CN111759230A - 移动机器人的行走控制方法、装置、洗地机以及存储介质 - Google Patents

移动机器人的行走控制方法、装置、洗地机以及存储介质 Download PDF

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CN111759230A CN202010589976.2A CN202010589976A CN111759230A CN 111759230 A CN111759230 A CN 111759230A CN 202010589976 A CN202010589976 A CN 202010589976A CN 111759230 A CN111759230 A CN 111759230A
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Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种移动机器人的行走控制方法、装置、洗地机以及存储介质，通过如下步骤S1:获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；S2:在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；S3:由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；S4:将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；S5:控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈，避免了重复清扫、漏扫等情况，极大的提高了机器人的工作效率。

Description

移动机器人的行走控制方法、装置、洗地机以及存储介质
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的行走控制方法、装置、洗地机以及存储介质。
背景技术
目前扫地机器人清扫路径大部分采用随机算法，通过碰撞头或者测距传感器检测到墙边后，掉头或转身再走直线，一段时间内再嵌入沿墙行走，普遍存在覆盖率低的问题。
也有部分机器人采用回字形路径规划法，但是常规的回字形路径规划方法中，将工作区域的边界作为一个回字框，接着依次向里间隔清洁宽度做多个回字形路径，所有回字形连接即可得到洗地机的工作路径。
当洗地机或扫地机的清扫区域内存在障碍物时，回字形路径遇到障碍物会自动绕过障碍物，从而导致在实际清洁过程中，出现重复清扫区域。为了避免对同一区域进行反复清扫，还提供了一种避免重复清扫的螺旋覆盖规划，而重复的螺旋覆盖规划会造成清扫区域的漏扫，需要对漏扫的区域再次进行补扫。综上，两种路径规划均会在不同程度上影响洗地机的工作效率。
发明内容
本发明实施例提供一种移动机器人的行走控制方法、装置、洗地机以及存储介质，旨在解决现有技术中常规的回字形路径规划法存在的重复清扫、漏扫从而导致的工作效率低下的问题。
本发明实施例是这样实现的，提供了一种移动机器人的行走控制方法，所述方法包括如下步骤：
S1：获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；
S2：在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；
S3：由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；
S4：将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；
S5：控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈。
更进一步地，所述步骤S5之后，所述方法还包括：
S6：检测到所述移动机器人行走结束后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并循环执行所述步骤S3。
更进一步地，所述步骤S3之后，所述方法还包括：
S7：判断所述矩形框的宽度是否小于预设宽度；
S8：当所述矩形框的宽度小于所述预设宽度时，控制所述移动机器人停止移动，直到接收到其他移动指令；
S9：当所述矩形框的宽度大于或等于所述预设宽度时，执行所述步骤S4。
更进一步地，所述栅格地图中每个栅格具有二维数组，由所述二维数租表示所述栅格在所述栅格地图中的位置，所述步骤S3包括：
S301：获取所述栅格地图上与所述实际行走路径相对应的栅格；
S302：将所述栅格中二维数组同时包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的栅格作为所述顶点；
S303：由所述顶点组成所述矩形框。
本发明实施例还提供了一种移动机器人的行走控制装置，所述装置包括:
沿边行走路线第一规划单元，用于获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；
实际行走路径获取单元，用于在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；
矩形框生成单元，用于由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；
沿边行走路线第二规划单元，用于将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；
