制器的实时高速率通信，现有的一个功能对应一个控制器的分布式计算架构或者单一模块的域控制器已经无法适应未来自动驾驶或者高级驾驶辅助的需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车路协同控制***、方法及介质，将独立的各功能域进行高速互连，实现各功能域的资源复用共享，提高了车路协同高算力时的数据处理效率。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了车路协同控制***，应用于自动驾驶领域，所述***包括：

边缘计算模块、高速通信总线接口模块以及至少一个客户端；

所述高速通信总线接口模块分别与所述边缘计算模块和所述至少一个客户端连接；所述高速通信总线接口模块用于所述边缘计算模块和至少一个客户端之间进行数据交互；

所述边缘计算模块用于获取环境感知数据，以及用于通过高速通信总线接口模块向所述至少一个客户端广播初始化指令，以及用于通过高速通信总线接口模块接收所述至少一个客户端发送的车辆状态数据，以及根据所述车辆状态数据和所述环境感知数据确定控制策略数据；

所述至少一个客户端用于通过高速通信总线接口模块接收初始化指令，以及，基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将所述车辆状态数据发送给所述边缘计算模块，以及，根据所述控制策略数据进行车路协同控制。

另一方面，本申请还提供一种车路协同控制方法，所述方法包括：

边缘计算模块通过高速通信总线接口模块向至少一个客户端广播初始化指令；

所述边缘计算模块获取环境感知数据；

所述至少一个客户端基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将所述车辆状态数据发送给所述边缘计算模块；

所述边缘计算模块根据所述车辆状态数据和所述环境感知数据确定控制策略数据；

所述至少一个客户端根据所述控制策略数据进行车路协同控制。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的方法。

本申请通过边缘计算模块向至少一个客户端广播初始化指令，边缘计算模块获取环境感知数据，至少一个客户端基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块，边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据，最后至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制，从而提高车辆高算力时的数据处理效率，大大削减了车载控制器的数量，降低了开发成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请所述的一种传递信息模型的方法、装置、***和介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种车路协同控制***的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种边缘计算模块的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种应用于车辆的车路协同控制***的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种应用于路侧的车路协同控制***的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车路协同控制方法的流程示意图；

图6为本申请另一实施例提供的一种车路协同控制方法的流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种车路协同控制方法的流程示意图；

图8为本申请另一实施例提供的一种车路协同控制方法的流程示意图；

图9为本申请另一实施例提供的一种车路协同控制方法的流程示意图；

图10为本申请另一实施例提供的一种车路协同控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了实现本申请的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本申请，将结合具体的实施例，进一步阐述本申请的工作原理。

以下结合图1，首先介绍一种车路协同控制***的实施例，该***包括：

边缘计算模块100、高速通信总线接口模块200以及至少一个客户端300。高速通信总线接口模块200分别与边缘计算模块100和至少一个客户端300连接。高速通信总线接口模块200用于边缘计算模块100和至少一个客户端300之间进行数据交互。边缘计算模块100用于获取环境感知数据，以及用于通过高速通信总线接口模块200向至少一个客户端300广播初始化指令，以及用于通过高速通信总线接口200接收至少一个客户端300发送的车辆状态数据，以及根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据。

具体的，边缘计算模块100获取的环境感知数据可以包括：

车载传感器采集的环境感知数据、路侧设备采集的环境感知数据以及周边车辆采集的环境感知数据。其中，路侧设备采集的环境感知数据和周边车辆采集的环境感知数据可以由车路协同控制***通过车辆的5G-TCAM（5G-Terminal Communication AntennaModule，5G智能终端通信天线模块）接收。具体的，环境感知数据的数据类型可以包括原始数据、点云数据、环境图像数据、信号相位等数据类型。

至少一个客户端300用于通过高速通信总线接口模块200接收初始化指令，以及，基于初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块200将车辆状态数据发送给边缘计算模块100，以及，根据控制策略数据进行车路协同控制。

