CN111752229B - 用于agv协同搬运的控制***和控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于AGV协同搬运的控制***。基于本发明提供的控制***，基于上述实施例，第一AGV和第二AGV可以利用彼此间的通讯连接同步执行控制装置触发的协同搬运操作，从而可以实现双AGV的协同搬运。本发明还提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动化领域，特别涉及一种用于AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导车)协同搬运的控制***、一种用于AGV协同搬运的控制方法、以及一种AGV。
背景技术
AGV是一种可自动行驶的运输装置。通过对AGV的合理调度，可以利用AGV的灵活性高效地完成各类搬运任务。
然而，目前的搬运任务仅限于单台AGV的独立承担。
发明内容
在一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制***，该控制***包括：
控制装置，用于触发第一AGV和第二AGV执行协同搬运操作；
第一AGV，用于发起控制装置触发的协同搬运操作；
第二AGV，用于与第一AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作；
其中，第一AGV和第二AGV被配置为利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束。
可选地，控制装置将相互确定主从关系的第一AGV和第二AGV映射为一台虚拟AGV、并向具有主AGV身份的第一AGV下达指示虚拟AGV对目标物执行搬运操作的操作指令，第一AGV响应于控制装置下达的操作指令发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同操作；或者，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行协同搬运操作的协同操作指令，第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系，并且第一AGV响应于协作关系的相互确认发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作；或者，控制装置向第一AGV下达指示第一AGV和第二AGV的桥接集成车体对目标物执行搬运操作的操作指令，第一AGV响应于控制装置下达的操作指令发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作。
可选地，第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，进一步在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度。
可选地，第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度、并在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度。
可选地，协同搬运操作包括协同托举操作，第一AGV和第二AGV利用相互间的托举高度差实现协同托举操作的同步性校验。
可选地，协同搬运操作包括协同移动操作，第一AGV和第二AGV利用相互间的线速度差和角速度差的积分值实现协同移动操作的同步性校验。
可选地，第一AGV和第二AGV进一步在执行同步性校验之前相互核查操作准备状态。
在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制方法包括：
第一AGV发起控制装置触发的协同搬运操作；
第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作；
其中，第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作包括：第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束。
可选地，第一AGV发起控制装置触发的协同搬运操作包括：第一AGV响应于控制装置下达的指示虚拟AGV对目标物执行搬运操作的操作指令，发起第一AGV和第二AGV对目标物的协同搬运操作，所述虚拟AGV与相互确定主从身份的第一AGV和第二AGV存在映射关系；或者，第一AGV响应于控制装置下达的协同操作指令，与接收到该协同操作指令的配对指令的第二AGV相互确认协作关系，并且第一AGV响应于协作关系的相互确认发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作；或者，第一AGV响应于控制装置下达的指示第一AGV和第二AGV的桥接集成车体对目标物执行搬运操作的操作指令，发起第一AGV和第二AGV对目标物的协同搬运操作。