行走控制单元，用于控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈。
更进一步地，所述装置还包括：
循环执行单元，还用于检测到所述移动机器人行走结束后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并循环执行所述步骤S3。
更进一步地，所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述矩形框的宽度是否小于预设宽度；
停止移动控制单元，用于当所述矩形框的宽度小于所述预设宽度时，控制所述移动机器人停止移动，直到接收到其他移动指令；
执行单元，用于当所述矩形框的宽度大于或等于所述预设宽度时，执行所述步骤S4。
更进一步地，所述栅格地图中每个栅格具有二维数组，由所述二维数租表示所述栅格在所述栅格地图中的位置，所述矩形框生成单元包括：
栅格获取模块，用于获取所述栅格地图上与所述实际行走路径相对应的栅格；
顶点获取单元，用于将所述栅格中二维数组同时包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的栅格作为所述顶点；
矩形框生成模块，用于由所述顶点组成所述矩形框。
本发明实施例还提供了一种洗地机，所述洗地机包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述洗地机执行前述的移动机器人的行走控制方法。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的移动机器人的行走控制方法。
本发明所达到的有益效果：本发明提供的技术方案通过在回字形路径规划的基础上，进行覆盖路线规划。首先控制机器人沿墙边顺时或逆时行走一圈，得到区域最***的四个点，以该四个点做***矩形框，控制洗地机沿***矩形框清扫，获取洗地机实际清扫的清扫轨迹，以该清扫轨迹上最靠外的四个点做新的矩形框，控制洗地机沿新的矩形框清扫，然后重复获取清扫轨迹—新的矩形框—沿矩形框清扫的以上步骤，直到最后矩形框的宽度小于预设宽度停止移动，以此达到了避免重复清扫、漏扫等情况，极大的提高了机器人的工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种移动机器人的行走控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的移动机器人的行走路线示例图；
图3是本发明实施例提供的一种移动机器人的循环控制方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的移动机器人的行走控制方法的矩形框生成流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种移动机器人的行走控制方法，所述方法包括如下步骤：
S1:获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；
在本发明提供的实施例中，移动机器人通过激光扫描、视觉扫描、或者通过连通外部设备和外部资源等方式，也可以是由事先存储到机器人或控制装置中获取工作环境的栅格地图，判断所述栅格地图的边界，并以所述栅格地图的边界作为参考边界来进行沿边行走路线的规划。也可以是机器人先获取工作环境的实况地图，然后将所述地图进行栅格地图转化，生成栅格地图，然后以所述栅格地图的边界作为参考边界来进行沿边行走路线的规划，所述沿边行走路线请参考图2中虚线所表示的路线图，最***的一圈虚线即为以所述栅格地图的边界作为参考边界规划的初始沿边行走路线。
S2:在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；
在本发明提供的实施例中，初始所述沿边行走路线为以所述栅格地图的边界为参考边界，所述移动机器人沿着初始所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述实际行走路径，所述实际行走路径请参考图2中带有箭头的实线所表示的路线图。所述实际行走路线可为规则的矩形、圆形、或者其他形状，也可以为多种规则形状的组合，当然也可以为某种不规则的形状。如图2所示，所述移动机器人根据所述初始沿边行走路线进行第一次行走后获得的第一次实际行走路线为最***的实际行走路线。
S3:由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；
在本发明提供的实施例中，所述移动机器人获取所述实际行走路径中最***的四个顶点后，依次连接上述的四个顶点构成一个矩形框，构成新的参考边界。继续参考图2，所述移动机器人的初始沿边行走路线分别具有(X0，YMax)、(XMax，YMax)、(XMax，Y0)、(X0，Y0)等四个顶点，其实际行走路径上具有(X1，YN+1)、(X N+1，Y N+1)、(X N+1，Y1)、(X1，Y1)等四个顶点，以上述实际行走路径的四个顶点组成新的矩形框，并构成新的参考边界。
S4:将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；
