CN111757761A - 带有场定向控制的轴流泵压力算法 - Google Patents

带有场定向控制的轴流泵压力算法 Download PDF

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Abstract

一种控制可植入血泵的方法，该可植入血泵包括壳体，该壳体具有包括入口的近侧部分、包括出口的远侧部分以及壳体中的叶轮，该方法包括检测壳体中的压力何时超过压力阈值，并执行第一矢量控制指令以响应超过压力阈值的压力而沿远侧方向将叶轮从主要位置轴向移位至不同于主要位置的次要位置。

Description

带有场定向控制的轴流泵压力算法
技术领域
本技术总地涉及血泵，更具体地涉及一种控制血泵内的叶轮的方法。
背景
诸如心室辅助装置之类的机械循环支持装置(“MCSD”)通常用于辅助衰竭心脏的泵送作用。典型地，MCSD包括通过外科手术植入患者体内的可植入血泵，该血泵具有壳体，该壳体具有入口、出口以及安装在壳体中的转子。入口连接于患者心脏的腔室、典型地是左心室，而出口则连接于动脉、比如主动脉。转子的旋转将血液从入口朝向出口驱动，由此帮助血液从心脏腔室流入动脉。一种示例性的血泵是
Figure BDA0002646313020000011
泵。
当血液流过血泵时，在整个泵上产生压差，例如在泵内存在抽吸状况或闭塞时，该压差相对于正常压力而经历增加。在共同拥有的美国专利第9,511,179B2号中提供了控制转子或叶轮以响应泵的流速变化的至少一种已知的方法，其全部公开内容以参见的方式纳入本文。例如，这样的公开内容描述了使用控制电路来操作血泵的方法，该控制电路检测以低流速为特征的低流量状况，并且命令泵的驱动电路引起泵速度的瞬间降低以解决低流量状况。然而，在一些情况下，直到等到检测到低流量状况才实施纠正措施可能是有害的。
概述
本发明提供了一种血泵***，该血泵***包括可植入血泵，该可植入血泵具有：壳体，该壳体包括入口和入口相对的出口，壳体限定从入口延伸至出口的壳体轴线；叶轮，该叶轮悬置在壳体内并绕壳体轴线旋转；以及用于使叶轮旋转的马达。此外，血泵***可包括控制器，该控制器包括控制电路，该控制电路与血泵连通并且构造成在压力超过压力阈值时检测泵上的压力，并且控制器构造成响应于超过压力阈值的压力而使用矢量控制方法将叶轮从第一位置移位至不同于第一位置的第二位置。
在另一实施例中，本发明提供了一种控制可植入血泵的方法，该可植入血泵包括壳体，该壳体具有包括入口插管的近侧部分、包括出口的远侧部分以及壳体中的叶轮，该方法包括检测壳体中的压力何时超过压力阈值，并执行第一矢量控制命令以响应超过压力阈值的压力而沿远侧方向将叶轮从主要位置轴向移位至不同于主要位置的次要位置。
在另一实施例中，本发明提供了一种控制可植入血泵的方法，该可植入血泵包括壳体，该壳体具有包括机械止挡件的邻近(proximate)部分、与邻近部分相对的远侧部分以及壳体中的叶轮，该方法包括检测叶轮何时距离机械止挡件处于危险距离内，并执行矢量控制命令以将叶轮从危险位置轴向移位至远离机械止挡件的安全位置。
本公开的技术总地涉及血泵，更具体地涉及一种控制血泵内的叶轮的方法。
在一方面，本公开提供了包括可植入血泵的血泵***。可植入血泵包括壳体，该壳体具有入口和相对于入口的出口。壳体由从入口延伸至出口的外壳轴线限定。叶轮悬置在壳体内并绕壳体轴线旋转。提供用于使叶轮旋转的马达。提供了包括控制电路的控制器。控制电路与血泵连通，并构造成在压力超过压力阈值时检测整个泵上的压力。响应于超过压力阈值的压力，控制器构造成使用矢量控制方法将叶轮从第一位置移位至不同于第一位置的第二位置。
在另一方面，本公开提供了包括入口插管的壳体。入口插管由入口以及由入口插管围绕的内插管限定。内管由其中的机械止挡件限定，并且第二位置是朝向出口的方向远离机械止挡件的距离。
