CN111761266A - 一种焊接机器人及焊接方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种焊接机器人，包括：焊接执行模块、坡口观测模块和机器人本体；焊接执行模块和坡口观测模块均位于机器人本体的前端；焊接执行模块包括焊枪、位置控制单元和角度控制单元；坡口观测模块中激光扫描单元用于通过激光扫描获取坡口数据信息，第一拍摄组件用于获取焊接前的坡口原始图像以及焊接后的坡口焊缝图像。本发明实施例提供的技术方案，实现了机器化的焊接操作，并通过坡口观测模块获取到了焊接前后的坡口图像信息，提高了焊接效率和焊接精度，同时，机器人本体具备在待焊接物体表面的移动能力，对于难以移动的大型结构器件，仍然具有极好的焊接能力，扩大了焊接机器人的适用范围。

Description

一种焊接机器人及焊接方法
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术和工业焊接技术，尤其涉及一种焊接机器人及焊接方法。
背景技术
随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，作为机器人技术的重要分支，焊接机器人被广泛应用于工业焊接领域，极大地提高了工业生产水平。
现有技术中，焊接机器人主要以焊接机械臂为主，通过机械臂的摆动到达焊接位置，但焊接机械臂移动困难且结构复杂，只能针对小型结构器件进行焊接，对于无法移动的大型结构器件无法进行焊接操作，同时，对于待焊接物体的内壁焊接，例如，钢制储罐内壁和管道内部弧面，由于机械臂体积过大，也不利于执行焊接操作。
发明内容
本发明实施例提供了一种焊接机器人及焊接方法，以通过焊接机器人完成焊接操作。
第一方面，本发明实施例提供了一种焊接机器人，该焊接机器人包括：焊接执行模块、坡口观测模块和机器人本体；所述焊接执行模块和所述坡口观测模块均位于所述机器人本体的前端；
所述焊接执行模块包括焊枪、位置控制单元和角度控制单元；
所述焊枪，用于执行焊接操作；
所述位置控制单元，用于控制所述焊枪的焊接位置；
所述角度控制单元，用于控制所述焊枪的焊接角度；
所述坡口观测模块包括激光扫描单元和第一拍摄组件；
所述激光扫描单元，用于通过激光扫描获取坡口数据信息；
所述第一拍摄组件，用于获取焊接前的坡口原始图像以及焊接后的坡口焊缝图像；
所述机器人本体，用于承载所述焊接执行模块和所述坡口观测模块，并在待焊接物体上移动。
所述焊接机器人还包括熔池观测模块；所述熔池观测模块位于所述机器人本体的前端；所述熔池观测模块包括热成像仪和第二拍摄组件；
所述热成像仪，用于获取熔池的温度场信息；
所述第二拍摄相机，用于获取熔池的图像信息。
所述熔池观测模块还包括图像处理单元；
所述图像处理单元，用于将所述第二拍摄组件获取的图像信息，与所述热成像仪获取的温度场信息进行融合。
所述机器人本体包括车架、履带轮和动力模块；
所述履带轮，位于所述车架两侧，用于带动所述车架移动；
所述动力模块，位于所述车架内部，用于为所述履带轮提供动力；
所述车架，用于承载所述履带轮和所述动力模块。
所述机器人本体还包括吸附模块；
所述吸附模块，位于所述车架的后端，用于将所述机器人本体固定于所述待焊接物体的表面。
所述待焊接物体为导磁材料；所述吸附模块包括磁力吸附模块。
所述机器人本体还包括陀螺仪和/或边沿检测传感器；
所述陀螺仪，位于所述车架内部，用于检测所述机器人本体的姿态信息；
所述边沿检测传感器，位于所述车架的前端和后端，用于检测所述待焊接物体的边沿。
第二方面，本发明实施例提供了一种焊接方法，包括：
当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹；
控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；
控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像；
控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度；
通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息；
当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
第三方面，本发明实施例提供了一种焊接装置，包括：
焊接任务获取模块，用于当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹；
位置及姿态控制模块，用于控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；
原始信息获取模块，用于控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像；
焊枪控制模块，用于控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度；
焊接操作执行模块，用于通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息；
焊缝获取模块，用于当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的焊接方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过位置控制单元对焊枪的位置控制，以及角度控制单元对焊枪的角度控制，实现了机器化的焊接操作，并通过坡口观测模块获取到了焊接前后的坡口图像信息，提高了焊接效率和焊接精度，同时，机器人本体具备在待焊接物体表面的移动能力，对于难以移动的大型结构器件，仍然具有极好的焊接能力，扩大了焊接机器人的适用范围。