可选地，第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作进一步包括：第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度。
可选地，第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内以双方操作进度的同步性校验实现同步约束包括：第一AGV和第二AGV中的任意一方在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度、并在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度。
可选地，搬运操作包括托举操作，第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内以双方操作进度的同步性校验实现同步约束包括：第一AGV和第二AGV中的任意一方在本方的托举进度超前于另一方的托举高度差达到预设阈值时放缓本方的托举进度、并在本方的托举进度超前于另一方的托举高度差达到预设极限值时停止本方的托举进度，直至另一方的托举进度推进至弥补托举高度差的程度。
可选地，搬运操作包括移动操作，第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内以双方操作进度的同步性校验实现同步约束包括：第一AGV和第二AGV中的任意一方在本方的移动进度超前于另一方的移动偏移差达到预设阈值时放缓本方的移动进度、并在本方的移动进度超前于另一方的移动偏移差达到预设极限值时停止本方的移动进度，直至另一方的移动进度推进至弥补移动偏移差的程度；其中，移动偏移差包括第一AGV和第二AGV利用相互间的线速度差和角速度差的积分值。
可选地，该控制方法进一步包括：第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行同步性校验之前相互核查操作准备状态。
在另一个实施例中，提供了一种AGV，该AGV包括处理器，所述处理器用于引发该AGV执行如上所述的控制方法中由第一AGV执行的步骤。
基于上述实施例，第一AGV和第二AGV可以利用彼此间的通讯连接同步执行控制装置触发的协同搬运操作，从而可以实现双AGV的协同搬运。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围：
图1为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的框架结构示意图；
图2为如图1所示控制***中的一种搬运操作触发模式的示意图；
图3为配合如图2所示搬运操作触发模式的调度原理示意图；
图4为适用于如图2所示搬运操作触发模式的同步性校验交互机制示意图；
图5为如图1所示控制***中的另一种搬运操作触发模式的示意图；
图6为如图5中示出的协同操作指令的示意图；
图7为配合如图5所示搬运操作触发模式的调度原理示意图；
图8为适用于如图5所示搬运操作触发模式的同步性校验交互机制示意图；
图9为如图4和图8所示同步性校验交互机制中使用的同步指令的示意图；
图10a至图10d为如图9所示同步指令在如图4和图8所示同步性校验交互机制中的实例示意图；
图11a至图11d为基于如图4和图8所示同步性校验交互机制的协同搬运操作实例的示意图；
图12a和图12b为用于AGV协同搬运的控制***中的AGV电气结构示意图；
图13为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制方法的示例性流程示意图；
图14为如图13所示的控制方法中执行协同操作的示例性流程示意图；
图15为如图14所示的协同操作期间内的同步性校验机制的示例性流程示意图；
图16a和图16b为如图13所示的控制方法的实例流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。
图1为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制***的框架结构示意图。参见图1，在一个实施例中，用于AGV协同搬运的控制***包括控制装置10、以及第一AGV 21和第二AGV22。
控制装置10用于触发第一AGV 21和第二AGV 22执行协同搬运操作。其中，第一AGV21和第二AGV 22可以是由控制装置选定的两台AGV。