在另一方面，本公开提供了距离机械止挡件0.1至1.5毫米之间的距离。
在另一方面，本公开提供了矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，其包括多个定子绕组和多个交流电流。
在另一方面，本公开提供了控制电路构造成当压力超过压力阈值时将血泵维持在第二位置一段时间。
在另一方面，本公开提供了控制器构造成当压力超过压力阈值时将叶轮从第二位置移位至第一位置。
在一方面，一种控制可植入血泵的方法包括壳体，该壳体具有包括入口插管的近侧部分、包括出口的远侧部分和叶轮。该方法还包括检测壳体中的压力何时超过压力阈值，以及响应于超过压力阈值的压力而执行第一矢量控制命令，以将叶轮沿远侧方向从主要位置轴向移位至不同于主要位置的次要位置。
在另一方面，该方法还包括执行维护控制命令以将叶轮维持在次要位置一段时间、检测血泵的正常压力状况、以及当检测到正常压力状况时执行第二矢量控制命令以沿近侧方向将叶轮从次要位置轴向移位至主要位置。
在另一方面，该方法还包括将叶轮沿远侧方向轴向移位远离由内管限定的机械止挡件。内管由入口插管围绕。
在另一方面，该方法还包括使叶轮运动远离机械止挡件0.1至1.5毫米之间的距离。
在另一方面，该方法还包括使第一矢量控制命令是三相无传感器场定向控制方法。
在另一方面，该方法还包括使叶轮的速度相对于初始速度降低。
在另一方面，该方法还包括将血泵维持在次要位置一段时间。
在另一方面，该方法还包括确定多个泵参数是否在正常操作范围内。
在另一方面，该方法还包括使泵参数包括血泵的流量和速度。
在一方面，一种控制可植入血泵的方法包括壳体，该壳体具有包括机械止挡件的邻近部分、与邻近部分相对的远侧部分和叶轮。该方法还包括检测叶轮何时距离机械止挡件处于危险距离内，并执行矢量控制命令以将叶轮从危险位置轴向移位至远离机械止挡件的安全位置。
在另一方面，该方法还包括检测血泵内的不利状况并响应于该不利状况检测叶轮何时距离机械止挡件处于危险距离内。
在另一方面，该方法还包括执行维护控制命令以将叶轮维持在安全位置内一段时间、检测不利状况的消除、以及执行第二矢量控制命令以沿近侧方向将叶轮从安全位置轴向移位至正常操作位置。
在以下的附图和描述中阐述本公开的一个或多个方面的细节。从说明、附图以及权利要求中，本公开中描述的技术的其它特征、目的和优点将变得显而易见。
附图简介
通过参照结合附图考虑的以下详细的说明书，将更完整地理解本发明，并且将更容易地理解本发明的附带优点及其特征，附图中：
图1是包括具有叶轮的泵壳体的血泵的分解图；
图2是包括图1所示的血泵和控制电路的示例性泵***的框图；
图3是描述控制图1所示的血泵的方法的流程图；
图4是处于组装构造的图1所示的血泵的立体图；
图5是沿着图4所示的A-A线剖取的图1的血泵的正视剖视图，该附图描绘了叶轮的位置；
图6是沿着图4所示的A-A线剖取的图1的血泵的正视剖视图，该附图描绘了叶轮的替代位置；
图7是描述控制图1所示的血泵的叶轮的另一种方法的流程图；以及
图8是沿着图4所示的A-A线剖取的图1所示的血泵的正视剖视图。
详述
在详细描述示例性实施例之前，应当注意的是，权利要求主要在于与控制血泵的方法相关的***部件和处理步骤的组合。因此，***和方法的组成部分在附图中以常规的符号适当地表示，仅示出那些与理解本公开的实施例有关的具体细节，以免本公开由于对得益于本文描述的本领域技术人员来说将会是显而易见的细节而变得不清楚。
