CN111812356A - 一种基于三轴加速度计的跌落检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于三轴加速度计的跌落检测方法及装置，所述方法包括：通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。本发明能够着眼于设备的整个跌落过程，记录整个跌落过程的数据，可以更精确地捕获跌落事件，以严谨的跌落事件作为判断依据，更精确地捕获跌落事件，提高跌落事件的检测精度，降低误判率，并能够准确分析出碰撞损坏情况。
Description
技术领域
本发明涉及碰撞检测技术领域，尤其是涉及一种基于三轴加速度计的跌落检测方法及装置。
背景技术
随着科技的不断进步，现在越来越多的电子设备都朝着小型化的方向发展。小型化后电子设备具有体积小易携带的特点，方便人们随身使用。但体积小型化的同时，也增大意外跌落的风险。跌落轻则外壳刮擦破损，重则内部零件损坏，可能会影响设备的正常工作。且设备之间的防摔等级各不相同，如何对跌落进行检测，并根据检测数据评估跌落的导致的损坏进行等级评估，及时提醒用户送修，成为一个难题。
目前现有技术提供了一种分析加速度数据来确认是否发生过碰撞以及碰撞的严重程度的检测方法，根据加速度传感器在第一时间内连续检测到设备的加速度值大于或等于第一阈值，且加速度传感器在第二时间段内连续检测到设备的加速度值小于或等于第一阈值的情况，认定设备发生了跌落事件。所述的第一时间段早于第二时间段，且第一时间段与第二时间段是相邻的。根据第二段时间后检测到的最大加速度值来判断，碰撞物的材质。
但是，在对现有技术的研究与实践过程中，本发明的发明人发现，现有技术仅仅捕获第一次碰撞，并根据采集的数据分析碰撞程度，但在设备实际的跌落过程中可能会发生多次碰撞，且不一定是第一次碰撞情况最为严重；同时现有技术提供的方案容易发生误判的情况，比如抛起后接住设备，有概率被现有技术检测为发生了跌落，降低了跌落检测的精准性。因此，亟需一种更精确地捕获跌落事件并分析此次跌落事件对设备的损坏情况的方法。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于三轴加速度计的跌落检测方法及装置，能够有效的识别设备跌落事件和判断跌落碰撞的严重程度。
为解决上述问题，本发明的一个实施例提供一种基于三轴加速度计的跌落检测方法，至少包括如下步骤：
通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；
实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；
当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
进一步地，所述预设的跌落检测条件，具体包括：
所述待测设备的三轴加速度计的三个轴向的加速度均为0，且持续时间超过第一阈值。
进一步地，所述实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测，具体为：
当检测到所述三轴加速度计的三个轴向的数据不为0，且三个轴向的加速度矢量和大于重力加速度时，判断为发生碰撞事件；
对三轴加速度计当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度为止，并记录加速度矢量和的积分结果；
检测所述三轴加速度计的三个轴向的数据是否再次为0；
若是，则判断所述待测设备处于弹起过程，重复执行上述步骤。
进一步地，所述当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度，具体为：
检测所述三轴加速度计的三个轴向的加速度矢量和是否等于重力加速度且持续时间超过第二阈值；
若是，则对所述三轴加速度计的数据进行三角函数换算，计算三轴加速度计的三个轴向与绝对坐标系的夹角；
当所述夹角满足预设条件时，判断所述待测设备发生了跌落事件，结束跌落检测过程，并统计之前记录三轴加速度计的加速度矢量和的积分结果，判断待测设备的碰撞程度。
本发明的一个实施例提供了一种基于三轴加速度计的跌落检测装置，包括：
跌落检测触发模块，用于通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；
跌落检测模块，用于实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；
跌落检测停止模块，将用于当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
进一步地，所述预设的跌落检测条件，具体包括：
所述待测设备的三轴加速度计的三个轴向的加速度均为0，且持续时间超过第一阈值。
进一步地，所述跌落检测模块，具体为：
当检测到所述三轴加速度计的三个轴向的数据不为0，且三个轴向的加速度矢量和大于重力加速度时，判断为发生碰撞事件；
对三轴加速度计当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度为止，并记录加速度矢量和的积分结果；
检测所述三轴加速度计的三个轴向的数据是否再次为0；
若是，则判断所述待测设备处于弹起过程，重复执行上述步骤。
进一步地，所述跌落检测停止模块，具体为：
检测所述三轴加速度计的三个轴向的加速度矢量和是否等于重力加速度且持续时间超过第二阈值；