控制装置10选定第一AGV 21和第二AGV 22的一种方式，可以是通过控制装置10将第一AGV 21和第二AGV 22编组来实现。例如，控制装置10可以响应于外部输入的搬运任务，而将第一AGV 21和第二AGV 22编组、并向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达编组指令。即，第一AGV 21和第二AGV 22的编组可以是在由搬运任务下达至控制装置10时即时发生。由于本实施例中的后续描述将以第一AGV 21和第二AGV 22编组为例进行说明，因而图1中仅示出了第一AGV 21和第二AGV 22，但这并不排斥控制***中还存在其他的AGV。可以认为，第一AGV 21和第二AGV 22是从众多AGV中选取编组的两台AGV。对于第一AGV 21和第二AGV 22的选取，可以采用随机选取方式，或者也可以是在考虑其他因素的情况下选取得到的，例如，车距、剩余电量、车辆配置、合作历史等。
例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑车距的情况下从众多AGV中选取得到的，即，控制装置10可以计算出第一AGV 21和第二AGV 22的停放位置之间的距离未超出预设车距阈值、并以此条件选取第一AGV 21和第二AGV 22。
例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑剩余电量的情况下从众多AGV中选取得到的，即，控制装置10可以估算出第一AGV 21和第二AGV 22的剩余电量超出搬运任务所需的耗电量、并以此条件选取第一AGV 21和第二AGV 22，或者，控制装置10还可以估算出剩余电量超出搬运任务所需的耗电量的多台AGV中选取剩余电量接近的第一AGV 21和第二AGV 22，以便于后续的集中充电管理。
再例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑车辆配置的情况下从众多AGV中选取得到的，即，控制装置10所选取的第一AGV 21和第二AGV 22可以具有相同或接近的配置，并且控制装置10可以通过AGV的车辆型号来识别不同AGV之间的配置匹配度。
还例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以是在考虑车辆合作历史的情况下从众多AGV中选取得到的，即，相同或相近配置的AGV虽然存在已知的标准化性能，但由于装配、磨损等未知因素的存在，相同或相近配置的AGV的实际性能仍有可能会存在差异，因此，控制装置10通过对合作历史的评价记录，可以选取配合度更高的第一AGV 21和第二AGV 22进行编组。
控制装置10选定第一AGV 21和第二AGV 22的另一种方式，可以是控制装置10将由第一AGV 21和第二AGV 22桥接集成的车体作为一台AGV选定。虽然图1中并未示出第一AGV21和第二AGV 22之间存在物理连接，但图1中采用的图示方式旨在表示第一AGV 21和第二AGV 22为各自具有独立承载能力的两台AGV，这样的图示既允许第一AGV 21与第二AGV 22之间的非物理连接、同时也并不排斥第一AGV 21和第二AGV 22之间可能存在的物理连接。
无论控制装置10以哪一种方式选定第一AGV 21和第二AGV 22，第一AGV 21和第二AGV 22都可以利用彼此间的通讯连接200同步执行控制装置10触发的协同搬运操作。具体地，第一AGV 21和第二AGV 22中的一个可以发起控制装置10触发的协同搬运操作、另一个则与发起方同步执行该协同搬运操作。
下述的实施例中，将以第一AGV 21发起控制装置10触发的协同搬运操作、第二AGV22与第一AGV 21同步执行由第一AGV 21发起的协同搬运操作为例进行说明。
其中，对于第一AGV 21与第二AGV 22之间不存在物理连接的情况，第一AGV 21和第二AGV 22之间可以存在主从关系(该主从关系可以由控制装置10指派、也可以由第一AGV21和第二AGV 22自行协商)，此时，作为发起方的第一AGV 21可以是具有主AGV身份的那一台AGV；对于第一AGV 21与第二AGV 22之间存在物理连接的情况，第一AGV 21和第二AGV 22可以是主AGV与副AGV的配置关系，此时，作为发起方的第一AGV 21可以是具有主AGV配置的那一台AGV。
