CN111781820B - 基于重心动力学的航模pid算法控制方法 - Google Patents
基于重心动力学的航模pid算法控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111781820B CN111781820B CN202010720802.5A CN202010720802A CN111781820B CN 111781820 B CN111781820 B CN 111781820B CN 202010720802 A CN202010720802 A CN 202010720802A CN 111781820 B CN111781820 B CN 111781820B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- model
- model airplane
- gravity center
- rotor
- airplane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 title claims abstract description 90
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 10
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 27
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 3
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于重心动力学的航模PID算法控制方法,首先建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系,并求解无负重和有负重的旋翼航模力矩模型;再通过重心动力学模型计算航模重心动量变化率;最后,将航模所受的合外力分为加速度计算和惯量计算,同时融合重心动力学与PID控制算法实现基于重心动力学的航模PID算法控制方法,从而减小航模负重时重心偏移对航模稳定飞行带来的影响,并提高航模飞行的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及航模控制领域,特别设计基于重心动力学的航模PID算法控制方法。
背景技术
随着科技的不断发展,早期应用于固定翼无人机的控制技术已无法满足旋翼式无人机的控制要求,而旋翼式飞行器有着卓越的着陆能力、能自主起飞、适应多种飞行姿态等优点,有着更加广阔的应用前景。
然而旋翼式无人机的控制技术比固定翼无人机的控制技术要复杂的多,有着较高的控制要求,旋翼式无人机的研发技术层面和普及度还是不如固定翼无人机,其中重要原因之一是旋翼式无人机的结构、控制技术并不成熟。由于飞行需要,旋翼式无人机一般会增加负重,飞行过程中会因为耗油,变换姿态等,将会产生无人机的重心偏移。
由于重心偏移对飞机运动特性产生了直接的影响,为了充分考虑机身偏心的影响,因此首先建立考虑重心偏移的飞机动力学模型,本发明利用重心动力学模型对无人机进行重心动力学建模,减小重心估计误差、未建模动态等不确定性对控制性能的影响。最后融合了PID控制算法实现了基于重心动力学的航模PID算法控制方法。
发明内容
为了解决上述存在问题。本发明提供基于重心动力学的航模PID算法控制方法,解决航模控制方法问题。为达此目的:
本发明提供基于重心动力学的航模PID算法控制方法,具体步骤如下:
步骤1:对三旋翼航模进行运动学建模,分别建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系;
步骤2:在步骤1的基础上建立无负重和有负重的旋翼航模力矩模型;
步骤3:计算航模各机翼期望加速度和航模反馈重心动量矩阵和动量矩阵导数,通过重心动力学求出重心动量变化率,继而求出航模所受合外力;
步骤4:将控制器设置的合外力和实际合外力的偏差作为PID算法的输入,实现三旋翼PID算法的控制方法。
作为本发明进一步改进,所述步骤1中建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系如下:
对航模的各部分进行编号,地面的编号是B0、机身编号是B1、旋翼连杆分别是B2、B3、B4;再分别建立航模重心坐标系Ob-xbybzb和各旋翼处坐标系,其中旋翼坐标系与重心坐标系平行。
作为本发明进一步改进,所述步骤2中无负重和有负重的旋翼航模力矩模型如下:
步骤2.1三旋翼航模飞行时,旋翼电机将产生两种力:上升力F1、F2、F3和旋翼电机扭转力f1、f2、f3,则旋翼电机的扭转力矩平衡方程可化为下式:
l1·f1cos60°-l2·f2sin30°=0 (1)
l1·f2sin60°+l2·f2cos30°+l3·f3=0 (2)
其中,l1、l2、l3分别为航模旋翼力臂的长度,通过式1和式2可得旋翼电机扭转力之间的关系:
步骤2.2建立负重时的航模力矩平衡方程,当航模承载负重后,航模本身重心将会发生改变,新的力矩平衡也将发生改变,设新的重心为O',新的力矩为l1'、l'2、l3',机翼电机升力f1'、f2'、f3'为则满足力矩平衡方程:
f1'·l1'+f2'·l'2+f3'·l3'+G0l0=0 (4)
其中G0是航模负重后的重力,l0是航模新重心到支点O的距离。
作为本发明进一步改进,所述步骤3中航模合外力求解如下:
假设航模不受其他力影响,则航模的空间动力学方程可化为:
航模的重心动量和速度向量由重心动量矩阵AG相关联:
航模所受的外力主要有:航模的重力和机翼的作用力,当重心改变时,重心坐标将会发生改变
作为本发明进一步改进,所述步骤4中三旋翼PID算法的控制方法如下:
PID算法根据航模所受合外力输入值r(t)和合外力实际值y(t)的偏差值e(t),在经过比例(P)、积分(I)、微分(D)函数关系运算后,将PID算法的运算结果用于三旋翼航模的飞行器控制,PID算法控制公式如下:
式中kp是比例系数,对航模合外力的偏差做出及时的反应,当产生偏差时,飞行器的控制器将产生控制作用使得航模被控量朝着减小偏差的方向变化,而飞行器控制器的强弱将取决于比例系数的大小;Tl是积分时间,积分项用于减小合外力偏差;TD是微分时间,微分项有着预测作用,可以减小控制器的超调量,从而减少***震荡。
本发明一种基于重心动力学的航模PID算法控制方法,有益效果在于:
1.本发明使用重心动力模型推导航模所受合外力,从而减小了航模负重时重心偏移对航模稳定飞行带来的影响;
2.本发明提出了基于重心动力学的三旋翼航模PID算法,提高了三旋翼航模飞行的稳定性,;
3.本发明为三旋翼航模飞行策略提供了重要技术手段。
附图说明
图1是航模各部分编号图;
图2是航模重心坐标系和各旋翼处坐标系图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述:
本发明提供基于重心动力学的航模PID算法控制方法,利用重心动力学可实时反馈航模的运动惯量的优点,结合PID控制算法,实现了三旋翼航模的控制方法,算法步骤如下所示:
步骤1:对三旋翼航模进行运动学建模,分别建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系;
步骤1中建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系具体描述如下:
对航模的各部分进行编号,地面的编号是B0、机身编号是B1、旋翼连杆分别是B2、B3、B4,航模各部分编号图如图1所示;再分别建立航模重心坐标系Ob-xbybzb和各旋翼处坐标系,如图2所示,其中旋翼坐标系与重心坐标系平行。
步骤2:在步骤1的基础上建立无负重和有负重的旋翼航模力矩模型;
步骤2中无负重和有负重的旋翼航模力矩模型具体描述如下:
步骤2.1三旋翼航模飞行时,旋翼电机将产生两种力:上升力F1、F2、F3和旋翼电机扭转力f1、f2、f3,则旋翼电机的扭转力矩平衡方程可化为下式:
l1·f1cos60°-l2·f2sin30°=0 (1)
l1·f2sin60°+l2·f2cos30°+l3·f3=0 (2)
其中,l1、l2、l3分别为航模旋翼力臂的长度,通过式1和式2可得旋翼电机扭转力之间的关系:
步骤2.2建立负重时的航模力矩平衡方程,当航模承载负重后,航模本身重心将会发生改变,新的力矩平衡也将发生改变,设新的重心为O',新的力矩为l′1、l'2、l′3,机翼电机升力f′1、f′2、f′3为则满足力矩平衡方程:
f1'·l′1+f′2·l'2+f′3·l′3+G0l0=0 (4)
其中G0是航模负重后的重力,l0是航模新重心到支点O的距离。
步骤3:计算航模各机翼期望加速度和航模反馈重心动量矩阵和动量矩阵导数,通过重心动力学求出重心动量变化率,继而求出航模所受合外力;
步骤3中航模合外力求解具体描述如下:
假设航模不受其他力影响,则航模的空间动力学方程可化为:
航模的重心动量和速度向量由重心动量矩阵AG相关联:
航模所受的外力主要有:航模的重力和机翼的作用力,当重心改变时,重心坐标将会发生改变
步骤4:将控制器设置的合外力和实际合外力的偏差作为PID算法的输入,实现三旋翼PID算法的控制方法;
步骤4中三旋翼PID算法的控制方法具体描述如下:
PID算法根据航模所受合外力输入值r(t)和合外力实际值y(t)的偏差值e(t),在经过比例(P)、积分(I)、微分(D)函数关系运算后,将PID算法的运算结果用于三旋翼航模的飞行器控制,PID算法控制公式如下:
式中kp是比例系数,对航模合外力的偏差做出及时的反应,当产生偏差时,飞行器的控制器将产生控制作用使得航模被控量朝着减小偏差的方向变化,而飞行器控制器的强弱将取决于比例系数的大小;Tl是积分时间,积分项用于减小合外力偏差;TD是微分时间,微分项有着预测作用,可以减小控制器的超调量,从而减少***震荡。
以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非是对本发明作任何其他形式的限制,而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化,仍属于本发明所要求保护的范围。
Claims (3)
1.基于重心动力学的航模PID算法控制方法,具体步骤如下,其特征在于,
步骤1:对三旋翼航模进行运动学建模,分别建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系;
步骤2:在步骤1的基础上建立无负重和有负重的旋翼航模力矩模型;
步骤2中无负重和有负重的旋翼航模力矩模型如下:
步骤2.1三旋翼航模飞行时,旋翼电机将产生两种力:上升力F1、F2、F3和旋翼电机扭转力f1、f2、f3,则旋翼电机的扭转力矩平衡方程可化为下式:
l1·f1cos60°-l2·f2sin30°=0 (1)
l1·f2sin60°+l2·f2cos30°+l3·f3=0 (2)
其中,l1、l2、l3分别为航模旋翼力臂的长度,通过式1和式2可得旋翼电机扭转力之间的关系:
步骤2.2建立负重时的航模力矩平衡方程,当航模承载负重后,航模本身重心将会发生改变,新的力矩平衡也将发生改变,设新的重心为O',新的力矩为l'1、l'2、l'3,机翼电机升力f'1、f'2、f'3为则满足力矩平衡方程:
f'1·l'1+f'2·l'2+f'3·l'3+G0l0=0 (4)
其中G0是航模负重后的重力,l0是航模新重心到支点O的距离;
步骤3:计算航模各机翼期望加速度和航模反馈重心动量矩阵和动量矩阵导数,通过重心动力学求出重心动量变化率,继而求出航模所受合外力;
步骤3中航模合外力求解如下:
假设航模不受其他力影响,则航模的空间动力学方程可化为:
航模的重心动量和速度向量由重心动量矩阵AG相关联:
航模所受的外力主要有:航模的重力和机翼的作用力,当重心改变时,重心坐标将会发生改变
步骤4:将控制器设置的合外力和实际合外力的偏差作为PID算法的输入,实现三旋翼PID算法的控制方法。
2.根据权利要求1基于重心动力学的航模PID算法控制方法,其特征在于:步骤1中建立航模重心坐标系和各旋翼处坐标系如下:
对航模的各部分进行编号,地面的编号是B0、机身编号是B1、旋翼连杆分别是B2、B3、B4;再分别建立航模重心坐标系Ob-xbybzb和各旋翼处坐标系,其中旋翼坐标系与重心坐标系平行。
3.根据权利要求1基于重心动力学的航模PID算法控制方法,其特征在于:步骤4中三旋翼PID算法的控制方法如下:
PID算法根据航模所受合外力输入值r(t)和合外力实际值y(t)的偏差值e(t),在经过比例(P)、积分(I)、微分(D)函数关系运算后,将PID算法的运算结果用于三旋翼航模的飞行器控制,PID算法控制公式如下:
式中kp是比例系数,对航模合外力的偏差做出及时的反应,当产生偏差时,飞行器的控制器将产生控制作用使得航模被控量朝着减小偏差的方向变化,而飞行器控制器的强弱将取决于比例系数的大小;Tl是积分时间,积分项用于减小合外力偏差;TD是微分时间,微分项有着预测作用,可以减小控制器的超调量,从而减少***震荡。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010720802.5A CN111781820B (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 基于重心动力学的航模pid算法控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010720802.5A CN111781820B (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 基于重心动力学的航模pid算法控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111781820A CN111781820A (zh) | 2020-10-16 |
CN111781820B true CN111781820B (zh) | 2023-06-02 |
Family
ID=72764006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010720802.5A Active CN111781820B (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 基于重心动力学的航模pid算法控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111781820B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112882379B (zh) * | 2021-01-13 | 2022-09-30 | 哈尔滨工业大学 | 一种飞机纵向重心调配控制方法 |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1901153A1 (en) * | 2006-09-12 | 2008-03-19 | OFFIS e.V. | Control system for unmanned 4-rotor-helicopter |
CN103699130A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-04-02 | 西安交通大学 | 一种多飞行器协调飞吊装置 |
CN103979106A (zh) * | 2014-04-29 | 2014-08-13 | 浙江大学 | 一种自动调整重心的旋翼式无人机以及调整方法 |
CN105259750A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-01-20 | 四川豪斯特电子技术有限责任公司 | 一种四旋翼飞行器保持机体平衡的方法 |
CN105966610A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-09-28 | 南京信息工程大学 | 一种重心偏移偏航单桨直升机 |
CN205608551U (zh) * | 2016-05-16 | 2016-09-28 | 滨州学院 | 基于pid算法的温度控制*** |
CN106094860A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-09 | 广西师范大学 | 四旋翼飞行器及其控制方法 |
CN106647792A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-05-10 | 天津大学 | 用于无人机悬挂负载***的抗扰控制方法 |
CN107284653A (zh) * | 2017-06-22 | 2017-10-24 | 江苏高精机电装备有限公司 | 一种多旋翼飞行器水平起飞调节***及多旋翼飞行器 |
CN206856983U (zh) * | 2017-05-02 | 2018-01-09 | 黄山学院 | 一种可以调节重心的四旋翼飞行器 |
CN206984338U (zh) * | 2017-06-13 | 2018-02-09 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 飞行装置 |
CN107844124A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-03-27 | 吉林大学 | 一种四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法 |
CN108248845A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-06 | 湖南大学 | 一种基于动态重心补偿的旋翼飞行机械臂***及算法 |
CN108375988A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-08-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种带有不平衡负载的四旋翼无人机位姿控制方法 |