若是，则对所述三轴加速度计的数据进行三角函数换算，计算三轴加速度计的三个轴向与绝对坐标系的夹角；
当所述夹角满足预设条件时，判断所述待测设备发生了跌落事件，结束跌落检测过程，并统计之前记录三轴加速度计的加速度矢量和的积分结果，判断待测设备的碰撞程度。
本发明的一个实施例还提供了一种基于三轴加速度计的跌落检测的终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的基于三轴加速度计的跌落检测方法。
本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述的基于三轴加速度计的跌落检测方法。
实施本发明实施例，具有以下有益效果：
本发明实施例提供的一种基于三轴加速度计的跌落检测方法及装置，所述方法包括：通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
与现有技术相比，本发明实施例能够着眼于设备的整个跌落过程，记录整个跌落过程的数据，可以更精确地捕获跌落事件，以严谨的跌落事件作为判断依据，更精确地捕获跌落事件，提高跌落事件的检测精度，降低误判率，并能够准确分析出碰撞损坏情况。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种基于三轴加速度计的跌落检测方法的流程示意图；
图2为本发明第一实施例提供的触发跌落检测的流程示意图；
图3为本发明第一实施例提供的跌落检测的流程示意图；
图4为本发明第一实施例提供的检测跌落停止的流程示意图；
图5为本发明第一实施例提供的绝对坐标体系的示意图；
图6为本发明第二实施例提供的一种基于三轴加速度计的跌落检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
首先介绍本发明可以提供的应用场景，如对设备进行跌落检测。
本发明第一实施例：
请参阅图1-5。
如图1所示，本实施例提供了一种基于三轴加速度计的跌落检测方法，至少包括如下步骤：
S101、通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测。
在优选的实施例中，所述预设的跌落检测条件，具体包括：
所述待测设备的三轴加速度计的三个轴向的加速度均为0，且持续时间超过第一阈值。
具体的，对于步骤S101，如图2所示，从三轴加速度计读取三个轴向的加速度值，当加速度均为0时，表明待测设备处于自由落体状态，保持自由落体超过第一阈值时，触发跌落检测事件；若三个轴向的加速度不全都为0，则不触发跌落检测。其中，定义初速度为0，重力加速度g＝9.8米/秒^2，时间t(秒)，时间段t内物体在速度方向上的位移距离S(米)，所述第一阈值设为200毫秒。则它们之间的关系为S＝(1/2)*g*t^2。所以在初速度为0的自由落体场景下，200毫秒理想状态下，自由落体了0.196米。
S102、实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测。
在优选的实施例中，所述实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测，具体为：
当检测到所述三轴加速度计的三个轴向的数据不为0，且三个轴向的加速度矢量和大于重力加速度时，判断为发生碰撞事件；
对三轴加速度计当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度为止，并记录加速度矢量和的积分结果；
检测所述三轴加速度计的三个轴向的数据是否再次为0；
若是，则判断所述待测设备处于弹起过程，重复执行上述步骤。
具体的，对于步骤S102，如图3所示，判断三轴加速度计的加速度矢量和是否大于重力加速度g，若是，则说明待测设备发生了碰撞；对当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度g为止，获得V(表示一段时间内的速度变化量)，跌落碰撞后会有弹起的过程，此时加速度的三轴数据再次为0，判断积分后当前的加速度的三轴数据是否再次为0，由于当物体不受任何外力作用时，加速度的三轴数据都为0。自由落体或者弹起腾空的期间，都不受任何外力作用，所以加速度的三轴数据都为0。因此，若是此时加速度的三轴数据再次为0，则表示设备处于弹起的过程中，需要重复执行上述步骤进行碰撞检测。本实施例通过着眼于整个跌落过程，将整个跌落过程的数据记录，不仅记录了设备的碰撞次数，而不仅仅是只捕获第一次碰撞，并还通过记录设备的速度变化量从而分析碰撞程度。
需要说明的是，加速度的矢量和实质上是表示当前物体运动方向向上的合加速度，而加速度a在时间段t内进行积分获得的结果V则是表示时间段t内的速度的变化值(米/秒)，碰撞前的速度越大，需要的反向减速也会越大。对当前的加速度矢量和进行积分直到当前的加速度矢量和等于重力加速度g为止，而不是矢量和等于重力加速度为止。加速度矢量和等于重力加速度g，表明已经停止减速，后续物体可能会弹起或者静止。
S103、当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
在优选的实施例中，所述当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度，具体为：
检测所述三轴加速度计的三个轴向的加速度矢量和是否等于重力加速度且持续时间超过第二阈值；