具体的，高速通信总线接口模块200可以采用PCIe（peripheral componentinterconnect express，高速串行计算机扩展总线标准）总线接口,PCIe总线的传输速率可以达到32GTps（Giga transation per second，千兆传输/秒），并且具有16通道的高速传输性能，PCIe总线的吞吐量可以达到63GBps（Giga Byte Per Second，千兆字节/秒）。区别于现有的CAN、FlexRay、LIN等传统低速车载总线，PCIe总线可以在自动驾驶应用场景中提升对数据传输的实时性，增加带宽，提高传输速率。

在一些实施例中，如图2所示，边缘计算模块100可以包括：

通信接口单元101、高速通信总线接口单元102、感知融合处理单元103、决策规划处理单元104、数据存储单元105、数据加速处理单元106和电源管理单元107。通信接口单元101分别与数据加速处理单元106和感知融合处理单元103连接，数据加速处理单元106分别与感知融合处理单元103、数据存储单元105连接，决策规划处理单元104分别与感知融合处理单元103和数据存储单元105连接，高速通信总线接口单元102分别与决策规划处理单元104和数据加速处理单元106连接，电源管理单元107分别与感知融合处理单元103、决策规划处理单元104和数据加速处理单元106供电连接。

数据存储单元105可以采用UFS3.0以上的高密度NAND快闪存储器，一方面作为汽车黑匣子存储备份所有的控制策略数据和实时的车辆状态数据，另一方面可以用于存储高精度地图数据、图像数据等传感器数据，计算模型以及程序代码等。

通信接口单元101用于接收环境感知数据。

具体的，通信接口单元101接入的传感器可以包括：

摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、全球定位***以及惯性测量单元中任意一个或多个的组合。

高速通信总线接口单元102用于与至少一个客户端进行数据交互。

感知融合处理单元103用于对车辆状态数据和环境感知数据进行分类预处理得到中间数据和目标数据，以及接收融合目标列表，并基于融合目标列表和目标数据预测下一时刻的感知结果。

数据加速处理单元106用于对中间数据进行加速计算得到融合目标列表。

决策规划处理单元104用于基于下一时刻的感知结果确定控制策略数据。

电源管理单元107可以采用独立的双电源供电方式，即通过DC/DC将车载电池供电分作两路独立的电源输出，分别经过电源管理单元给所有模块进行双电源供电。当其中一路电源发生故障时，另外一路电源仍然能够保障***继续正常工作。例如，通过DC/DC将车载供电分作两路独立的电源输入，分别经过电源管理单元分压成12V、5V、3V以及1.8V四路电源，在经过电子开关给所有模块进行双电源供电，通过对电子开关的控制可以对所有硬件模块的供电进行精确控制，从而实现硬件上电顺序调节、功耗控制以及模块功能的切换。

在一些实施例中，边缘计算模块100还可以包括：散热单元。

具体的，散热单元用于对边缘计算模块进行散热降温。其中，散热降温可以采用被动、风冷或者液冷方式进行散热降温。散热单元可以采用导热硅胶，对外采用导热性能佳、重量轻、散热面广的金属合金外壳，并在发热部位分别采用被动、风冷或液冷等降温方式，实现边缘计算模块的散热降温。

具体的，边缘计算模块100可以采用双***、双电源冗余备份和风冷散热的硬件设计。边缘计算模块采用双***方式，是指在硬件上设计两套独立的计算机最小***，分别运行独立的操作***，在功能上既互为冗余备份，又相互协作。例如，可以使用GPU处理器、NPU处理器作为第一***，进行感知数据的融合处理，决策控制生成。KPU处理器作为第二***，处理数据量大、算法复杂、实时性要求高的计算密集型应用，加速数据计算处理，可以提升***整体计算效率。另外边缘计算模块实行双备份机制，即在一个***失效的情况下，另一***可以切换代替该***实现该***的部分功能，从而提升***的鲁棒性。

在一些实施例中，该***可以应用于车辆上，如图3所示，至少一个客户端可以包括：

动力总成模块301、车身电子模块302、车辆安全模块303、信息娱乐模块304以及数据通信模块305中任意一种或多种的组合。动力总成模块301、车身电子模块302、车辆安全模块303、信息娱乐模块304以及数据通信模块305中任意一种或多种的组合分别与高速通信总线接口单元102连接。