图2为如图1所示控制***中的一种搬运操作触发模式的示意图。在如图2所示的搬运操作触发模式中，控制装置10在向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达的编组指令中可以进一步明确第一AGV 21和第二AGV 22在编组中的主从身份，因此，第一AGV 21和第二AGV22可以在彼此间的通讯连接建立完成后相互确认第一AGV 21的主AGV身份和第二AGV 22的从AGV身份。并且，控制装置10还可以将响应于外部输入的搬运任务而编组的第一AGV 21和第二AGV 22映射为一台虚拟AGV，以便于以一台虚拟AGV的方式对第一AGV 21和第二AGV 22进行管理和控制。对于映射为虚拟AGV的第一AGV 21和第二AGV22而言，具有主AGV身份的第一AGV 21可以作为主动AGV接受控制装置10对虚拟AGV 20的管理和控制，而具有从AGV身份的第二AGV 22则可以看作是跟随于第一AGV 21的从动AGV。
可以理解的是，控制装置10也可以只向被指定为主AGV的第一AGV 21下达编组指令，再由具备主AGV身份的第一AGV 21响应于控制装置10下达的编组指令而发起第一AGV21与第二AGV 22之间的通讯连接的建立。
请参见图2，控制装置10可以向具有主AGV身份的第一AGV 21下达指示虚拟AGV对目标物执行搬运操作的操作指令131。相应地，第一AGV 10可以响应于控制装置10下达的操作指令131发起第一AGV 21与第二AGV 22对目标物的协同搬运操作，第二AGV 22则以从AGV身份与第一AGV 21同步执行对目标物的协同搬运操作。并且，第一AGV 21和第二AGV 22可以进一步在同步性校验之前相互核查操作准备状态，还可以在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束130。
在实际操作中，编组的第一AGV 21和第二AGV 22的初始位置可能并不是执行搬运操作的操作位置，因此，第一AGV 21和第二AGV 22的操作可能会涉及到调度。
图3为配合如图2所示搬运操作触发模式的调度原理示意图。请参见图3，控制装置10可以向第一AGV 21下达将虚拟AGV调度至搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令121。相应地，第一AGV 21可以响应于控制装置10下达的调度指令121向目标物所在位置移动、并对第二AGV 22发起指向目标物所在位置的中继调度，例如第一AGV 21可以向第二AGV22下达与调度指令121中的调度信息基本一致的中继调度指令122，由此，第二AGV 22可以响应于第一AGV的中继调度向目标物所在位置移动。
其中，调度指令121中可以包含目标物所在位置的坐标信息，该坐标信息可以是目标物的中心坐标。对于均以目标物的中心坐标为调度目的坐标的第一AGV 21和第二AGV 22而言，该目标物的中心坐标可以不是第一AGV 21和第二AGV 22的最终移动目标，而是第一AGV 21和第二AGV 22以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。例如，以车辆作为目标物为例，调度指令121以车辆的中心坐标为调度目的坐标，第一AGV 21、以及被第一AGV21中继调度的第二AGV 22均向车辆的中心坐标移动，并各自在以该车辆的中心坐标确定的搜索范围内搜索轮胎，从而，第一AGV 21、以及被第一AGV21中继调度的第二AGV 22可以分别将一对前轮之间的位置、以及一对后轮之间的位置分别确定为各自的操作位。
上述过程也可以认为，调度阶段包括以目标物所在位置为调度目的的调度移动过程、以及以目标物所在位置为基准的操作位找位过程。第一AGV 21可以在第一AGV 21和第二AGV22均到达目标物所在位置后，向控制装置10上报虚拟AGV的调度完成的应答响应。
基于如图3所示原理的调度、以及如图2所示搬运操作触发模式的触发，第一AGV21和第二AGV 22即可利用同步性校验同步执行协同搬运操作。当然，映射虚拟AGV 20的时机也可以延后至执行协同操作之前，相应地，调度第一AGV 21和第二AGV 22的控制方式也可以随着映射虚拟AGV 20的延后而调整为独立调度。
图4为适用于如图2所示搬运操作触发模式的同步性校验交互机制示意图。如图4所示：
具有主AGV身份的第一AGV 21作为***操作的主导者，首先在S410检查本方的准备状态、并在S410检查本方的准备状态合格后通过S420向具有从AGV身份的第二AGV 22发送同步请求，即，第一AGV 21发起由控制装置10触发的协同搬运操作的首次动作；第二AGV22响应于第一AGV 21的同步请求在S430检查本方的准备状态、并在本方的准备状态检查合格后通过S440向第一AGV 21回复同步确认；第一AGV 21在收到第二AGV 22反馈的同步确认后，通过S450向第二AGV 22发起同步启动，即，第一AGV 21发起由控制装置10触发的协同搬运操作的二次动作，然后第一AGV 21和第二AGV 22即可开始同步执行协同搬运操作、并在执行协同搬运操作的期间内通过S460相互通告彼此的操作进度。
基于S460相互通告的操作进度，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度，然后双方停止并返回S410重新开始同步性校验。