CN108803639A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-13 | 南京理工大学 | 一种基于反步法的四旋翼飞行器飞行控制方法 |
CN109421926A (zh) * | 2017-09-04 | 2019-03-05 | 阿尔特弥斯智能动力有限公司 | 液压多旋翼飞行器 |
CN109725643A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-07 | 南开大学 | 一种基于主动建模的旋翼飞行器非平衡负载吊运***的控制方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2525900A (en) * | 2014-05-07 | 2015-11-11 | Imp Innovations Ltd | Method of using a device capable of controlled flight |
-
2020
- 2020-07-24 CN CN202010720802.5A patent/CN111781820B/zh active Active
Patent Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1901153A1 (en) * | 2006-09-12 | 2008-03-19 | OFFIS e.V. | Control system for unmanned 4-rotor-helicopter |
CN103699130A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-04-02 | 西安交通大学 | 一种多飞行器协调飞吊装置 |
CN103979106A (zh) * | 2014-04-29 | 2014-08-13 | 浙江大学 | 一种自动调整重心的旋翼式无人机以及调整方法 |
CN105259750A (zh) * | 2015-10-27 | 2016-01-20 | 四川豪斯特电子技术有限责任公司 | 一种四旋翼飞行器保持机体平衡的方法 |
CN205608551U (zh) * | 2016-05-16 | 2016-09-28 | 滨州学院 | 基于pid算法的温度控制*** |
CN105966610A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-09-28 | 南京信息工程大学 | 一种重心偏移偏航单桨直升机 |
CN106094860A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-11-09 | 广西师范大学 | 四旋翼飞行器及其控制方法 |
CN106647792A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-05-10 | 天津大学 | 用于无人机悬挂负载***的抗扰控制方法 |
CN206856983U (zh) * | 2017-05-02 | 2018-01-09 | 黄山学院 | 一种可以调节重心的四旋翼飞行器 |
CN206984338U (zh) * | 2017-06-13 | 2018-02-09 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 飞行装置 |
CN107284653A (zh) * | 2017-06-22 | 2017-10-24 | 江苏高精机电装备有限公司 | 一种多旋翼飞行器水平起飞调节***及多旋翼飞行器 |
CN109421926A (zh) * | 2017-09-04 | 2019-03-05 | 阿尔特弥斯智能动力有限公司 | 液压多旋翼飞行器 |
EP3450312A1 (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-06 | Artemis Intelligent Power Limited | Hydraulic multi-rotor aerial vehicle |
CN107844124A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-03-27 | 吉林大学 | 一种四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法 |
CN108248845A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-06 | 湖南大学 | 一种基于动态重心补偿的旋翼飞行机械臂***及算法 |
CN108375988A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-08-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种带有不平衡负载的四旋翼无人机位姿控制方法 |
CN108803639A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-13 | 南京理工大学 | 一种基于反步法的四旋翼飞行器飞行控制方法 |
CN109725643A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-07 | 南开大学 | 一种基于主动建模的旋翼飞行器非平衡负载吊运***的控制方法 |
Non-Patent Citations (7)
Title |
---|
Fu Jiahe ; Li Rui.Fractional PID and Backstepping Control for a Small Quadrotor Helicopter.《2015 34th Chinese Control Conference (CCC)》.2015,第5701-5706页. * |