在另外的实施例中，该***可以应用于路侧设备，如图4所示，至少一个客户端可以包括至少一个边缘计算模块。该至少一个边缘计算模块与高速通信总线接口单元102连接。其中，设定中央边缘计算模块进行任务的分配和复杂计算，作为客户端的边缘计算模块配合中央边缘计算模块进行数据的处理计算。

另外，当该***应用于路侧设备时，还可以通过光纤或以太网等网络连接方式将多个路侧边缘计算模块进行级联，形成路侧边缘计算服务集群，并通过路侧小机房的方式，对协同控制的边缘计算服务集群进行规模化部署，可以解决当前自动驾驶计算资源扩充中***署困难的问题，可以降低基础设施的建设成本，更能提高车路协同***的可靠性和稳定性。

本申请另外还提供一种车路协同控制方法的实施例，如图5所示，该方法可以包括：

S101：边缘计算模块通过高速通信总线接口模块向至少一个客户端广播初始化指令。

S103：边缘计算模块获取环境感知数据。

具体的，边缘计算模块通过***外的5G-TCAM***获取路侧或周边车辆提供的环境感知数据，记为

。

S105：至少一个客户端基于初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块。

具体的，至少一个客户端可以为多个客户端，例如该***应用在车辆上时，多个客户端为动力总成模块、车身电子模块、车辆安全模块、信息娱乐模块。动力总成模块基于初始化指令采集动力状态数据，如当前档位、速度、轮速、方向角、牵引力以及摩擦力等数据，车身电子模块基于初始化指令采集车辆门窗状态数据，车辆安全模块基于初始化指令采集安全预警数据，信息娱乐模块基于初始化指令采集远程通知信息等，将以上数据记为

。

S107：边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据。

具体的，如图6所示，边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据可以包括：

S1071：边缘计算模块对车辆状态数据和环境感知数据进行分类预处理得到中间数据和目标数据。

S1073：边缘计算模块对中间数据进行加速计算得到融合目标列表。

S1075：边缘计算模块基于融合目标列表和目标数据预测下一时刻的感知结果。

具体的，边缘计算模块将融合目标列表和目标数据进行时间同步补偿，得到时间对齐后的融合目标列表和目标数据，再对时间对齐后的融合目标列表和目标数据进行同步和融合处理，生成以车辆自身为参照中心的感知结果，记为

，可以预先设置融合方式

，可以根据以下公式得到

：

边缘计算模块根据当前车辆行驶状态在

的基础上，利用深度学习模型计算车辆在下一时刻（记为∆t）的感知结果，记为

，可以根据以下公式得到

：

其中，预先对大量的融合目标列表和目标数据进行训练，使模型输出控制策略数据，将输出的控制策略数据满足预设条件时的模型作为实际使用的深度学习模型。

S1077：边缘计算模块基于下一时刻的感知结果确定控制策略数据。

具体的，边缘计算模块根据在

时刻应采取的策略

，进一步分解为所有模块（记为N）在该时刻并行实施的协同决策,记为Di，于是有以下函数关系式：

其中，(i=[0 N])

S109：至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制。

具体的，如图7所示，至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制可以包括：

S1091：至少一个客户端根据控制策略数据确定对应的部件执行指令。

具体的，边缘计算模块将各部件（记为K）应当采取的决策Di通过PCIe总线分别发送给相应部件所对应的模块，由模块对决策Di进行进一步的分解，将决策Di转换为对应的部件执行指令，记为Ej，可以根据以下公式得到Ej：

其中，(j=[0 K])

S1093：至少一个客户端控制对应的部件执行对应的部件执行指令。

具体的，各客户端根据

控制对应的部件，从而实现在连续时间段内的自动驾驶控制。

上述实施例通过边缘计算模块向至少一个客户端广播初始化指令，边缘计算模块获取环境感知数据，至少一个客户端基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块，边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据，最后至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制，将独立的各功能域进行高速互连，实现各功能域的资源复用共享，提高了车路协同高算力控制时的数据处理效率。