如在文中使用的，诸如“第一”和“第二”、“顶部”和“底部”以及类似表述的关系术语可仅用于将一个实体或元件与另一实体或元件区别开，而不一定要求或暗示在这种实体或元件之间的任何物理或逻辑关系或顺序。在此所使用的术语仅仅为了描述特定实施例，而不意指限制本文所述的概念。如本文使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”同样意在包括复数形式，除非文中清楚地另有说明。还应理解的是，在本文中所使用的术语“包括”特指存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。
除非以其它方式定义，否则在本文所使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的一名普通技术人员普遍理解的含义相同的含义。还应理解的是，本文所使用的术语应当被解释为具有与其在与本说明书的上下文和相关领域中的含义一致的含义，并且除非在本文中明确地如此定义，否则将不被理想化或过于正式地解释。
现在参照附图，其中类似的附图标记指代类似的元件，图1中示出了根据本申请的原理所构造的并且总地标记为“10”的示例性可植入血泵。血泵10可以是轴流式血泵，比如但不限于
Figure BDA0002646313020000051
泵。在美国专利第8,007,254号和第9,561,313号中讨论了与旋转式血泵相关联的更多细节，这些专利全部公开内容以参见的方式纳入本文。
在一种构造中，血泵10包括泵壳体12和叶轮16，泵壳体12具有入口插管14，叶轮16在壳体12内以推动血液。入口插管14可包括由诸如陶瓷之类的非磁性材料形成的内管18。内管18包括限定有圆柱形孔22的内表面20，该圆柱形孔22用于将叶轮16接纳在其中。内管18还可包括圆柱形外表面24，该圆柱形外表面24构造成由具有一个或多个线圈28的定子26围绕。可将电压施加至线圈28以产生电磁力以使叶轮16旋转，从而沿着从上游方向U到下游方向D的流动路径推动血液。
叶轮16构造成沿着壳体轴线“A”相对于壳体12沿轴向方向运动，该壳体轴线“A”从入口插管14延伸穿过下壳体部分30，该下壳体部分30具有可靠近蜗壳的出口32。如以下进一步详细讨论的，本文提供的方法包括控制叶轮16的轴向方向或位置，从而在诸如抽吸或闭塞之类的不利事件期间使叶轮轴向运动远离位于内管18内的机械止挡件。抽吸是通过血泵10的流量的间歇性减少，而闭塞是通过血泵10的流量的持续减少。
叶轮16可构造成使得在旋转期间，叶轮16通过诸如磁性轴承、流体动力轴承之类的非接触轴承或者产生液压和磁性悬置***的两者的组合悬置在壳体12内。例如，参照图1和2，在一种构造中，泵可包括无传感器三相无刷直流(BLDC)马达34，其中定子26具有三个绕组，这三个绕组分别由用于三相马达的电源输入的不同的相U、V、W控制。BLDC电机包括逆变电路，该电路用于将直流输入转换为三相输出。可选地，血泵10可接收交流(AC)三相输入。
参照图2，描绘了示例性血泵***，该血泵***包括与血泵10通信的控制电路36。控制电路36构造成执行本文中的一个或多个方法步骤，并且监视和控制马达34的启动和随后的操作，包括执行三相无传感器场定向控制(FOC)方法。在共同拥有和共同申请的美国专利申请第15/710323号中公开了示例性FOC方法，其全文以参见的方式纳入本文。
在一种构造中，控制电路36诸如通过一根或多根植入电缆联接于马达34以控制马达34的操作。控制电路36包括处理器38、存储器40和用于与马达34交互的界面42。存储器40存储可由处理器38访问的信息，其包括可由处理器38执行的指令44。存储器40还包括可由处理器38检索、操作或存储的数据46。存储器40可以是能够存储处理器38可访问的信息的任何类型，比如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、具有可读写存储器和只读存储器。处理器38可以是任何众所周知的处理器，比如可商购的处理器。或者，处理器38可以是诸如ASIC之类的专用控制器。