附图说明
图1A是本发明实施例一提供的一种焊接机器人的结构框图；
图1B是本发明实施例一提供的一种焊接机器人的结构框图；
图1C是本发明实施例一提供的一种焊接机器人的机器人本体的结构框图；
图1D是本发明实施例一提供的一种焊接机器人的履带轮的结构框图；
图2是本发明实施例二提供的一种焊接方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种焊接装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种焊接机器人的结构框图，该焊接机器人包括：焊接执行模块11、坡口观测模块12和机器人本体13；所述焊接执行模块11和所述坡口观测模块12均位于所述机器人本体13的前端；
所述焊接执行模块11包括焊枪111、位置控制单元112和角度控制单元113；所述焊枪111，用于执行焊接操作；焊枪111是在焊接过程中，具体执行焊接操作的部分，利用焊机的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪终端，熔化焊丝，融化的焊丝渗透到需焊机的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一体。所述位置控制单元，用于控制所述焊枪111的焊接位置；焊枪111在执行焊接任务时，需要移动至不同的焊接起点，还需要从焊接起点处执行不同方向的焊接操作，因此，位置控制单元112为焊枪111提供了不同方向的拖动力。焊枪111与坡口的相对角度不同，获得的焊缝效果也不同，因此，根据焊接任务需求，通过角度控制单元113控制焊枪111的焊接角度。
所述坡口观测模块12包括激光扫描单元121和第一拍摄组件122；所述激光扫描单元121，用于通过激光扫描获取坡口数据信息；激光扫描是利用激光测距的原理，通过高速测量记录被测物体表面大量且密集的点的坐标、反射和纹理等信息，获取被测物体的轮廓数据；坡口是待焊接物体中加工并装配完成的、具有一定几何形状的沟槽；在本发明实施例中，获取到的坡口数据信息可以包括坡口面角度、坡口角度、根部间隙、钝边长度和/或根部半径；其中，坡口面角度是待焊接物体的垂直面与坡口面之间的夹角，坡口角度是两个坡口面之间的夹角，根部间隙是焊接接头和根部之间预留的空隙，钝边是沿待焊接物体厚度方向未开坡口的端面部分，根部半径是U形坡口底部的半径。所述第一拍摄组件122，用于获取焊接前的坡口原始图像以及焊接后的坡口焊缝图像；其中，焊缝(welded seam)是利用焊接热源的高温，将焊条和接缝处的金属熔化连接而成的缝。
可选的，在本发明实施例中，所述焊接机器人还包括熔池观测模块14；所述熔池观测模块14位于所述机器人本体的前端；所述熔池观测模块14包括热成像仪141和第二拍摄组件142；所述热成像仪141，用于获取熔池的温度场信息；熔池是待焊接物体受热熔化，并形成的具有一定几何形状的液态金属部分；热成像仪141可以将不可见的红外能量转变为可见的热图像，热图像中不同颜色代表不同的温度，而温度场信息即熔池中各个点上温度的集合；所述第二拍摄相机142，用于获取熔池的图像信息；特别的，所述熔池观测模块14还可以包括透光遮挡组件，所述透光遮挡组件放置于第二拍摄组件142前，用于遮挡焊接时的溅射物，防止第二拍摄组件142受到损伤，同时透光遮挡组件具备的透光性不会影响第二拍摄组件142的拍摄效果。
可选的，在本发明实施例中，所述熔池观测模块142还包括图像处理单元；所述图像处理单元，用于将所述第二拍摄组件142获取的图像信息，与所述热成像仪141获取的温度场信息进行融合；第二拍摄组件142获取的可见光图像和热成像仪141获取的温度场信息(即热图像)具有很好的互补行性，既利用了热图像的抗干扰力强以及能探测被遮挡物体的特点，又利用了可见光图像的光谱信息丰富、空间辨别度高以及场景的细节纹理清晰的特点，因此，将热图像与可见光图像中的信息进行提取和融合，可以得到更准确、更清晰、更全面的图像信息。特别的，本发明实施例中的焊接机器人在获取到熔池的热图像和可见光图像后，还可以发送给后台服务器，由服务器执行图像融合操作。
所述机器人本体13，用于承载所述焊接执行模块11和所述坡口观测模块12，并在待焊接物体上移动。具体的，如图1C所示，所述机器人本体13包括车架131、履带轮132和动力模块133；所述履带轮132，位于所述车架131两侧，用于带动所述车架131移动；如图1D所示，履带轮132包括轮毂1321，以及包裹轮毂1321的第一转动链条1322、第二转动链条1323和连接链条1324，其中，连接链条1324分别连接第一转动链条1322和第二转动链条1323；履带轮132与车架131活动连接，使得焊接机器人在非平面的待焊接物体上行走时，履带轮132可以自由的相对车架131进行姿态调整，以此来适应待焊接物体表面，提高履带轮132与待焊接物体表面的贴合度，降低了焊接机器人发生打滑或者从待焊接物体掉落的概率；所述动力模块133，位于所述车架131内部，用于为所述履带轮132提供动力；所述车架131，用于承载所述履带轮132和所述动力模块133。
可选的，在发明实施例中，所述机器人本体13还包括吸附模块和用于驱动吸附模块升降的升降机构；所述吸附模块，位于所述车架131的后端，用于将所述机器人本体13固定于所述待焊接物体的表面；当执行吸附操作时，升降机构带动吸附模块垂直向下运动，并通过车架131上的贯穿孔，穿过车架131，靠近待焊接物体的表面；当结束吸附操作时，升降机构带动吸附模块垂直向上运动，并通过车架131上的贯穿孔，穿过车架131，远离待焊接物体的表面。焊枪111在执行焊接操作时，需要保证机器人本体13的稳定，防止出现滑动，导致焊接轨迹偏离，因此，在机器人本体13的后端安装吸附模块(例如，吸盘)，在焊枪111执行焊接操作的同时，吸附模块吸附于待焊接物体上，以保持机器人本体13的稳定；特别的，如果所述待焊接物体为导磁材料，那么所述吸附模块包括磁力吸附模块。