在另外的实施例中，如图8所示，S107步骤之后，该方法可以包括：

S1081：边缘计算模块将控制策略数据拆解为与至少一个客户端对应的部件执行指令。

S1083：至少一个客户端接收各自对应的部件执行指令，并控制对应的部件执行对应的部件执行指令。

本实施例中，可以先将控制策略数据进行拆解，再由各客户端接收对应的部件执行指令并控制对应的部件执行对应的部件执行指令，可以使各客户端的计算量降到最低，提高车辆高算力时的数据处理效率，削减了车载控制器的数量。

在另外的实施例中，如图9所示，该方法可以包括：

S101：边缘计算模块通过高速通信总线接口模块向至少一个客户端广播初始化指令。

S103：边缘计算模块获取环境感知数据。

S105：至少一个客户端基于初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块。

S107：边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据。

S109：至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制。

S201：至少一个客户端生成执行结果和新的车辆状态信息。

S203：边缘计算模块获取新的环境感知数据。

S205：边缘计算模块根据新的车辆状态信息、执行结果以及新的环境感知数据确定新的控制策略数据。

本实施例中，当车辆在自动驾驶的过程中，车辆受协同控制产生了执行结果，边缘计算模块根据新的车辆状态信息、执行结果以及新的环境感知数据确定出的新的控制策略，加入执行结果作为控制策略的确定依据，可以提高***鲁棒性。

S207：至少一个客户端根据新的控制策略数据进行车路协同控制。

在另外的实施例中，如图10所示，该方法可以包括：

S101：边缘计算模块通过高速通信总线接口模块向至少一个客户端广播初始化指令。

S103：边缘计算模块获取环境感知数据。

S105：至少一个客户端基于初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块。

S1061：边缘计算模块对环境感知数据进行解密处理。

S1063：对解密后的环境感知数据进行签名验证处理。

S1065：当验证通过时，边缘计算模块根据解密后的环境感知数据和车辆状态数据确定控制策略数据。

S109：至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制。

本实施例中，基于对数据安全性的考量，对外部数据进行安全认证，可以提高车辆自动驾驶的安全性。

本申请另外还提供一种存储介质的实施例，该存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述任意一个实施例所述的方法。

以上实施例可知，本申请通过边缘计算模块向至少一个客户端广播初始化指令，边缘计算模块获取环境感知数据，至少一个客户端基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将车辆状态数据发送给边缘计算模块，边缘计算模块根据车辆状态数据和环境感知数据确定控制策略数据，最后，至少一个客户端根据控制策略数据进行车路协同控制，将独立的各功能域进行高速互连，实现各功能域的资源复用共享，提高了车路协同高算力控制时的数据处理效率。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者***程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干***的单元权利要求中，这些***中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims (12)

1.一种车路协同控制***，其特征在于，所述***包括：

边缘计算模块、高速通信总线接口模块以及多个客户端；

所述高速通信总线接口模块分别与所述边缘计算模块和所述多个客户端连接；

所述高速通信总线接口模块用于所述边缘计算模块和所述多个客户端之间进行数据交互；

所述边缘计算模块用于获取环境感知数据，以及用于通过高速通信总线接口模块向所述多个客户端广播初始化指令，以及用于通过高速通信总线接口模块接收所述多个客户端发送的车辆状态数据，以及根据所述车辆状态数据和所述环境感知数据确定控制策略数据；

所述多个客户端用于通过高速通信总线接口模块接收初始化指令，以及，基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将所述车辆状态数据发送给所述边缘计算模块，以及，根据所述控制策略数据进行车路协同控制；

所述多个客户端包括：

动力总成模块、车身电子模块、车辆安全模块、信息娱乐模块以及数据通信模块；

所述车辆状态数据包括：

所述动力总成模块采集的动力状态数据、所述车身电子模块采集的车辆门窗状态数据、所述车辆安全模块采集的安全预警数据、所述信息娱乐模块采集的远程通知信息；

所述边缘计算模块包括：

通信接口单元、高速通信总线接口单元、感知融合处理单元、决策规划处理单元、数据存储单元、数据加速处理单元和电源管理单元；

所述通信接口单元分别与所述数据加速处理单元和所述感知融合处理单元连接，所述数据加速处理单元分别与所述感知融合处理单元、所述数据存储单元连接，所述决策规划处理单元分别与所述感知融合处理单元和所述数据存储单元连接，所述高速通信总线接口单元分别与所述决策规划处理单元和所述数据加速处理单元连接，所述电源管理单元分别与所述感知融合处理单元、所述决策规划处理单元和所述数据加速处理单元连接；