另外，第一AGV 21可以在第一AGV 21和第二AGV 22对目标物的协同搬运操作完成后，向控制装置10上报虚拟AGV对目标物的操作完成的应答响应。
图5为如图1所示控制***中的另一种搬运操作触发模式的示意图。在如图5所示的另一种搬运操作触发模式中，编组的第一AGV 21和第二AGV 22之间的主从关系可以不设定为常态、并且第一AGV 21和第二AGV 22可以在除同步执行协同搬运操作的期间之外保持相互间不具有主从关系的独立性。
请参见图5，控制装置10可以向第一AGV 21和第二AGV 22配对下达分别指示第一AGV 21和第二AGV 22对目标物执行搬运操作的协同操作指令132a和132b。相应地，第一AGV21和第二AGV 22可以响应于控制装置下达的协同操作指令132a和132b进行配对合法性校验，以相互确认协作关系。由于第一AGV 21和第二AGV 22在收到协同操作指令132a和132b之前并不存在与其他AGV相互协作的关系，因此，只有当相互确认协作关系后，即，在配对合法性校验通过后，第一AGV 21和第二AGV 22方可同步执行对目标物的协同搬运操作。
并且，第一AGV 21和第二AGV 22在通过配对合法性校验相互确认协作关系后还可以进一步相互确认主从身份，例如，第一AGV 21可以具有主AGV身份、第二AGV 22可以具有从AGV身份，从而，可以由具有主AGV身份的第一AGV 21发起协同搬运操作的同步执行。其中，第一AGV 21和第二AGV 22之间的主从身份确认，可以由二者自行协商，或者可以默认先接收到协同操作指令的一个具有主AGV身份、后接收到协同操作指令的另一个具有从AGV身份，并且第一AGV 21和第二AGV 22之间的主从身份可以在同步执行对目标物的协同搬运操作完成之后撤销。
另外，第一AGV 21和第二AGV 22可以进一步在同步性校验之前相互核查操作准备状态，还可以在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束130。
图6为如图5中示出的协同操作指令的示意图。如图6所示，配对下达的协同操作指令132a和132b中的每一个都可以包括AGV标识字段61、任务标识字段62、任务属性字段63、以及附加信息字段64。其中，AGV标识字段61中可以填写接收该协同操作指令的第一AGV 21或第二AGV 22的AGV标识；任务标识字段62中可以填写第一AGV 21或第二AGV 22当前执行的协同操作所对应的搬运任务的任务标识；任务属性字段63可以包含接收配对的另一个协同操作指令的第二AGV 22或第一AGV 21的协作AGV标识63a、以及在协同操作过程中涉及的同步内容63b；附加信息字段64可以根据实际使用填写扩展信息。
利用上述如图6所示的协同操作指令，第一AGV 21和第二AGV 22既可以识别对应的协同操作内容，也可以实现配对合法性验证。即，第一AGV 21和第二AGV 22可以通过同步内容63b识别出协同操作内容，例如，若同步内容63b为高度，则可以识别出协同操作内容为托举操作，若同步内容63b为位移，则可以识别出协同操作内容为移动操作。再例如，第一AGV 21和第二AGV 22可以通过任务标识字段62和协作AGV标识63a识别出协同执行同一搬运任务的协作AGV，从而实现配对合法性验证。
作为一种替代，同步内容63b也可以替换为操作内容、并在附加信息字段44中注明该操作内容需要同步的参数，例如高度和位移。
图7为配合如图5所示搬运操作触发模式的调度原理示意图。请参见图7，控制装置10可以向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达指向搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令121和122。相应地，第一AGV 21和第二AGV 22可以各自响应于控制装置10下达的独立调度指令121和122彼此独立地向目标物所在位置移动。
其中，独立调度指令121和122中可以包含目标物所在位置的坐标信息，该坐标信息可以是目标物的中心坐标。对于均以目标物的中心坐标为调度目的坐标的第一AGV 21和第二AGV 22而言，该目标物的中心坐标可以不是第一AGV 21和第二AGV 22的最终移动目标，而是第一AGV 21和第二AGV 22以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。例如，以车辆作为目标物为例，独立调度指令121和122以车辆的中心坐标为调度目的坐标，第一AGV 21和第二AGV 22彼此独立地均向车辆的中心坐标移动，并各自在以该车辆的中心坐标确定的搜索范围内搜索轮胎，从而，第一AGV 21和第二AGV 22可以分别将一对前轮之间的位置、以及一对后轮之间的位置分别确定为各自的操作位。与如图3所示的调度原理类似，如图7所示的调度过程同样也可以认为调度阶段包括以目标物所在位置为调度目的的调度移动过程、以及以目标物所在位置为基准的操作位找位过程。