数据46可由处理器38根据指令44检索、存储或修改。数据还可采用任何计算机可读格式，比如但不限于二进制值、ASCII或统一字符编码(Unicode)。此外，数据46可包括足以识别相关信息的任何信息，比如数字、描述性文本、专有代码、指针、对存储在其它存储器(包括其它网络位置)中的数据的引用或者由函数用于计算相关数据的信息。
控制电路36包括用于控制马达34操作的各个方面的硬件和软件。控制电路36可通过界面42联接于马达34以从马达34收集至少一些数据46。例如，数据46可包括定子26(图1)的马达绕组的一个或多个电流测量值48。电流测量值可由电流传感器提供，比如第一分流器R1、第二分流器R2和第三分流器R3，这些分流器用于分别测量马达绕组的电流iu、iv、iw。在一示例中，每个分流器可连接于相应的放大器或可编程增益放大器(PGA)，以放大通过分流器的测量电压。在给定每个分流器的已知电阻的情况下，可以将放大后的电压转换回电流测量值。还可包括模数(A/D)转换器，该转换器用于接收放大的电压并将它们转换成相应的数字信号，以由控制电路36接收。数据46可包括泵数据50，比如离开泵的血液的流速、流量脉动、泵两端的压差、马达速度、供应至马达的电流等。
存储在存储器40中的指令44可包括用于执行根据本公开的某些操作的一个或多个指令集或模块。一种这样的模块可以是用于控制马达34的操作(例如，增加或减小供应至马达的电流)的马达控制模块52，比如根据本文所述的FOC例程。指令还可包括一个或多个用于监视马达34的操作的马达监视模块54。在共同拥有且共同未决的美国专利申请第13/355,297号、第13/951,302号、第14/294,448号、第14/950,467号、第62/266,871号和第62/271,618号中可以找到马达控制和监视模块的示例，所有文献的全部公开内容以参见的方式纳入本文。控制电路36可设置在连接于电源58的控制器56内。
现在参照图3，描绘了包括示例性处理步骤的流程图，该示例性处理步骤用于实施控制叶轮16的轴向位置的方法。处理步骤的顺序可以改变，并且可以添加和/或省略一个或多个处理步骤。可结合图4和图5来观察图3，图4描绘了处于组装构造的血泵10的立体图，并且图5描绘了沿着图4所示的A-A截面剖取的血泵10的剖视立体图。
在一种构造中，该方法从步骤60开始，并且直接进行到检测血泵10两端的壳体12中的压力何时超过压力阈值的步骤62。可以使用诸如速度和流量之类的血泵参数来预先确定压力阈值，并且该阈值指示高压或诸如抽吸或闭塞之类的不利状况。可使用控制器56、控制电路36以及控制电路36内的一个或多个模块来确定压力检测。例如，在共同拥有的美国专利公布第2012/0245681号中描述了一种使用检测低流量状况的控制电路来操作血泵的方法，其全部公开内容以参见的方式纳入本文。此外，共同拥有的美国专利第9,427,508号公开了一种基于确定的流速来确定在血泵中是否存在高压状况的方法，其全部公开内容以参见的方式纳入本文。例如，大于预定阈值压力值的压差值可指示整个泵上的高压状况。代替检测压力阈值或除了检测压力阈值之外，步骤62可包括检测泵流量何时在指定范围之外和/或使用一个或多个传感器来测量和获得与血泵参数相关联的信息。
参照图3至5，在一种构造中，响应于超过压力阈值的压力，在步骤64中，控制器56可执行第一矢量控制命令以将叶轮16沿远侧方向从第一位置70、即主要位置移位至不同于第一位置70的第二位置72、即次要位置。远侧方向是沿着轴线“A”从入口74朝向与入口74相对的出口32的下游方向。
在一种构造中，使用矢量控制方法来执行第一矢量控制命令，该方法比如是上述的包括三个定子绕组的组和三个交流电的组的上述三相无传感器场定向控制方法。在其它构造中，矢量控制方法可以是替代的变频驱动(VFD)控制方法。