所述通信接口单元用于接收环境感知数据；

所述高速通信总线接口单元用于与所述多个客户端进行数据交互；

所述感知融合处理单元用于对所述车辆状态数据和所述环境感知数据进行分类预处理得到中间数据和目标数据，以及接收融合目标列表，并基于所述融合目标列表和所述目标数据预测下一时刻的感知结果；

所述数据加速处理单元用于对所述中间数据进行加速计算得到所述融合目标列表；

所述决策规划处理单元用于基于所述下一时刻的感知结果确定控制策略数据。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述边缘计算模块还包括：用于路侧设备的边缘计算模块；所述多个客户端还包括：

多个应用于路侧设备的边缘计算模块。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述边缘计算模块还包括：

硬件安全单元，所述硬件安全单元分别与所述感知融合处理单元和所述数据加速处理单元连接，所述硬件安全单元用于对所述环境感知数据、所述车辆状态数据进行安全认证，以及，对发送的控制策略数据进行加密签名和密钥的生成管理。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述通信接口单元接入的传感器包括：

摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、全球定位***以及惯性测量单元中任意一个或多个的组合。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述环境感知数据包括：

车载传感器采集的环境感知数据、路侧设备采集的环境感知数据以及周边车辆采集的环境感知数据。

6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述边缘计算模块还包括：

散热单元，用于对所述边缘计算模块进行散热降温，所述散热降温包括采用被动、风冷或者液冷方式进行散热降温。

7.一种车路协同控制方法，基于权利要求1-6任意一项所述的***进行车路协同控制，其特征在于，所述方法包括：

边缘计算模块通过高速通信总线接口模块向多个客户端广播初始化指令；

所述边缘计算模块获取环境感知数据；

所述多个客户端基于所述初始化指令采集相应的车辆状态数据，并通过高速通信总线接口模块将所述车辆状态数据发送给所述边缘计算模块；

所述边缘计算模块对所述车辆状态数据和所述环境感知数据进行分类预处理得到中间数据和目标数据；

所述边缘计算模块对所述中间数据进行加速计算得到融合目标列表；

所述边缘计算模块基于所述融合目标列表和所述目标数据预测下一时刻的感知结果；

所述边缘计算模块基于所述下一时刻的感知结果确定控制策略数据；

所述多个客户端根据所述控制策略数据进行车路协同控制。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述多个客户端根据所述控制策略数据进行车路协同控制后，所述方法还包括：

所述多个客户端生成执行结果和新的车辆状态信息；

所述边缘计算模块获取新的环境感知数据；

所述边缘计算模块根据所述新的车辆状态信息、所述执行结果以及新的环境感知数据确定新的控制策略数据；

所述多个客户端根据所述新的控制策略数据进行车路协同控制。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个客户端根据所述控制策略数据进行车路协同控制包括：

所述多个客户端根据所述控制策略数据确定对应的部件执行指令；

所述多个客户端控制对应的部件执行所述对应的部件执行指令。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述边缘计算模块根据所述车辆状态数据和所述环境感知数据确定控制策略数据之后，所述方法还包括：

所述边缘计算模块将所述控制策略数据拆解为与所述多个客户端对应的部件执行指令；

所述多个客户端接收各自对应的部件执行指令，并控制对应的部件执行所述对应的部件执行指令。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述边缘计算模块根据所述车辆状态数据和所述环境感知数据确定控制策略数据之前，所述方法还包括：

所述边缘计算模块对所述环境感知数据进行解密处理；

对所述解密后的环境感知数据进行签名验证处理；

当验证通过时，所述边缘计算模块根据解密后的环境感知数据和所述车辆状态数据确定控制策略数据。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求7-11任意一项所述的方法。

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