另外，第一AGV 21可以在第一AGV 21和第二AGV 22到达目标物所在位置后，各自向控制装置10分别上报独立调度完成的应答响应。
基于如图7所示原理的调度、以及如图5所示搬运操作触发模式的触发，第一AGV21和第二AGV 22即可利用同步性校验同步执行协同搬运操作。可以理解的是，如图7所示的调度原理也可以适用于如图2所示搬运操作触发模式。
图8为适用于如图5所示搬运操作触发模式的同步性校验交互机制示意图。如图8所示，假设第一AGV 21具有主AGV身份：
第一AGV 21可以首先在S810向具有从AGV身份的第二AGV 22发起及配对合法性验证，以发起第一AGV 21与第二AGV 22之间相互确认协作关系，第二AGV 22在配对合法性验证后通过S820向第一AGV 21返回配对合法性验证确认，以表示第一AGV 21与第二AGV 22之间的协作关系相互确认完成；第一AGV 21在收到第二AGV 22返回的配对合法性验证确认后检查本方的准备状态、并在S830检查本方的准备状态合格后通过S840向第二AGV 22发送同步请求，即，第一AGV 21发起由控制装置10触发的协同搬运操作的首次动作；第二AGV 22响应于第一AGV 21的同步请求在S850检查本方的准备状态、并在检查本方的准备状态合格后通过S860向第一AGV 21返回同步确认；第一AGV 21在收到第二AGV 22反馈的同步确认后，通过S870向第二AGV 22发起同步启动，即，第一AGV 21发起由控制装置10触发的协同搬运操作的二次动作，然后第一AGV 21和第二AGV 22即可执行协同搬运操作、并在执行协同搬运操作的期间内通过S880相互通告彼此的操作进度。
基于S880相互通告的操作进度，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度，然后双方停止并返回S830重新开始同步性校验。
另外，第一AGV 21和第二AGV 22可以在对目标物的协同搬运操作完成后，各自分别向控制装置10上报对目标物的搬运操作完成的应答响应。
图9为如图4和图8所示同步性校验交互机制中使用的同步指令的示意图。图10a至图10d为如图9所示同步指令在如图4和图8所示同步性校验交互机制中的实例示意图。请参见图9并结合图4和图8以及图10a至图10d，在如图4和图8所示的同步性校验交互机制中可以使用具有如图9所示格式的同步报文，该同步报文包括：AGV标识字段91，其中可以填写第一AGV 21或第二AGV 22的AGV标识；任务标识字段92，其中可以填写第一AGV 21或第二AGV22当前执行的协同搬运操作所对应的搬运任务的任务标识；报文类型字段93，其中可以填写该同步报文的类型，图10a示出了图4中在S420以及图8中在S840使用的同步请求报文，图10b示出了图4中在S440使用以及图8中在S860使用的同步确认报文，图10c示出了图4中在S450使用以及图8中在S870使用的同步启动报文，图10d示出了图4中在S460使用以及图8中在S880使用的同步状态报文。
并且，如图9所示的报文格式中还包括附加信息字段94，其可以根据报文类型选择性携带信息。例如，图10a所示的同步请求报文可以在附加信息字段94中携带第一AGV 21的同步准备成熟度信息，图10b所示的同步确认报文可以在附加信息字段94中携带第二AGV22的同步准备成熟度信息，图10a和图10b中示出的成熟度信息可以表示第一AGV 21和第二AGV 22的准备工作已达标的完成进度；图10c所示的同步启动报文可以在附加信息字段94中携带协同搬运操作的同步目标信息(衡量协同搬运操作是否完成的参考信息)，图10d所示的同步状态报文可以在附加信息字段94中携带第一AGV 21或第二AGV 22的本方操作进度等状态信息。
在实际使用时，控制装置10触发第一AGV 21和第二AGV 22同步执行的协同搬运操作可以包括托举目标物的协同托举操作、以及移动被托举目标物的协同移动操作。
例如，图2和图5中示出了第一AGV 21的夹齿211、以及第二AGV 22的夹齿221闭合夹持作为目标物的汽车的车轮23，即表示第一AGV 21和第二AGV 22利用夹齿211和221夹持被托举的汽车的车轮23后，第一AGV 21和第二AGV 22的托举机构(图2和图5中未示出)沿垂直于纸面的方向带动夹齿211和221以将汽车托举，以便于后续移动被托举的汽车移动。对于如图2和图5所示的搬运操作触发模式，图3和图7所示出的调度原理涉及的操作位找位可以认为是使夹齿211和221处于可准确夹持车轮23的位置处。相应地，对于如图2所示的搬运操作触发模式，控制装置10向第一AGV 21下达的操作指令131可以包括在调度完成后下达的托举指令、以及在协同托举完成后下达的移动指令；对于如图5所示的搬运操作触发模式，控制装置10向第一AGV 21和第二AGV 22分别下达的成对的协同操作指令132a和132b可以包括在调度完成后下达的协同托举指令、以及在协同托举完成后下达的协同移动指令。