如图5所示，第二位置72包括叶轮16，该叶轮16与由内管18限定的机械止当件76相距一定距离，该距离总体表示为“D”。在一种构造中，该距离在0.1至1.5毫米之间；然而，在其它构造中，例如使用考虑到血泵10的尺寸、正弦波形模式、预定增量等的算法，该距离可能在0.1至2.0毫米之间，或者可能超出此范围。
机械止挡件76构造成限制叶轮16在内管18内的轴向位移。在一种构造中，机械止挡件76可形成为内管18的一部分，其定位成比出口32更靠近入口74，直径小于内管18的其余直径。换言之，机械止挡件76可以是倾斜部、凹口等，其形成内管18的狭窄部分，该狭窄部分构造成防止叶轮16朝向入口74行进超过机械止挡件76。在其它构造中，机械止挡件76可以是联接于内管18的内表面20的一块材料。
使叶轮16远离机械止挡件76运动构造成减小壳体12中的压力、防止压力积聚、和/或防止叶轮16在压力积聚或高压状况期间接触机械止挡件76，同时维持液压性能。
在一种构造中，控制器56可构造成比如当压力超过压力阈值时使叶轮16的速度相对于初始速度降低。速度降低的相对量可以是预先选定的反应速度，该反应速度足以减少整个血泵10上的压力积聚。预先选定的反应速度可存储在控制器56的存储器40中。
在步骤66(图3)中，控制器56和控制电路36可构造成执行维护命令以将叶轮16维持在第二位置72一段时间，比如直到控制器56检测到血泵10中的指示高压状况已解决的正常压力状况为止。例如，在上文引用并纳入本文中的共同拥有的美国专利第9,427,508号描述了检测血泵是否在预定的压力阈值下以及在正常操作状况下操作的方法。在另一示例中，控制器56可构造成确定一个或多个泵参数、比如血泵10的流量和速度是否在正常操作范围内。
参照图6，当检测到整个血泵10上的正常压力时，本文描述的方法包括控制器56构造成使用上述控制方法执行第二矢量控制命令。第二矢量控制命令构造成将叶轮16沿近侧方向从第二位置72轴向移位至第一位置70，其中，血泵10可在正常状况下恢复操作。方法结束于步骤68。
参照图7和8，在另一种构造中，作为构造成检测压力何时超过压力阈值的控制器56的替代或附加，该方法可以从步骤78开始，并且当叶轮16位于距离机械止动块76的危险距离内的危险位置88(图8)内时进行至检测步骤80，该危险距离总体表示为“HD”。例如，如图8所示，在不利状况或高压状况下，可迫使叶轮16朝向机械止挡件76的方向。例如，危险距离可在机械止挡件76的0.05至1.5毫米的范围内，或者可以是当叶轮16与机械止挡件76接触时。
可使用上述关于压力检测的方法和部件来执行检测危险距离的方法。例如，控制器56可构造成使用控制电路36和一个或多个模块和/或传感器来检测叶轮16是否在危险距离内。当控制器56检测到压力已超过压力阈值和/或检测到叶轮16位于危险位置88时，可触发警报。
在步骤84中，该方法可包括执行矢量控制命令、比如上述的第一矢量控制命令，以将叶轮17从危险位置88轴向移位至远离机械止挡件76的安全位置90。安全位置90可以是与第二位置72(图5和6)相同或类似的位置。
在一种构造中，该方法可包括执行维护控制命令以将叶轮16维持在安全位置一段时间，比如直到控制器56检测到不利或高压状况已消除为止。在安全位置，还可降低叶轮16的速度。一旦控制器56检测到不利状况的消除，控制器56就可构造成执行第二矢量控制命令，比如上述的命令，以将叶轮16沿近侧方向从安全位置90轴向移位至可以是第一位置70(图5)的正常操作位置。方法结束于步骤86。
应当理解的是，本文所公开的各个方面可以与说明书和附图中具体呈现的组合不同的组合进行组合。还应当理解的是，根据示例，本文描述的任何过程或方法的某些动作或事件可以不同的顺序执行，可被添加、合并或完全省略(例如，所有描述的动作或事件对于执行该技术可能并非必需的)。此外，虽然为了清楚起见，本公开的某些方面被描述为由单个模块或单元执行，但应当理解的是，本公开的技术可通过与例如医疗装置相关联的单元或模块的组合来执行。