可选的，在本发明实施例中，所述机器人本体13还包括陀螺仪和/或边沿检测传感器；所述陀螺仪，位于所述车架131内部，用于检测所述机器人本体的姿态信息；所述边沿检测传感器，位于所述车架131的前端和后端，用于检测所述待焊接物体的边沿；机器人本体13在运动过程中，或放置于待焊接物体表面时，姿态信息可能会发生偏移，因此，通过机器人本体13内部安装的陀螺仪(例如，九轴陀螺仪)实时获取机器人本体13的姿态信息变化，在焊枪111执行焊接操作前，调整机器人本体13的姿态，保证姿态稳定；同时，在机器人本体13的前后两端分别安装边沿检测传感器，可以避免焊接机器人在待焊接物体表面移动时，离开待焊接物体，造成焊接机器人掉落。
本发明实施例提供的技术方案，通过位置控制单元对焊枪的位置控制，以及角度控制单元对焊枪的角度控制，实现了机器化的焊接操作，并通过坡口观测模块获取到了焊接前后的坡口图像信息，提高了焊接效率和焊接精度，同时，机器人本体具备在待焊接物体表面的移动能力，对于难以移动的大型结构器件，仍然具有极好的焊接能力，扩大了焊接机器人的适用范围。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种焊接方法的流程图，本实施例可适用于通过实施例一中的焊接机器人执行焊接操作，该方法可以由本发明实施例三中的焊接装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在实施例一中的焊接机器人，该方法具体包括如下步骤：
S210、当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹。
目标位置点是焊接机器人的机器人本体需要到达的位置，通过控制机器人本体的下端面的中心点到达目标位置点，实现对机器人本体的移动控制操作；目标焊接点是焊枪需要到达的位置，也是焊接轨迹的起始点；目标焊接角度是焊枪相对于待焊接物体表面的倾斜角度；目标焊接轨迹，也即焊枪实际的焊接线路。
S220、控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态。
焊接机器人在移动过程中，姿态信息发生了改变，因此，在焊接机器人到达目标位置点后，需要根据陀螺仪记录的姿态信息调整机器人本体的姿态。
S230、控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像。
S240、控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度。
S250、通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息。
S260、当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
将获取到的坡口数据信息、坡口原始图像、熔池图像信息和坡口焊缝图像发送至后台服务器，并存储在后台服务器中。
本发明实施例提供的技术方案，根据解析目标焊接任务获取的任务信息，并通过控制机器人本体移动至目标位置点，通过位置控制单元控制焊枪移动至目标焊接点，通过角度控制单元调整焊枪至目标焊接角度，以及通过位置控制单元控制焊枪沿目标焊接轨迹焊接，实现了机器化的焊接操作，提高了焊接效率和焊接精度，同时，获取到了与本次焊接操作相关的坡口数据信息、坡口原始图像、熔池图像信息和坡口焊缝图像，为技术分析提供了丰富的资料信息。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种焊接装置的结构框图，该装置具体包括：焊接任务获取模块310、位置及姿态控制模块320、原始信息获取模块330、焊枪控制模块340、焊接操作执行模块350和焊缝获取模块360。
焊接任务获取模块310，用于当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹；
位置及姿态控制模块320，用于控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；
原始信息获取模块330，用于控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像；
焊枪控制模块340，用于控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度；
焊接操作执行模块350，用于通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息；
焊缝获取模块360，用于当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
本发明实施例提供的技术方案，根据解析目标焊接任务获取的任务信息，并通过控制机器人本体移动至目标位置点，通过位置控制单元控制焊枪移动至目标焊接点，通过角度控制单元调整焊枪至目标焊接角度，以及通过位置控制单元控制焊枪沿目标焊接轨迹焊接，实现了机器化的焊接操作，提高了焊接效率和焊接精度，同时，获取到了与本次焊接操作相关的坡口数据信息、坡口原始图像、熔池图像信息和坡口焊缝图像，为技术分析提供了丰富的资料信息。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的焊接方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的方法。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的焊接方法，具体包括：