若是，则对所述三轴加速度计的数据进行三角函数换算，计算三轴加速度计的三个轴向与绝对坐标系的夹角；
当所述夹角满足预设条件时，判断所述待测设备发生了跌落事件，结束跌落检测过程，并统计之前记录三轴加速度计的加速度矢量和的积分结果，判断待测设备的碰撞程度。
具体的，对于步骤S103，如图4所示，判断加速度矢量和是否等于重力加速度g且持续时间超过第二阈值时，进行三角函数换算，计算出三个轴向和绝对坐标系的夹角，其中绝对坐标系以地球作为参考系，重力方向为Z轴方向；若三个轴向和绝对坐标系的夹角满足预设的判定条件时，判读该待测设备发生了跌落事件，并结束跌落检测过程，若否，则继续重复上述步骤；最后根据之前统计的最大V值，其中，V表示一段时间内的速度变化量，碰撞前的速度越大，需要的反向减速也会越大，以此判断设备的碰撞程度，分析出碰撞损坏情况。
在本实施例中，所述第二阈值设为200毫秒。
在具体的实施例中，当待测设备的X和Y轴与水平面的夹角小于一定程度时，才会判断为跌落事件，如图5所示，鉴于其外壳机构，跌落时几乎不可能是直立的，在本实施例中，当X轴和Y轴分别与绝对坐标系的夹角小于30度时作为跌落停止的判断依据。
本实施例提供的一种基于三轴加速度计的跌落检测方法，包括：通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
与现有技术相比，本实施例并非仅仅捕捉第一次碰撞事件就进行碰撞分析，而是着眼于设备的整个跌落过程，记录整个跌落过程的数据，更精确地捕获跌落事件，以严谨的跌落事件作为判断依据，更精确地捕获跌落事件，提高跌落事件的检测精度，降低误判率，并能够准确分析出碰撞损坏情况，对损坏程度进行评估，以使后续提醒用户送修或维修人员进行分析。
本发明第二实施例：
请参阅图6。
如图6所示，本实施例提供了一种基于三轴加速度计的跌落检测装置，包括：
跌落检测触发模块100，用于通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测。
具体的，对于跌落检测触发模块100，从三轴加速度计读取三个轴向的加速度值，当加速度均为0时，表明待测设备处于自由落体状态，保持自由落体超过第一阈值时，触发跌落检测事件；若三个轴向的加速度不全都为0，则不触发跌落检测。其中，定义初速度为0，重力加速度g(9.8米/秒^2)，时间t(秒)，时间段t内物体在速度方向上的位移距离S(米)，所述第一阈值定义为200毫秒。则它们之间的关系为S＝(1/2)*g*t^2。
跌落检测模块200，用于实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测。
具体的，对于跌落检测模块200，判断三轴加速度计的加速度矢量和是否大于重力加速度g，若是，则说明待测设备发生了碰撞；对当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度g为止，获得V(表示一段时间内的速度变化量)，跌落碰撞后会有弹起的过程，此时加速度的三轴数据再次为0，判断积分后当前的加速度的三轴数据是否再次为0，由于当物体不受任何外力作用时，加速度的三轴数据都为0。自由落体或者弹起腾空的期间，都不受任何外力作用，所以加速度的三轴数据都为0。因此，若是此时加速度的三轴数据再次为0，则表示设备处于弹起的过程中，需要重复执行上述步骤进行碰撞检测。本实施例通过着眼于整个跌落过程，将整个跌落过程的数据记录，不仅记录了设备的碰撞次数，而不仅仅是只捕获第一次碰撞，并还通过记录设备的速度变化量从而分析碰撞程度。
跌落检测停止模块300，将用于当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
具体的，对于跌落检测停止模块300，判断加速度矢量和是否等于重力加速度g且持续时间超过第二阈值时，进行三角函数换算，计算出三个轴向和绝对坐标系的夹角，其中绝对坐标系以地球作为参考系，重力方向为Z轴方向；若三个轴向和绝对坐标系的夹角满足预设的判定条件时，判读该待测设备发生了跌落事件，并结束跌落检测过程，若否，则继续重复上述步骤；最后根据之前统计的最大V值，其中，V表示一段时间内的速度变化量，碰撞前的速度越大，需要的反向减速也会越大，以此判断设备的碰撞程度，分析出碰撞损坏情况。
在优选的实施例中，所述预设的跌落检测条件，具体包括：
所述待测设备的三轴加速度计的三个轴向的加速度均为0，且持续时间超过第一阈值。
其中，在本实施例中，所述第一阈值设为200毫秒。
在优选的实施例中，所述跌落检测模块200，具体为：
当检测到所述三轴加速度计的三个轴向的数据不为0，且三个轴向的加速度矢量和大于重力加速度时，判断为发生碰撞事件；
对三轴加速度计当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度为止，并记录加速度矢量和的积分结果；
检测所述三轴加速度计的三个轴向的数据是否再次为0；
若是，则判断所述待测设备处于弹起过程，重复执行上述步骤。
在优选的实施例中，所述跌落检测停止模块300，具体为：
检测所述三轴加速度计的三个轴向的加速度矢量和是否等于重力加速度且持续时间超过第二阈值；
若是，则对所述三轴加速度计的数据进行三角函数换算，计算三轴加速度计的三个轴向与绝对坐标系的夹角；
当所述夹角满足预设条件时，判断所述待测设备发生了跌落事件，结束跌落检测过程，并统计之前记录三轴加速度计的加速度矢量和的积分结果，判断待测设备的碰撞程度。