图11a至图11d为基于如图4和图8所示同步性校验交互机制的协同搬运操作实例的示意图。
请先参见图11a，对于协同托举操作，第一AGV 21和第二AGV 22可以利用相互间的托举高度差实现协同托举操作的同步性校验，以在第一AGV 21的托举机构212和第二AGV22的托举机构222之间形成具有虚拟找平作用的同步约束130。相应地，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方的托举高度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的托举速度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方的托举高度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的托举操作，直至另一方的托举高度推进至弥补该超前幅度的程度，然后双方停止并重新开始同步性校验。
请参见图11b，对于协同移动操作，第一AGV 21和第二AGV 22可以利用相互间的线速度差和角速度差的积分值实现协同移动操作的同步性校验，以在第一AGV 21的底盘机构和第二AGV 22的底盘机构之间形成具有虚拟桥接作用的同步约束130。例如，第一AGV 21的线速度υ1可以分解为以参考坐标系的X轴和Y轴这两个方向上的分量υ1x和υ1y，第二AGV 22的线速度υ2可以分解为以参考坐标系的X轴和Y轴这两个方向上的分量υ2x和υ2y，并且第一AGV 21和第二AGV 22各自具有角速度ω1和ω2，则按照下列的式1～式3即可得到线速度差的积分值∫Δυx和∫Δυy、以及角速度差的积分值∫Δω：
∫ (υ1x-υ2x)＝∫Δυx 式1
∫ (υ1y-υ2y)＝∫Δυy 式2
∫ (ω1-ω2)＝∫Δω 式3
由于第一AGV 21和第二AGV 22是在共同托举同一个目标物的情况下移动，因此二者之间的位置偏差不会太大。利用上述的积分值来表征第一AGV 21和第二AGV 22之间的位置偏差，可以更精准地在第一AGV 21和第二AGV 22之间形成具有一定刚度且不失柔性的虚拟特性的同步约束130。相应地，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个都可以在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设阈值时放缓本方的行进速度，并且，第一AGV 21和第二AGV 22中的任意一个还可以进一步在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设极限值时停止本方的行驶操作，直至另一方的行驶位置推进至消减积分值的程度，然后双方停止并重新开始同步性校验。
请再参见图11c和图11d，在如图11a所示的托举操作和如图11b所示的移动操作的期间内，第一AGV 21和第二AGV 22之间可以进一步通过接驳机构80物理连接，以实现第一AGV 21和第二AGV 22的物理集成。该接驳结构80所形成的物理连接可以对第一AGV 21和第二AGV 22形成更有利于同步执行协同操作的约束。该接驳机构80可以在第一AGV 21接收到托举指令后对接(可以认为接驳机构80的对接过程属于操作准备的一部分)，即，第一AGV21和第二AGV 22可以进一步响应于控制装置10下达的协同托举指令利用接驳机构80实现相互间的物理对接。并且，该接驳机构80可以在完成移动操作后断开，以释放第一AGV 21和第二AGV 22的可独立移动的灵活性。
可以理解的是，如图11c和图11d所示的接驳机构80提供的物理连接，也可以替代为常态物理连接，即，接驳机构80可以替代为能够将第一AGV 21和第二AGV 22集成为一台车体的桥接机构。此时，控制装置10向第一AGV 21下达指示第一AGV 21和第二AGV 22的桥接集成车体对目标物执行搬运操作的操作指令，可以使第一AGV 21响应于控制装置10下达的操作指令发起第一AGV 21和第二AGV 22同步执行对目标物的协同搬运操作，从而实现对协同搬运操作的触发。并且，对于第一AGV 21和第二AGV 22桥接集成为一台车体的情况，可以适用如图4所示的搬运操作触发模式的同步性校验交互机制。
图12a和图12b为用于AGV协同搬运的控制***中的AGV电气结构示意图。
