CN111762049A - 一种共享电动汽车自感应动态控制方法及*** - Google Patents

一种共享电动汽车自感应动态控制方法及*** Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种共享电动汽车自感应动态控制方法及***，实现了共享电动汽车的自动导航，提高了定位地图的精度和实时性，为用户提供了较大的便利性，并降低了共享电动汽车的运维成本。根据电动汽车与充电站的电力交易价格动态调整共享电动汽车的分时租赁价格，完善了共享电动汽车的分时租赁机制。本公开能够实现电动汽车的自动导航，使得共享电动汽车的分时租赁交易更完善，降低运维成本，推动共享电动汽车产业的发展。

Description

一种共享电动汽车自感应动态控制方法及***
技术领域
本公开属于共享电动汽车控制技术领域，具体涉及一种共享电动汽车自感应动态控制方法及***，更为具体的，涉及基于共享电动汽车的自动导航、分时租赁、自动充电方法及***。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
随着近年来共享经济的繁荣，共享汽车产业得到了飞速发展。共享汽车数量在我国各大城市呈现爆发式增长。许多新企业纷纷踏入共享汽车领域，但受条件限制大部分企业未投入运营。
目前，共享电动汽车存在的问题主要为：1)不能实现自动取还车，用户使用时，需要去固定站点取车；使用完，需要归还到固定站点，造成一定程度上的不便利性。2)当电池电量低于一定数值时，如果用户不按照导航提示去充电时，可能会导致车辆电量耗尽，此时会发生维护人员拖车的情况，增加维护车辆成本。3)分时租赁机制不完善，不能合理动态调整分时租赁价格。
发明内容
本公开为了解决上述问题，提出了一种共享电动汽车自感应动态控制***，本公开能够实现共享电动汽车自动导航、双目组合相机自动感应场景动态性调整控制，实现自动充电、分时租赁，使得共享电动汽车的分时租赁交易更完善，降低运维成本，推动共享电动汽车产业的发展。
根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：
一种共享电动汽车自感应动态控制方法，包括以下步骤：
根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的路径；
在共享电动汽车使用过程中，根据共享电动汽车的剩余电量，结合所述路径中的目标地点位置，选择距当前位置最近的充电站进行无线充电，确定所述充电的交易的价格；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段调整的租赁价格。
作为可选择的实施方式，自动导航包括以下步骤：根据获取的视觉深度图像得到并实时确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，运用位姿图优化方法得到最优地图点和位姿，按照视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图；对区域三维场景地图进行二维化处理，实时确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息；根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
作为可选择的实施方式，运用组合的传统相机和事件相机装置(双目组合相机)，并结合状态传感器、同步转化模块实时获取视觉深度图像。
作为可选择的实施方式，使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿。
作为可选择的实施方式，对区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现共享电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车及目标地点在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息。
作为可选择的实施方式，在导航过程中，根据获取的所述电动汽车自动导航路途中遇到的障碍物信息，并进行规避。
作为可选择的实施方式，所述自动充电包括以下步骤：当共享电动汽车需要自动充电时，在用电平时段时，当电动汽车剩余电量低于预设阈值时，自动就近选择充电站进行无线充电直至充满；用电高峰时段时，当电动汽车剩余电量低于预设阈值时，自动就近选择充电站优先无线充电至最低需求电量；用电低谷时段，当电动汽车剩余电量不足一定值时，自动就近选择充电站进行无线充电直至充满。
作为可选择的实施方式，所述分时租赁包括以下步骤：
获取共享电动汽车租赁请求，根据预先构建的共享电动汽车列表，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态；
获取共享电动汽车的解锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并开始计时；