在一种或多种示例中，能够以硬件、软件、固件或其任何组合来实施所描述的技术。如果以软件实施，则功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上，并由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括非暂时性计算机可读介质，其对应于诸如数据存储介质之类的有形介质(例如，RAM、ROM、EEPROM、闪存或任何其它可用于以指令或数据结构形式存储所需程序代码且可由计算机进入的介质)。
指令可由一个或多个处理器执行，比如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其它等效的集成或离散逻辑电路。因此，本文所使用的术语“处理器”可指任何前述结构或适合于实现所描述的技术的任何其它物理结构。同样，该技术可以在一个或多个电路或逻辑元件中完全实现。
本申请的某些实施例包括：
实施例1.一种血泵***，该血泵***包括：
可植入血泵，该可植入血泵包括：
壳体，该壳体具有入口以及与入口相对的出口，壳体限定从入口延伸至出口的壳体轴线；
叶轮，该叶轮悬置在壳体内并绕壳体轴线旋转；以及
马达，该马达用于使叶轮旋转；以及
控制器，该控制器包括控制电路，该控制电路与血泵连通并且构造成在压力超过压力阈值时检测泵上的压力，并且控制器构造成响应于超过压力阈值的压力而使用矢量控制方法将叶轮从第一位置移位至不同于第一位置的第二位置。
实施例2.如实施例1所述的血泵***，其中，壳体包括限定入口的入口插管以及由入口插管围绕的内管，该内管在壳体中限定机械止挡件，并且第二位置沿朝向出口的方向与机械止挡件相距一定距离。
实施例3.如实施例2所述的血泵***，其中，距离距机械止挡件在0.1至1.5毫米之间。
实施例4.如实施例1所述的血泵***，其中，矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，其包括多个定子绕组和多个交流电流。
实施例5.如实施例1所述的血泵***，其中，控制电路构造成当压力超过压力阈值时将血泵维持在第二位置一段时间。
实施例6.如实施例5所述的血泵***，其中，控制器构造成当压力超过压力阈值时将叶轮从第二位置移位至第一位置。
实施例7.一种控制可植入血泵的方法，该可植入血泵包括壳体，该壳体具有包括入口插管的近侧部分、包括出口的远侧部分以及壳体中的叶轮，该方法包括：
检测壳体内的压力何时超过压力阈值；以及
响应于超过压力阈值的压力，执行第一矢量控制命令以将叶轮从主要位置轴向移位至不同于主要位置的次要位置。
实施例8.如实施例7所述的方法，还包括：
执行维护控制命令，以将叶轮维持在次要位置一段时间；
检测血泵的正常压力状况；以及
当检测到正常压力状况时，执行第二矢量控制命令，以将叶轮沿近侧方向从次要位置轴向移位至主要位置。
实施例9.如实施例7所述的方法，还包括将叶轮沿远侧方向轴向移位远离由内管限定的机械止挡件，该内管由入口插管围绕。
实施例10.如实施例9所述的方法，还包括使叶轮运动远离机械止挡件0.1至1.5毫米之间的距离。
实施例11.如实施例7所述的方法，其中，第一矢量控制命令是三相无传感器场定向控制方法。
实施例12.如实施例7所述的方法，还包括使叶轮的速度相对于初始速度降低。
实施例13.如实施例7所述的方法，还包括将血泵维持在次要位置一段时间。
实施例14.如实施例7所述的方法，还包括确定多个泵参数是否在正常操作范围内。
实施例15.如实施例14所述的方法，其中，泵参数包括血泵的流量和速度。