在本发明提供的实施例中，所述边界矩形框包括初始边界矩形框、N次边界矩形框、以及N+1次边界矩形框。所述N次边界矩形框与所述初始边界矩形框之间的距离为预设距离，所述N+1次边界矩形框与所述N次边界矩形框之间的距离为预设距离。移动机器人获得所述矩形框后，以所述矩形框作为新的参考边界，将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，所述预设距离为根据移动机器人的机身尺寸、路径宽度或清扫宽度为参考数据，按照预设的比例进行设置的具体距离参数，当然所述预设距离也为根据用实际需求自行调节。所述新的沿边行走路线为移动机器人以所述边界矩形框向内移动预设距离后获得的，根据移动机器人的机身尺寸、移动机器人的路径宽度、清扫宽度或者自行设定的距离来控制移动机器人的行走路径的覆盖率，提升移动机器人的工作效率。
S5:控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈。
在本发明提供的实施例中，所述沿边行走路径的次数与所述边界矩形框的次数相对应，同理可知，所述当前沿边行走路径包含所述当前沿边行走路径的执行次数N，当所述当前行走路径为1时，则所述当前行走路径为初始沿边行走路径，当所述当前行走路径为N时，所述当前行走路径为N次沿边行走路径，当所述当前行走路径为N+1时，所述当前行走路径为N+1次沿边行走路径。移动机器人获得所述新的沿边行走路线后，沿着所述新的沿边行走路线行走一圈。
所述步骤S5之后，所述方法还包括：
S6：检测到所述移动机器人行走结束后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并循环执行所述步骤S3。
在本发明提供的另一实施例中，所述实际行走路径包括初始实际行走路径、N次实际行走路径，以及N+1次实际行走路径，所述N次实际行走路径与所述初始实际行走路径之间的距离为预设距离，所述N+1次实际行走路径与所述N次实际行走路径之间的距离为预设距离，当检测到所述移动机器人完成当前行走路径后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并且获取所述实际行走路径的最***的四个顶点，并以此连接所述四个顶点构成新的矩形框，通过以上方式规划新的沿边行走路径，避免所述移动机器人行走路径的重复，提供工作效率。
如图3所示，所述步骤S3之后，所述方法还包括：
S7：判断所述矩形框的宽度是否小于预设宽度；
在本发明提供的另一实施例中，移动过程中所述移动机器人骑线行驶，预设宽度是为根据移动机器人机身尺寸、路径宽度或者清扫宽度为参考数据，按照预设的比例进行设置的具体宽度参数，当然所述预设宽度也为根据用实际需求自行设置的。
S8：当所述矩形框的宽度小于所述预设宽度时，控制所述移动机器人停止移动，直到接收到其他移动指令；
在本发明提供的另一实施例中，当所述矩形框的宽度小于预设宽度时，则表示移动机器人的行走路径已经覆盖了所述栅格地图，避免了移动机器人的行走路径不断重复，提升工作效率。
S9：当所述矩形框的宽度大于或等于所述预设宽度时，执行所述步骤S4。
在本发明提供的另一实施例中，当所述矩形框的宽度大于或者所述预设宽度时，则表示所述移动机器人的行走路径尚未覆盖所述栅格地图，则需要继续执行步骤S4，即将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线。
如图4所示，所述栅格地图中每个栅格具有二维数组，由所述二维数租表示所述栅格在所述栅格地图中的位置，所述步骤S3包括：
S301：获取所述栅格地图上与所述实际行走路径相对应的栅格；
在本发明提供的另一实施例中，在获取所述移动机器人实际行走路径后，将所述实际行走路径与所述栅格地图中的栅格进行对应，从而获得其对应的栅格。
S302：将所述栅格中二维数组同时包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的栅格作为所述顶点；
在本发明提供的另一实施例中，所述栅格的二维数组为(XM，YM),则所述最大行和最大列的栅格的二维数组为(XMax，YMax)，所述最大行和最小列的栅格的二维数组为(XMax，YMin)，所述最小行和最大列的栅格的二维数组为(XMin，YMax)，所述最小行和最小列的栅格的二维数组为(XMin，YMin)。依次将所述(XMax，YMax)、(XMax，YMin)、(XMin，YMin)，以及(XMin，YMax)连接起来构成了所述矩形框，使得所述矩形框坐标更加具体，移动机器人的行走路径规划更加精确，避免重复行走路径，提升工作效率。具体地，请继续参考图2，此处不再赘述。
S303：由所述顶点组成所述矩形框。
在本发明提供的另一实施例中，依次将所述(XMax，YMax)、(XMax，YMin)、(XMin，YMin)，以及(XMin，YMax)连接起来构成了所述矩形框，使得所述矩形框坐标更加具体，移动机器人的行走路径规划更加精确，避免重复行走路径，提升工作效率。
本发明实施例还提供了一种移动机器人的行走控制装置，所述装置包括:
沿边行走路线第一规划单元，用于获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；
在本发明提供的实施例中，所述沿边行走路线第一规划单元通过激光扫描、视觉扫描、或者通过连通外部设备和外部资源等方式，也可以是由事先存储到机器人或控制装置中获取工作环境的栅格地图，判断所述栅格地图的边界，并以所述栅格地图的边界作为参考边界来进行沿边行走路线的规划。也可以是所述沿边行走路线第一规划单元先获取工作环境的实况地图，然后将所述地图进行栅格地图转化，生成栅格地图，然后以所述栅格地图的边界作为参考边界来进行沿边行走路线的规划。
实际行走路径获取单元，用于在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；