获取共享电动汽车的关锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并结束计时；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段动态调整的租赁价格，计算使用费用。
作为可选择的实施方式，共享电动汽车列表包括但不限于多个电动汽车的ID、每辆电动汽车对应的剩余电量、电动汽车状态、电动汽车位置信息；其中，所述共享电动汽车状态包括但不限于：充电中、待使用、使用中、故障维修中；所述共享电动汽车位置信息为根据所述导航方法确定的具***置信息。
作为可选择的实施方式，所述共享电动汽车使用过程为自由流动模式，所述自由流动模式是用户通过移动终端选择相应的共享电动汽车，使用完，电动汽车导航停放在公共停车位。
一种共享电动汽车自感应动态控制***，包括：
自动导航子***，被配置为根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径；
自动充电子***，被配置为在共享电动汽车使用过程中，实时根据共享电动汽车的剩余电量，结合目标地点位置，自动就近选择充电站进行无线充电，至少充电至满足需求电量；
分时租赁子***，被配置为根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段动态调整的租赁价格，计算使用费用。
作为可选择的实施方式，所述自动导航子***，包括：
视觉图像采集模块，包括双目组合相机，用于采集视觉深度图像；
视觉SLAM处理模块，被配置为构建三维地图，具体的采取特征法和直接法相结合的策略，实时提取经双目组合相机获取的视觉深度图像中的三维空间位置和姿态，从而得到共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息；使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿；随后根据视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。
作为可选择的实施方式，视觉图像采集模块，包括组合的传统相机、事件相机装置以及同步转化模块，其中，组合的传统相机和事件相机装置中设置有状态传感器，当共享电动汽车所处环境为低动态时，传统相机感应动作；当共享电动汽车所处环境为动态多变时，事件相机感应动作；
所述同步转化模块，被配置为利用端对端目标运动估计方法，将异步视觉事件根据其时空属性投影到一个与事件相机相同尺寸的图像平面上，形成其对应的同步视觉事件。
所述自动导航子***，还包括：
二维场景转化模块，用于对共享电动汽车区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车及目标地点在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息；
全局路径规划模块，用于根据设定的目标地点位置以及获取到的共享电动汽车地理位置信息，实时确定共享电动汽车在网络地图中的位置信息，并在网络地图中规划确定共享电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
所述自动导航子***，还包括路障感知模块、感应红绿灯模块、即时制动模块、故障诊断模块、5G通信模块。其中：
路障感知模块，被配置为感知电动汽车自动导航路途中遇到的障碍物，及时规避；
感应红绿灯模块，被配置为感知电动汽车自动导航路途中路口的红绿灯情况，以避免违章；
即时制动模块，被配置为感知电动汽车自动导航路途中遇到的突然出现的行人或其他物体，并执行制动指令；
故障诊断模块，被配置为诊断电动汽车产生的任何故障，并传达指令给全局路径规划模块或视觉路径规划模块，电动汽车自动导航至维修站点；
5G通信模块，实现电动汽车行驶中道路信息的获取及与其它联网车辆和基础设施的通信。
作为可选择的实施方式，所述自动充电子***，包括：
第一区块链控制模块，存储有第一智能合约，可根据用电峰谷平时段设置电动汽车与充电站电力交易的价格。用于共享电动汽车和充电站之间云平台的实时数据交互；
计量模块，用于计量电动汽车从充电桩获取的充电电量和共享电动汽车蓄电池的剩余电量；
5G通信模块，第一区块链控制模块通过所述5G通信模块向第一区块链网络发出充电请求；
位置模块，将所述充电桩的位置信息发送至所述第一区块链网络。
作为可选择的实施方式，所述分时租赁子***，包括：
第二区块链控制模块，存储有第二智能合约，可根据电动汽车与充电桩电力交易的价格分时段动态调整租赁价格。用于共享电动汽车和手机APP之间云平台的实时数据交互；
计量模块，用于计量共享电动汽车蓄电池的剩余电量；
5G通信模块，第二区块链控制模块通过所述5G通信模块向第二区块链网络发出租赁请求；
位置模块，将所述用户位置信息发送至所述第二区块链网络。
分时租赁子***，被配置为获取共享电动汽车的租赁请求，根据预先构建的共享电动汽车列表，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态；
获取共享电动汽车的解锁信息，更改共享电动汽车在所述列表中的状态为使用中，并开始计时；