三旋翼航模飞行姿态的智能控制研究;崔金峰;《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》;第C031-42页 * |
四旋翼飞行器携带负载稳定飞行算法;康冰等;《吉林大学学报(工学版)》;第305-312页 * |
基于不平衡负载下四旋翼飞行器控制算法研究;范祥赛;《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》;第C031-130页 * |
旋翼飞行器目标搬移控制算法研究;张运好;《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》;第C031-859页 * |
旋翼飞行机械臂建模及动态重心补偿控制;钟杭等;《控制理论与应用》;第311-320页 * |
重心变化四旋翼的建模与自抗扰控制;樊晓平等;《Proceedings of the 36th Chinese Control Conference》;第973-978页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111781820A (zh) | 2020-10-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Liu et al. | Control techniques of tilt rotor unmanned aerial vehicle systems: A review | |
CN109614633B (zh) | 一种复合式旋翼飞行器非线性建模及线性化配平方法 | |
Ke et al. | Design and implementation of a hybrid UAV with model-based flight capabilities | |
CN105759613B (zh) | 倾转旋翼机的控制方法和控制装置 | |
CN106155076B (zh) | 一种多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法 | |
CN111984020B (zh) | 基于sdre的倾转四旋翼无人机过渡飞行模式自适应最优滑模控制方法 | |
He et al. | Development of an autonomous flapping-wing aerial vehicle | |
CN107844124B (zh) | 一种四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法 | |
CN110316400B (zh) | 一种鸭翼布局固定翼无人机直接升力控制方法 | |
CN111781820B (zh) | 基于重心动力学的航模pid算法控制方法 | |
CN111338369B (zh) | 一种基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法 | |
Akbar et al. | Adaptive modified super-twisting control for a quadrotor helicopter with a nonlinear sliding surface | |
CN117250867B (zh) | 一种多模式垂直起降飞行器自愈控制方法 | |
CN114063626A (zh) | 基于重心检测的四旋翼货运无人机飞行姿态控制方法 | |
CN116088549B (zh) | 一种尾座式垂直起降无人机姿态控制方法 | |
CN116301009A (zh) | 一种变构型无人机的抗干扰安全控制方法 | |
CN115729264A (zh) | 一种基于柔性自适应翼梢小翼的变稳隐身飞机控制方法 | |
CN112668092B (zh) | 一种耦合气动干扰的飞行器混合配平分析方法 | |
Zou et al. | Optimal hovering control of a tail-sitter via model-free fast terminal slide mode controller and cuckoo search algorithm | |
Konyalıoğlu et al. | Model predictive control of a hybrid VA V for parcel delivery applications | |
CN108958271B (zh) | 一种复合翼无人机进近过程的协调控制方法 | |
CN110254741B (zh) | 一种飞行控制***的设计方法 | |
CN112506046A (zh) | 一种针对翼尖铰接组合式飞行平台的增稳控制方法 | |
Jee et al. | Comparing energy consumption following flight pattern for quadrotor | |
Jiang et al. | A Novel Adaptive Sliding Mode Control for Quadrotor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230630 Address after: 518000 607, building 49, No.3, Queshan Yunfeng Road, Gaofeng community, Dalang street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen Huiteng Information Technology Service Co.,Ltd. Address before: 256600, No. five, 391 the Yellow River Road, Bincheng District, Shandong, Binzhou Patentee before: BINZHOU University |