在本发明提供的实施例中，初始所述沿边行走路线为以所述栅格地图的边界为参考边界，移动机器人沿着初始所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述实际行走路径。所述实际行走路线可为规则的矩形、圆形、或者其他形状，也可以为多种规则形状的组合，当然也可以为某种不规则的形状。
矩形框生成单元，用于由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；
在本发明提供的实施例中，移动机器人获取所述实际行走路径后，矩形框生成单元获取所述实际行走路径中最***的四个顶点后，依次连接上述的四个顶点构成一个矩形框，构成新的参考边界。
沿边行走路线第二规划单元，用于将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；
在本发明提供的实施例中，所述边界矩形框包括初始边界矩形框、N次边界矩形框、以及N+1次边界矩形框。所述N次边界矩形框与所述初始边界矩形框之间的距离为预设距离，所述N+1次边界矩形框与所述N次边界矩形框之间的距离为预设距离。移动机器人获得所述矩形框后，沿边行走路线第二规划单元以所述矩形框作为新的参考边界，将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，所述预设距离为根据移动机器人的机身尺寸、路径宽度或者清扫宽度为参考数据，按照预设的比例进行设置的具体距离参数，当然所述预设距离也为根据用实际需求自行调节。所述新的沿边行走路线为移动机器人以所述边界矩形框向内移动预设距离后获得的，根据移动机器人的机身尺寸、移动机器人的路径宽度、清扫宽度或者自行设定的距离来控制移动机器人的行走路径的覆盖率，提升移动机器人的工作效率。
行走控制单元，用于控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈。
在本发明提供的实施例中，所述沿边行走路径的次数与所述边界矩形框的次数相对应，同理可知，所述当前沿边行走路径包含所述当前沿边行走路径的执行次数N，当所述当前行走路径为1时，则所述当前行走路径为初始沿边行走路径，当所述当前行走路径为N时，所述当前行走路径为N次沿边行走路径，当所述当前行走路径为N+1时，所述当前行走路径为N+1次沿边行走路径。移动机器人获得所述新的沿边行走路线后，行走控制单元控制移动机器人沿着所述新的沿边行走路线行走一圈。
更进一步地，所述装置还包括：
循环执行单元，还用于检测到所述移动机器人行走结束后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并循环执行所述步骤S3。
在本发明提供的更进一步地实施例中，所述实际行走路径包括初始实际行走路径、N次实际行走路径，以及N+1次实际行走路径，所述N次实际行走路径与所述初始实际行走路径之间的距离为预设距离，所述N+1次实际行走路径与所述N次实际行走路径之间的距离为预设距离，当循环执行单元检测到所述移动机器人结束当前沿边行走路径后，获取所述移动机器人本次的实际行走路径，并且获取所述实际行走路径的最***的四个顶点，并以此连接所述四个顶点构成新的矩形框，通过以上方式规划新的沿边行走路径，避免所述移动机器人行走路径的重复，提供工作效率。
所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述矩形框的宽度是否小于预设宽度；
在本发明提供的另一实施例中，移动过程中所述移动机器人骑线行驶，预设宽度是为根据移动机器人的机身尺寸、路径宽度或清扫宽度为参考数据，按照预设的比例进行设置的具体宽度参数，当然所述预设宽度也为根据用实际需求自行设置的。
停止移动控制单元，用于当所述矩形框的宽度小于所述预设宽度时，控制所述移动机器人停止移动，直到接收到其他移动指令；
在本发明提供的另一实施例中，当所述矩形框的宽度小于预设宽度时，则表示移动机器人的行走路径已经覆盖了所述栅格地图，避免了移动机器人的行走路径不断重复，提升工作效率。
执行单元，用于当所述矩形框的宽度大于或等于所述预设宽度时，执行所述步骤S4。
在本发明提供的另一实施例中，当所述矩形框的宽度大于或者所述预设宽度时，则表示所述移动机器人的行走路径尚未覆盖所述栅格地图，执行单元需要继续执行步骤S4，即将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线。
更进一步地，所述栅格地图中每个栅格具有二维数组，由所述二维数租表示所述栅格在所述栅格地图中的位置，所述矩形框生成单元包括：
栅格获取模块，用于获取所述栅格地图上与所述实际行走路径相对应的栅格；
在本发明提供的另一实施例中，在获取所述移动机器人实际行走路径后，将所述实际行走路径与所述栅格地图中的栅格进行对应，从而获得其对应的栅格。
顶点获取单元，用于将所述栅格中二维数组同时包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的栅格作为所述顶点；
在本发明提供的另一实施例中，所述栅格的二维数组为(XM，YM),则所述最大行和最大列的栅格的二维数组为(XMax，YMax)，所述最大行和最小列的栅格的二维数组为(XMax，YMin)，所述最小行和最大列的栅格的二维数组为(XMin，YMax)，所述最小行和最小列的栅格的二维数组为(XMin，YMin)。
矩形框生成模块，用于由所述顶点组成所述矩形框。