获取共享电动汽车的关锁信息，更改共享电动汽车在所述列表中的状态为待使用，并结束计时；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合依据电力交易价格分时段动态调整的租赁价格，计算使用费用。
一种共享电动汽车，包括上述共享电动汽车自感应动态控制***。
与现有技术相比，本公开的有益效果为：
本公开创新的提出一种共享电动汽车双目视觉自感应动态控制技术，研制了相关***，实现了共享电动汽车的分时租赁全自主控制，提高了用户用车的便利性，并降低了共享电动汽车的运维成本，促进了共享电动汽车产业的发展。
本公开创新的提出共享电动汽车远程分时租赁控制技术，用户通过移动终端便可就近选择共享电动汽车；同时，能够根据电动汽车与充电站的电力交易价格动态调整共享电动汽车的分时租赁价格，完善了共享电动汽车的分时租赁机制。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1为共享电动汽车自动导航子***模块构成图；
图2为共享电动汽车自动导航流程图；
图3为共享电动汽车自动充电子***模块构成图；
图4为共享电动汽车分时租赁子***模块构成图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
一种共享电动汽车自感应动态控制方法，包括以下步骤：
根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径；
在共享电动汽车使用过程中，实时根据共享电动汽车的剩余电量，结合目标地点位置，自动就近选择充电站进行无线充电，至少充电至满足需求电量；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段动态调整的租赁价格。
作为可选择的实施方式，自动导航包括以下步骤：根据获取的视觉深度图像得到并实时确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，运用位姿图优化方法得到最优地图点和位姿，按照视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图；对区域三维场景地图进行二维化处理，实时确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息；根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
作为可选择的实施方式，运用组合的传统相机和事件相机装置(双目组合相机)，并结合状态传感器、同步转化模块实时获取视觉深度图像。
作为可选择的实施方式，使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿。
作为可选择的实施方式，对区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现共享电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车及目标地点在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息。
作为可选择的实施方式，在导航过程中，根据获取的所述电动汽车自动导航路途中遇到的障碍物信息，并进行规避。
作为可选择的实施方式，所述自动充电包括以下步骤：当共享电动汽车需要自动充电时，在用电平时段时，当电动汽车剩余电量低于预设阈值时，自动就近选择充电站进行无线充电直至充满；用电高峰时段时，当电动汽车剩余电量低于预设阈值时，自动就近选择充电站优先无线充电至最低需求电量；用电低谷时段，当电动汽车剩余电量不足一定值时，自动就近选择充电站进行无线充电直至充满。
作为可选择的实施方式，所述分时租赁包括以下步骤：
获取共享电动汽车租赁请求，根据预先构建的共享电动汽车列表，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态；
获取共享电动汽车的解锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并开始计时；
获取共享电动汽车的关锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并结束计时；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段动态调整的租赁价格，计算使用费用。
作为可选择的实施方式，共享电动汽车列表包括但不限于多个电动汽车的ID、每辆电动汽车对应的剩余电量、电动汽车状态、电动汽车位置信息；其中，所述共享电动汽车状态包括但不限于：充电中、待使用、使用中、故障维修中；所述共享电动汽车位置信息为根据所述导航方法确定的具***置坐标。
作为可选择的实施方式，所述租赁过程为自由流动模式，不设置任何固定站点，用户通过移动终端选择相应的共享电动汽车，只需要单程租车，使用完，电动汽车自动导航停放在公共停车位。
实施例一
如图1所示，一种共享电动汽车的导航***，包括：