实施例16.一种控制可植入血泵的方法，该可植入血泵包括壳体，该壳体具有包括机械止挡件的邻近部分、与邻近部分相对的远侧部分以及壳体中的叶轮，该方法包括：
检测叶轮何时距离机械止挡件处于危险距离内；以及
执行矢量控制命令，以将叶轮从危险位置轴向移位至远离机械止挡件的安全位置。
实施例17.如实施例16所述的方法，还包括：
检测血泵内的不利状况；以及
响应于不利状况，检测叶轮何时距离机械止挡件处于危险距离内。
实施例18.如实施例17所述的方法，还包括：
执行维护控制命令，以将叶轮维持在安全位置内一段时间；
检测血泵的不利状况的清除；以及
执行第二矢量控制命令，以将叶轮沿近侧方向从安全位置轴向移位至正常操作位置。
实施例19.如实施例16所述的方法，其中，矢量控制命令是三相无传感器场定向控制方法。
实施例20.如实施例16所述的方法，还包括降低叶轮的速度。
本领域的技术人员将理解本发明不限于上文中已具体示出和描述的内容。而且，除非与上文提到的相反，应注意的是，所有的附图都不是按比例的。根据以上教导，在不脱离仅由以下权利要求书所限定的本发明的范围和精神的情况下，各种改型和变型是可能的。

Claims (12)

1.一种血泵***，所述血泵***包括：
可植入血泵，所述可植入血泵包括：
壳体，所述壳体具有入口以及与所述入口相对的出口，所述壳体限定从所述入口延伸至所述出口的壳体轴线；
叶轮，所述叶轮悬置在所述壳体内并绕所述壳体轴线旋转；以及
马达，所述马达用于使所述叶轮旋转；以及
控制器，所述控制器包括控制电路，所述控制电路与所述血泵连通并且构造成：
在压力超过压力阈值时检测整个所述泵上的压力，并且控制器构造成响应于超过所述压力阈值的所述压力而使用矢量控制方法将所述叶轮从第一位置移位至不同于所述第一位置的第二位置。
2.如权利要求1所述的血泵***，其特征在于，所述壳体包括限定所述入口的入口插管以及由所述入口插管围绕的内管，所述内管在所述壳体中限定机械止挡件，并且所述第二位置沿朝向所述出口的方向与所述机械止挡件相距一定距离。
3.如权利要求2所述的血泵***，其特征在于，所述距离距所述机械止挡件在0.1至1.5毫米之间。
4.如权利要求1-3中任一项所述的血泵***，其特征在于，所述矢量控制方法是三相无传感器场定向控制方法，其包括多个定子绕组和多个交流电流。
5.如权利要求1-4中任一项所述的血泵***，其特征在于，所述控制电路构造成当所述压力超过所述压力阈值时将所述血泵维持在所述第二位置一段时间。
6.如权利要求5所述的血泵***，其特征在于，所述控制器构造成当所述压力超过所述压力阈值时将所述叶轮从所述第二位置移位至所述第一位置。
7.如权利要求6所述的血泵***，其特征在于，所述控制器构造成：
执行维护控制命令，以将所述叶轮维持在所述第二位置一段时间；
检测所述血泵的正常压力状况；以及
当检测到所述正常压力状况时，执行所述矢量控制方法，以将所述叶轮沿近侧方向从所述第二位置轴向移位至所述第一位置。
8.如权利要求7所述的血泵***，其特征在于，所述控制器构造成使所述叶轮的速度相对于初始速度降低。
9.如权利要求7所述的血泵***，其特征在于，所述控制器构造成确定多个泵参数是否在正常操作范围内。
10.如实施例9所述的血泵***，其特征在于，所述泵参数包括所述血泵的流量和速度。
11.如权利要求2所述的血泵***，其特征在于，所述控制器构造成：
检测所述叶轮何时距离所述机械止挡件处于危险距离内；以及
执行所述矢量控制方法，以将所述叶轮从危险位置轴向移位至远离所述机械止挡件的安全位置。
12.如权利要求11所述的血泵***，其特征在于，所述控制器构造成：
检测所述血泵内的不利状况；以及
响应于所述不利状况，检测所述叶轮何时距离所述机械止挡件处于所述危险距离内。
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