本实施例提供的一种基于三轴加速度计的跌落检测装置，包括：跌落检测触发模块100，用于通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；跌落检测模块200，用于实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；跌落检测停止模块300，将用于当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
本实施例能够着眼于设备的整个跌落过程，记录整个跌落过程的数据，可以更精确地捕获跌落事件，以严谨的跌落事件作为判断依据，更精确地捕获跌落事件，提高跌落事件的检测精度，降低误判率，并能够准确分析出碰撞损坏情况。
本发明的一个实施例还提供了一种基于三轴加速度计的跌落检测的终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的基于三轴加速度计的跌落检测方法。
本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述的基于三轴加速度计的跌落检测方法。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
Claims (10)
1.一种基于三轴加速度计的跌落检测方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；
实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；
当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
2.根据权利要求1所述的基于三轴加速度计的跌落检测方法，其特征在于，所述预设的跌落检测条件，具体包括：
所述待测设备的三轴加速度计的三个轴向的加速度均为0，且持续时间超过第一阈值。
3.根据权利要求1所述的基于三轴加速度计的跌落检测方法，其特征在于，所述实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测，具体为：
当检测到所述三轴加速度计的三个轴向的数据不为0，且三个轴向的加速度矢量和大于重力加速度时，判断为发生碰撞事件；
对三轴加速度计当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度为止，并记录加速度矢量和的积分结果；
检测所述三轴加速度计的三个轴向的数据是否再次为0；
若是，则判断所述待测设备处于弹起过程，重复执行上述步骤。
4.根据权利要求1所述的基于三轴加速度计的跌落检测方法，其特征在于，所述当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度，具体为：
检测所述三轴加速度计的三个轴向的加速度矢量和是否等于重力加速度且持续时间超过第二阈值；
若是，则对所述三轴加速度计的数据进行三角函数换算，计算三轴加速度计的三个轴向与绝对坐标系的夹角；
当所述夹角满足预设条件时，判断所述待测设备发生了跌落事件，结束跌落检测过程，并统计之前记录三轴加速度计的加速度矢量和的积分结果，判断待测设备的碰撞程度。
5.一种基于三轴加速度计的跌落检测装置，其特征在于，包括：
跌落检测触发模块，用于通过三轴加速度计读取待测设备的三个轴向的加速度值，当判断达到预设的跌落检测条件时，对所述待测设备开始进行跌落检测；
跌落检测模块，用于实时统计跌落检测过程中的所述三轴加速度计的数据，对所述待测设备进行碰撞检测；
跌落检测停止模块，将用于当触发预设的跌落停止条件时，结束跌落检测过程，统计所述待测设备的跌落次数并分析碰撞程度。
6.根据权利要求5所述的基于三轴加速度计的跌落检测装置，其特征在于，所述预设的跌落检测条件，具体包括：
所述待测设备的三轴加速度计的三个轴向的加速度均为0，且持续时间超过第一阈值。
7.根据权利要求5所述的基于三轴加速度计的跌落检测装置，其特征在于，所述跌落检测模块，具体为：
当检测到所述三轴加速度计的三个轴向的数据不为0，且三个轴向的加速度矢量和大于重力加速度时，判断为发生碰撞事件；
对三轴加速度计当前的加速度矢量和进行积分，直至当前的加速度矢量和等于重力加速度为止，并记录加速度矢量和的积分结果；
检测所述三轴加速度计的三个轴向的数据是否再次为0；
若是，则判断所述待测设备处于弹起过程，重复执行上述步骤。
8.根据权利要求5所述的基于三轴加速度计的跌落检测装置，其特征在于，所述跌落检测停止模块，具体为：
检测所述三轴加速度计的三个轴向的加速度矢量和是否等于重力加速度且持续时间超过第二阈值；
若是，则对所述三轴加速度计的数据进行三角函数换算，计算三轴加速度计的三个轴向与绝对坐标系的夹角；
当所述夹角满足预设条件时，判断所述待测设备发生了跌落事件，结束跌落检测过程，并统计之前记录三轴加速度计的加速度矢量和的积分结果，判断待测设备的碰撞程度。
9.一种基于三轴加速度计的跌落检测的终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的基于三轴加速度计的跌落检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的基于三轴加速度计的跌落检测方法。
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