视觉图像采集模块，包括组合的传统相机和事件相机装置(双目组合相机)，用于采集视觉深度图像。其中，组合的传统相机和事件相机装置中设置有状态传感器，当共享电动汽车所处环境为低动态时，传统相机感应动作；当共享电动汽车所处环境为动态多变时，事件相机感应动作；此外，因为事件相机是以异步的形式记录视觉事件，故需转化成相对应的同步视觉事件。装置中还需设置有同步转化模块，运用现有的端对端目标运动估计方法，将异步视觉事件根据其时空属性投影到一个与事件相机相同尺寸的图像平面上，形成其对应的同步视觉事件。
视觉SLAM处理模块构建三维地图。采取特征法和直接法相结合的策略，实时提取经双目组合相机获取的视觉深度图像中的三维空间位置和姿态，从而得到共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息；使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿；随后根据视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。
二维场景转化模块，二维场景转化模块用于对区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车在网络地图中的位置坐标；
全局路径规划模块，全局路径规划模块用于根据设定的目标地点位置以及获取到的电动汽车地理位置信息，实时确定电动汽车在网络地图中的位置坐标，并在网络地图(北斗导航)中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
在本实施例中，共享电动汽车导航***设置有5G通信模块。5G通信模块，实现电动汽车行驶中道路信息的获取及与其它联网车辆和基础设施的通信。
在本实施例中，共享电动汽车导航***还设置有路障感知模块、感应红绿灯模块、即时制动模块和故障诊断模块：
路障感知模块，用于感知电动汽车自动导航路途中遇到的障碍物，可及时规避；
感应红绿灯模块，用于感知电动汽车自动导航路途中，十字路口的红绿灯情况，避免违章；
即时制动模块，用于感知电动汽车自动导航路途中遇到的突然出现的行人或其他物体时，可立即执行制动指令；
故障诊断模块，用于诊断电动汽车产生的任何故障，并传达指令给全局路径规划模块，电动汽车自动导航至维修站点。
在导航过程中，首先，共享电动汽车导航***通过视觉图像采集模块中组合的传统相机和事件相机装置(双目组合相机)实时获取电动汽车及其周围环境的视觉深度图像；采取特征法和直接法相结合的策略，实时提取经双目组合相机获取的视觉深度图像中的三维空间位置和姿态，从而得到共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息；使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿；随后根据视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。
具体的位姿图优化方法：
Xi和Xj分别表示对应的位姿，zij表示从节点i到节点j的观测值，Aij表示信息矩阵(观测值协方差矩阵的逆矩阵)，而协方差矩阵表示了观测值的不确定度，
Figure BDA0002564641020000151
表示Xi和Xj两个位姿间实际的转换值，eij表示zij与
Figure BDA0002564641020000152
之间的误差，表达式如下：
Figure BDA0002564641020000153
位姿图优化的目的就是最小化所有位姿的误差累计和，误差累计和函数定义如下：
Figure BDA0002564641020000154
则最小化F(X)表示为：
Figure BDA0002564641020000155
其中X*表示所有节点优化后的位姿。
假设初始位姿为
Figure BDA0002564641020000156
将误差函数eij在
Figure BDA0002564641020000157
处进行一阶泰勒展开：
Figure BDA0002564641020000158
其中Jij为eij在
Figure BDA0002564641020000159
处的雅可比矩阵，
Figure BDA00025646410200001510
将式(4)代入式(2)序列和的子元素中，得到：
Figure BDA00025646410200001511
则式(2)可以推导为：
Figure BDA0002564641020000161
其中，c＝∑cij，b＝∑bij，H＝∑Hij，为了使误差累计和函数最小，对式(6)求导并令导数为0，推出：
HΔX*＝-b (7)
通过解上式的线性方程组即可求得ΔX的最小值ΔX*，则优化后的位姿为：
Figure BDA0002564641020000162
将X*做为初始值，迭代求解，直到收敛即得到最终的优化位姿。
其次，共享电动汽车导航***通过二维场景转化模块对共享电动汽车区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车及目标地点在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置坐标。