在本发明提供的另一实施例中，依次将所述(XMax，YMax)、(XMax，YMin)、(XMin，YMin)，以及(XMin，YMax)连接起来构成了所述矩形框，使得所述矩形框坐标更加具体，移动机器人的行走路径规划更加精确，避免重复行走路径，提升工作效率。
本发明实施例还提供了一种洗地机，所述洗地机包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述洗地机执行前述的移动机器人的行走控制方法。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的移动机器人的行走控制方法。
就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
综上所述：本发明提供的技术方案通过在回字形路径规划的基础上，进行覆盖路线规划。首先控制机器人沿墙边顺时或逆时行走一圈，得到区域最***的四个点，以该四个点做***矩形框，控制洗地机沿***矩形框清扫，获取洗地机实际清扫的清扫轨迹，以该清扫轨迹上最靠外的四个点做新的矩形框，控制洗地机沿新的矩形框清扫，然后重复获取清扫轨迹—新的矩形框—沿矩形框清扫的以上步骤，直到最后矩形框的宽度小于预设宽度后停止移动，以此达到了避免重复清扫、漏扫等情况，极大的提供了机器人的工作效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
S1:获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；
S2:在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；
S3:由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；
S4:将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；
S5:控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈。
2.如权利要求1所述移动机器人的行走控制方法，其特征在于，所述步骤S5之后，所述方法还包括：
检测到所述移动机器人行走结束后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并循环执行所述步骤S3。
3.如权利要求2所述移动机器人的行走控制方法，其特征在于，所述步骤S3之后，所述方法还包括：
S7:判断所述矩形框的宽度是否小于预设宽度；
S8:当所述矩形框的宽度小于所述预设宽度时，控制所述移动机器人停止移动，直到接收到其他移动指令；
S9:当所述矩形框的宽度大于或等于所述预设宽度时，执行所述步骤S4。
4.如权利要求1-3任一项所述移动机器人的行走控制方法，其特征在于，所述栅格地图中每个栅格具有二维数组，由所述二维数租表示所述栅格在所述栅格地图中的位置，所述步骤S3包括：
S301:获取所述栅格地图上与所述实际行走路径相对应的栅格；
S302:将所述栅格中二维数组同时包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的栅格作为所述顶点；
S303:由所述顶点组成所述矩形框。
5.一种移动机器人的行走控制装置，其特征在于，所述装置包括:
沿边行走路线第一规划单元，用于获取工作环境的栅格地图，以所述栅格地图中的边界为参考边界规划沿边行走路线；
实际行走路径获取单元，用于在所述移动机器人沿所述沿边行走路线行走一圈后，获取所述机器人的实际行走路径；
矩形框生成单元，用于由所述实际行走路径中最***的四个顶点组成矩形框；
沿边行走路线第二规划单元，用于将所述矩形框向内间隔预设距离后得到边界矩形框，并以所述边界矩形框为参考边界规划新的沿边行走路线；
行走控制单元，用于控制所述移动机器人沿所述新的沿边行走路线行走一圈。
6.如权利要求5所述移动机器人的行走控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
循环执行单元，还用于检测到所述移动机器人行走结束后，获取所述移动机器人本次行走的实际行走路径，并循环执行所述步骤S3。
7.如权利要求6所述移动机器人的行走控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述矩形框的宽度是否小于预设宽度；
停止移动控制单元，用于当所述矩形框的宽度小于所述预设宽度时，控制所述移动机器人停止移动，直到接收到其他移动指令；
执行单元，用于当所述矩形框的宽度大于或等于所述预设宽度时，执行所述步骤S4。
8.如权利要求5所述移动机器人的行走控制装置，其特征在于，所述栅格地图中每个栅格具有二维数组，由所述二维数租表示所述栅格在所述栅格地图中的位置，所述矩形框生成单元包括：
栅格获取模块，用于获取所述栅格地图上与所述实际行走路径相对应的栅格；
顶点获取单元，用于将所述栅格中二维数组同时包含最大行和最大列、最大行和最小列、最小行和最大列、最小行和最小列的栅格作为所述顶点；
矩形框生成模块，用于由所述顶点组成所述矩形框。
9.一种洗地机，其特征在于，所述洗地机包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述洗地机执行如权利要求1-4任一项所述的移动机器人的行走控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的移动机器人的行走控制方法。
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