当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹；
控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；
控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像；
控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度；
通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息；
当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种焊接机器人，其特征在于，包括：焊接执行模块、坡口观测模块和机器人本体；所述焊接执行模块和所述坡口观测模块均位于所述机器人本体的前端；
所述焊接执行模块包括焊枪、位置控制单元和角度控制单元；
所述焊枪，用于执行焊接操作；
所述位置控制单元，用于控制所述焊枪的焊接位置；
所述角度控制单元，用于控制所述焊枪的焊接角度；
所述坡口观测模块包括激光扫描单元和第一拍摄组件；
所述激光扫描单元，用于通过激光扫描获取坡口数据信息；
所述第一拍摄组件，用于获取焊接前的坡口原始图像以及焊接后的坡口焊缝图像；
所述机器人本体，用于承载所述焊接执行模块和所述坡口观测模块，并在待焊接物体上移动。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人还包括熔池观测模块；所述熔池观测模块位于所述机器人本体的前端；所述熔池观测模块包括热成像仪和第二拍摄组件；
所述热成像仪，用于获取熔池的温度场信息；
所述第二拍摄相机，用于获取熔池的图像信息。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述熔池观测模块还包括图像处理单元；
所述图像处理单元，用于将所述第二拍摄组件获取的图像信息，与所述热成像仪获取的温度场信息进行融合。
4.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述机器人本体包括车架、履带轮和动力模块；
所述履带轮，位于所述车架两侧，用于带动所述车架移动；
所述动力模块，位于所述车架内部，用于为所述履带轮提供动力；
所述车架，用于承载所述履带轮和所述动力模块。
5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括吸附模块；
所述吸附模块，位于所述车架的后端，用于将所述机器人本体固定于所述待焊接物体的表面。
6.根据权利要求5所述的焊接机器人，其特征在于，所述待焊接物体为导磁材料；所述吸附模块包括磁力吸附模块。
7.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括陀螺仪和/或边沿检测传感器；
所述陀螺仪，位于所述车架内部，用于检测所述机器人本体的姿态信息；
所述边沿检测传感器，位于所述车架的前端和后端，用于检测所述待焊接物体的边沿。
8.一种焊接方法，其特征在于，包括：
当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹；
控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；
控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像；
控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度；
通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息；
当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
9.一种焊接装置，其特征在于，包括：
焊接任务获取模块，用于当获取到目标焊接任务时，解析所述目标焊接任务，以获取任务信息；其中，所述任务信息包括目标位置点、目标焊接点、目标焊接角度和目标焊接轨迹；
位置及姿态控制模块，用于控制所述机器人本体移动至所述目标位置点，并根据陀螺仪记录的姿态信息，调整所述机器人本体的姿态；
原始信息获取模块，用于控制坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取坡口数据信息和坡口原始图像；
焊枪控制模块，用于控制所述坡口观测模块回归初始位置，并通过位置控制单元控制焊枪移动至所述目标焊接点，以及通过角度控制单元调整所述焊枪至所述目标焊接角度；
焊接操作执行模块，用于通过所述位置控制单元，控制所述焊枪沿所述目标焊接轨迹执行焊接操作，并通过熔池观测模块获取熔池图像信息；
焊缝获取模块，用于当确定所述焊枪完成所述目标任务后，控制所述坡口观测模块移动至所述目标焊接点，以获取焊接后的坡口焊缝图像。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8所述的焊接方法。
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