最后，共享电动汽车的导航***通过全局路径规划模块根据设定的目标地点位置以及获取到的电动汽车地理位置信息，在网络地图(北斗导航)中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
实施例二
如图2所示，一种共享电动汽车自感应动态控制方法，包括以下步骤：
首先，根据获取的视觉深度图像得到并实时确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，接着运用位姿图优化方法得到最优地图点和位姿，随后按照视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图；
其次，对区域三维场景地图进行二维化处理，得到对应的用以呈现电动汽车周围区域的二维场景地图，进而确定电动汽车及目标地点在区域二维场景地图中的位置状态信息，依次确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置坐标；
最后，运用全局路径规划模块根据设定的目标地点位置以及获取到的电动汽车地理位置信息，实时确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置坐标，并在网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
实施例三
如图3所示，在共享电动汽车的自动充电子***中设置有第一区块链控制模块，所述第一区块链控制模块存储有第一智能合约，所述第一智能合约根据用电峰谷平时段设置有电动汽车与充电站电力交易的价格，设为第一价格；
还设置有计量模块，用于计量电动汽车从充电桩获取的充电电量和共享电动汽车蓄电池的剩余电量；
5G通信模块，第一区块链控制模块通过所述5G通信模块向第一区块链网络发出充电请求；
位置模块，将所述充电桩的位置信息发送至所述第一区块链网络。
在本实施例中，计量模块计量共享电动汽车蓄电池的剩余电量低于20％时，向第一区块链控制模块发送低电量信号；第一区块链控制模块基于低电量信号控制共享电动汽车自动充电，并向第一区块链网络发出充电指令；全局路径规划模块根据充电指令就近选择充电站进行无线充电；第一区块链网络基于充电指令将共享电动汽车在其自身存储的共享电动汽车列表中修改为充电状态。
在本实施例中，计量模块计量共享电动汽车蓄电池的剩余电量为100％时，向第一区块链控制模块发送满电量信号；第一区块链控制模块基于满电量信号控制共享电动汽车停止充电，并向第一区块链网络发出断电指令；第一区块链网络基于断电指令将共享电动汽车在其自身存储的共享电动汽车列表中修改为待使用状态；
在本实施例中，共享电动汽车自动充电模式，用电平时段时，当电动汽车剩余电量低于预设阈值时，自动就近选择充电站进行无线充电直至充满；用电高峰时段时，当电动汽车剩余电量低于预设阈值时，自动就近选择充电站优先充电至最低需求电量；用电低谷时段，当电动汽车剩余电量不足一定值时，自动就近选择充电站进行无线充电直至充满。
在本实施例中，用电平时段、用电高峰时段和用电低谷时段之和为24小时。
在本实施例中，共享电动汽车列表包括多个电动汽车的ID、每辆电动汽车对应的剩余电量、电动汽车状态、电动汽车位置信息；其中，电动汽车状态包括：充电中、待使用、使用中、故障维修中；电动汽车位置信息为根据导航***确定的具***置坐标。
在本实施例中，共享电动汽车自动充电模式，用电平时段包括：07:00-08:30和11:30-18:00，当电动汽车剩余电量低于预设阈值(不足40％)时，根据充电桩列表就近选择充电桩充电直至充满；用电高峰时段包括：08:30-11:30和18:00-23:00，当电动汽车剩余电量低于预设阈值(不足20％)时，优先充电至最低需求电量；用电低谷时段包括：23:00-07:00，电动汽车剩余电量不足80％时，自动就近选充电桩充电直至充满。
实施例四
如图4所示，共享电动汽车的分时租赁子***中设置有第二区块链控制模块，所述第二区块链控制模块存储有第二智能合约，所述第二智能合约根据电动汽车与充电桩电力交易的价格分时段动态调整分时租赁价格，设为第二价格；
还设置有计量模块，用于计量共享电动汽车蓄电池的剩余电量，并将剩余电量值发送至第二区块链网络，进而显示在手机APP中；
5G通信模块，第二区块链控制模块通过所述5G通信模块向第二区块链网络发出租赁请求；
位置模块，将所述用户位置信息发送至所述第二区块链网络。
分时租赁子***，被配置为获取共享电动汽车租赁请求，根据预先构建的共享电动汽车列表，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态；
获取共享电动汽车的解锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并开始计时；
获取共享电动汽车的关锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并结束计时；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段动态调整的租赁价格，计算使用费用。
共享电动汽车的分时租赁模式选择自由流动模式，不设置任何固定站点，用户通过手机APP选择共享电动汽车，只需要单程租车，使用完，电动汽车自动导航停放在公共停车位。
