CN111775931A - 自动泊车方法与装置以及一种车辆 - Google Patents

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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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Abstract

本公开涉及一种自动泊车方法与装置以及一种车辆，能够减少自动泊车过程中驾驶员监控的盲区，提升安全性，简化用户操作。该自动泊车方法包括：获取车辆周围的实景显示；接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定所述用户选中的泊车位的空间信息；基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。

Description

自动泊车方法与装置以及一种车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种自动泊车方法与装置以及一种车辆。
背景技术
图1示出一种现有的自动泊车界面显示方式，其主要是以泊车位环境简图的形式进行显示。基于这种泊车位显示方式，现有的自动泊车操作流程如下：首先，驾驶员选择泊车模式(例如水平泊车或者垂直泊车)；然后，驾驶员通过转向灯选择泊车方向(例如左侧或者右侧)；然后，驾驶员选择泊车位。
由于简图显示的局限性，所以现有技术方案通常只能显示和选择离车辆最近的车位，而且在自动泊车过程中，需要的人工操作多，智能化程度不高，而且驾驶员对环境的监控存在盲区且监控很不便利。
发明内容
本公开的目的是提供一种自动泊车方法与装置以及一种车辆，能够克服现有技术中存在的缺陷。
根据本公开的第一实施例，提供一种自动泊车方法，该方法包括：获取车辆周围的实景显示；接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定所述用户选中的泊车位的空间信息；基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。
可选地，所述获取车辆周围的实景显示，通过以下方式中的至少一种来实现：(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。
可选地，所述获取车辆周围的实时图像，包括：利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。
可选地，所述获取车辆周围的实景显示，包括：获取预先导入到车辆中的实景地图信息；利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。
可选地，所述确定所述用户选中的泊车位的空间信息，包括：确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。
根据本公开的第二实施例，提供一种自动泊车装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆周围的实景显示；接收模块，用于接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定模块，用于确定所述用户选中的泊车位的空间信息；泊入执行模块，用于基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。
可选地，所述获取模块通过以下方式中的至少一种来获取车辆周围的实景显示：(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。
可选地，所述获取模块利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。
可选地，所述获取模块包括：第一获取子模块，用于获取预先导入到车辆中的实景地图信息；第二获取子模块，用于利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；标注子模块，用于基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及第三获取子模块，用于基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。
可选地，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及第二确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。
根据本公开的第三实施例，提供一种车辆，包括根据本公开第二实施例所述的自动泊车装置。
通过采用上述技术方案，由于能够向用户显示车辆周围的实景，并且在用户输入泊车位选中指令之后，会自动确定用户选中的泊车位的空间信息，并基于该空间信息将车辆自动泊入用户选中的泊车位，因此本公开通过实景式的显示将泊车位显示、泊车过程视频监控和泊车流程操作引导和提示融合在一个界面中，提升了用户体验，减少了自动泊车过程中驾驶员监控的盲区，提升了安全性，另外还可以支持多个泊车位显示与选择，将选择泊车位的过程简化到一步，提升了用户操作体验和操作的智能化。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1示出一种现有的自动泊车界面显示方式。
图2是根据本公开一种实施例的自动泊车方法的流程图。
图3示出了一种示例性的实景显示示意图。
图4示出根据本公开一种实施例的自动泊车装置的示意框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图2是根据本公开一种实施例的自动泊车方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤S21-S24。
在步骤S21中，获取车辆周围的实景显示。
在获取到车辆周围的实景显示之后，就能够在车辆上的例如触摸屏上显示获取到的实景，方便用户查看。图3示出了一种示例性的实景显示示意图，在该实景显示图上，叠加了泊车位显示和泊车过程的图标引导(例如图3中的剪头)，这样可以在实景显示下进行泊车位的选择，通过这种沉浸式实景界面操作，大大提升了用户操作的便利性和操作体验。
在步骤S22中，接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位。
例如，当用户点击车辆上的例如触摸屏上的某个泊车位时，就相当于选中了该泊车位，这样根据本公开实施例的自动泊车方法也就接收到了用户输入的泊车位选中指令。以图3为例，基于这种沉浸式的显示界面，用户通过触摸屏可以自由便捷地选择泊车位，简化泊车位的选择过程，并且用户可以随意选择显示界面中任意一个可用的泊车位(也即未被占用的泊车位)，例如用户可以选中图3中3个可用的泊车位中的任意一个。
在步骤S23中，确定所述用户选中的泊车位的空间信息。
在步骤S24中，基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。
通过采用上述技术方案，由于能够向用户显示车辆周围的实景，并且在用户输入泊车位选中指令之后，会自动确定用户选中的泊车位的空间信息，并基于该空间信息将车辆自动泊入用户选中的泊车位，因此根据本公开实施例的自动泊车方法通过实景式的显示将泊车位显示、泊车过程视频监控和泊车流程操作引导和提示融合在一个界面中，提升了用户体验，减少了自动泊车过程中驾驶员监控的盲区，提升了安全性，另外还可以支持多个泊车位显示与选择，将选择泊车位的过程简化到一步，提升了用户操作体验和操作的智能化。