实施例五
一种共享电动汽车，包括实施例二的共享电动汽车自动导航***或包括实施例四的共享电动汽车分时租赁交易***。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：包括以下步骤：
根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的路径；
在共享电动汽车使用过程中，根据共享电动汽车的剩余电量，结合所述路径中的目标地点位置，选择距当前位置最近的充电站进行无线充电，确定所述充电的交易的价格；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段调整的租赁价格。
2.如权利要求1所述的一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：构建区域三维场景地图的步骤包括以下步骤：根据三维空间特征点坐标和姿态信息，运用位姿图优化方法得到最优地图点和位姿，按照视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。
3.如权利要求1所述的一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的步骤包括：对区域三维场景地图进行二维化处理，确定电动汽车及目标地点在网络地图中的位置信息；根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的最优导航路径。
4.如权利要求1所述的一种共享电动汽车自感应动态控制方法，其特征是：所述共享电动汽车使用过程为自由流动模式，所述自由流动模式是用户通过移动终端选择相应的共享电动汽车，使用完，电动汽车导航停放在公共停车位。
5.一种共享电动汽车自感应动态控制***，其特征是，包括：
自动导航子***，被配置为根据获取的视觉深度图像，确定共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息，构建区域三维场景地图，根据设定的目标地点以及电动汽车地理位置信息，在二维化后的网络地图中规划确定电动汽车达到目标地点位置的路径；
分时租赁子***，被配置为根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段调整的租赁价格，计算使用费用；
自动充电子***，被配置为在在共享电动汽车使用过程中，根据共享电动汽车的剩余电量，结合所述路径中的目标地点位置，选择距当前位置最近的充电站进行无线充电，确定所述充电的交易的价格。
6.如权利要求5所述的***，其特征是：所述自动导航子***包括：
视觉图像采集模块，包括双目组合相机，用于采集视觉深度图像；
视觉SLAM处理模块，被配置为构建三维地图，采取特征法和直接法相结合的策略，提取经双目组合相机获取的视觉深度图像中的三维空间位置和姿态，得到共享电动汽车及所处区域环境物体的三维空间特征点坐标和姿态信息；使用位姿图优化方法，把位姿和空间特征点构建成节点，将位姿变换后的点与变换前的点坐标的误差方程构建成边，将优化问题表达成位姿图，利用位姿图优化方法中的优化求解器优化三维空间特征点和位姿，得到最优地图点和位姿；根据视觉深度图像对应区域的变化情况增量式地构建出相应于共享电动汽车的区域三维场景地图。
7.如权利要求6所述的***，其特征是：
所述视觉图像采集模块，包括组合的传统相机、事件相机装置以及同步转化模块，其中，组合的传统相机和事件相机装置中设置有状态传感器，当共享电动汽车所处环境为低动态时，传统相机感应动作；当共享电动汽车所处环境为动态多变时，事件相机感应动作；
或，所述同步转化模块，被配置为利用端对端目标运动估计方法，将异步视觉事件根据其时空属性投影到一个与事件相机相同尺寸的图像平面上，形成其对应的同步视觉事件。
8.如权利要求5所述的***，其特征是：
所述分时租赁子***，包括：
第二区块链控制模块，存储有第二智能合约，用于根据电动汽车与充电桩电力交易的价格分时段动态调整分时租赁价格。
9.如权利要求8所述的***，其特征是：所述分时租赁子***还包括：
获取共享电动汽车租赁请求，根据预先构建的共享电动汽车列表，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态；
获取共享电动汽车的解锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并开始计时；
获取共享电动汽车的关锁信息，更改对应的共享电动汽车在所述列表中的状态，并结束计时；
根据对应共享电动汽车解锁时间和关锁时间，结合与充电桩电力交易的价格分时段动态调整的租赁价格，计算使用费用。
10.如权利要求4所述的***，其特征是：所述自动充电子***，包括：
第一区块链控制模块，存储有第一智能合约，根据用电峰谷平时段设置电动汽车与充电站电力交易的价格，用于共享电动汽车和充电站之间云平台的实时数据交互。
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