进一步地，步骤S21中所述的获取车辆周围的实景显示，可以通过以下方式中的至少一种来实现：
(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示。其中点云信息可以通过其他传感器采集到，并被根据本公开实施例的自动泊车方法所使用。
(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。例如，可以利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。
进一步地，步骤S21中所述的获取车辆周围的实景显示也可以包括：获取预先导入到车辆中的实景地图信息(例如高清实景地图)；利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。这样，当在步骤S21中是通过获取预先导入到车辆中的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示时，就可以在该实景显示上基于360摄像头获取到的实时信息来标注未被占用的泊车位，便于用户知晓哪些泊车位当前是可用的。
进一步地，步骤S23中所述的确定所述用户选中的泊车位的空间信息，包括：确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。其中，在确定时，可以首先监控用户选中的泊车位的周围环境，基于监测到的周围环境来判断用户选中的泊车位是什么类型的泊车位以及位于车辆的哪一侧。
图4示出根据本公开一种实施例的自动泊车装置的示意框图，如图4所示，该装置包括：获取模块41，用于获取车辆周围的实景显示；接收模块42，用于接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定模块43，用于确定所述用户选中的泊车位的空间信息；泊入执行模块44，用于基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。
通过采用上述技术方案，由于能够向用户显示车辆周围的实景，并且在用户输入泊车位选中指令之后，会自动确定用户选中的泊车位的空间信息，并基于该空间信息将车辆自动泊入用户选中的泊车位，因此根据本公开实施例的自动泊车装置通过实景式的显示将泊车位显示、泊车过程视频监控和泊车流程操作引导和提示融合在一个界面中，提升了用户体验，减少了自动泊车过程中驾驶员监控的盲区，提升了安全性，另外还可以支持多个泊车位显示与选择，将选择泊车位的过程简化到一步，提升了用户操作体验和操作的智能化。
可选地，所述获取模块41通过以下方式中的至少一种来获取车辆周围的实景显示：(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。
可选地，所述获取模块41利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。例如，360摄像头获取到车辆周围的实时图像之后将其传输给获取模块41，这样获取模块41就获取到了车辆周围的实时图像。
可选地，所述获取模块41包括：第一获取子模块，用于获取预先导入到车辆中的实景地图信息；第二获取子模块，用于利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；标注子模块，用于基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及第三获取子模块，用于基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。
可选地，所述确定模块43包括：第一确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及第二确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。
根据本公开的又一实施例，提供一种车辆，该车辆包括如上描述的根据本公开实施例的自动泊车装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法包括：
获取车辆周围的实景显示；
接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；
确定所述用户选中的泊车位的空间信息；
基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的实景显示，通过以下方式中的至少一种来实现：
(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；
(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的实时图像，包括：
利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的实景显示，包括：
获取预先导入到车辆中的实景地图信息；
利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；
基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及
基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。
5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述确定所述用户选中的泊车位的空间信息，包括：
确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及
确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。
6.一种自动泊车装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块，用于获取车辆周围的实景显示；
接收模块，用于接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；
确定模块，用于确定所述用户选中的泊车位的空间信息；
泊入执行模块，用于基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块通过以下方式中的至少一种来获取车辆周围的实景显示：
(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；
(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第一获取子模块，用于获取预先导入到车辆中的实景地图信息；
第二获取子模块，用于利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；
标注子模块，用于基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及
第三获取子模块，用于基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。
10.根据权利要求6至9中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及
第二确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。
11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6至10中任一权利要求所述的自动泊车装置。
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