如图12a所示的电气结构可以适用于如图2和图5所示的两种搬运操作触发模式、以及如图3和图7所示的对应调度原理，并且也适用于第一AGV 21和第二AGV 22桥接集成为一台车体的情况。请参见图12a，第一AGV 21可以具有第一处理器1210、用于与控制装置10建立通讯连接的第一上游通讯模块1211、以及用于与第二AGV 22建立通讯连接的第一编组通讯模块1212，第二AGV 22可以具有第二处理器1220、用于与控制装置10建立通讯连接的第二上游通讯模块1221、以及用于与第一AGV 21建立通讯连接的第二编组通讯模块1222。
如图12b所示的电气结构可以适用于如图2所示的一种搬运操作触发模式、以及如图3所示的对应调度原理，并且也适用于第一AGV 21和第二AGV 22桥接集成为一台车体的情况。请参见图12b，第一AGV 21可以具有第一处理器1210、用于与控制装置10建立通讯连接的第一上游通讯模块1211、以及用于与第二AGV 22建立通讯连接的第一编组通讯模块1212，第二AGV 22可以具有第二处理器1220和复用通讯模块1221，该复用通讯模块1221可以在第二AGV 22以从AGV的身份与第一AGV 21编组的期间内与第一AGV 21的第一编组通讯模块1212建立通讯连接、并在成功编组之前以及编组撤销之后与控制装置10建立通讯连接。
从图12a和图12b中还可以看出，第一AGV 21和第二AGV 22分别具有各自的第一传感器模组1213和第二传感器模组1223，第一传感器模组1213和第二传感器模组1223中都可以包括用于第一AGV 21和第二AGV 22避障(包含相互避让)的避让检测传感器、用于第一AGV 21和第二AGV 22实现操作位找位的目标物探测传感器、用于第一AGV 21和第二AGV 22检测托举高度的托举进度检测传感器、以及用于第一AGV 21和第二AGV 22检测行进线速度和角度速的速度检测传感器等。
另外，图12a和图12b中示出的控制装置10可以包括处理器11和通讯模组12，其中，处理器10可以用于实现AGV编组以及前文提及的各种指令的产生和下达，通讯模组12则可以实现与一个或多个AGV(包括第一AGV 21和第二AGV 22)之间建立通讯连接。
图13为一个实施例中用于AGV协同搬运的控制方法的示例性流程示意图。请参见图13，在一个实施例中，用于AGV协同搬运的控制方法包括：
S1300：控制装置触发第一AGV和第二AGV同步执行协同搬运操作。
S1310：第一AGV发起控制装置触发的协同搬运操作。
S1320：第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作。
图14为如图13所示的控制方法中执行协同操作的示例性流程示意图。请参见图14，如图13所示控制方法中的S1320可以具体包括如下步骤：
S1410：第一AGV与第二AGV相互核查操作准备状态。
S1420：第一AGV在与第二AGV相互核查操作准备状态通过后，启动第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作。
S1430：第一AGV与第二AGV相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现同步约束，直至协同搬运操作完成。
对于S1430中的同步性校验，第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度、并在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度。
图15为如图14所示的协同操作期间内的同步性校验机制的示例性流程示意图。请参见图15，如图14所示协同操作过程中的S1430可以具体包括在第一AGV和第二AGV中的每一台AGV执行的如下步骤：
S1510：判断双方的操作进度的差幅是否达到预设阈值，若是，则表示双方的同步性异常并跳转到S1520，否则，确认双方的同步性达标并跳转到S1560。
S1520：判断本方的操作进度是否超前于另一方，若是，则表示双方的同步性异常需本方调整、并跳转至S1530，否则，确认本方无需调整并跳转至S1580。
S1530：判断本方的操作进度的超前差幅是否达到极限，若是，则确认同步性异常程度超出可调节范围、并跳转至S1540，否则，确认本方可调节同步性异常、并跳转至S1550。
S1540：本方由于同步性异常程度超出可调节范围而停止操作进度、并通知对方，然后等待重启双方同步执行的协同搬运操作。
S1550：本方暂缓操作进度，然后跳转至S1580。
S1560：判断对方当前是否由于同步性异常程度超出可调节范围而停止操作进度，若是，则确认当前临近同步执行的协同搬运操作的重启、并跳转至S1570，否则确认当前的同步性正常并跳转至S1580。
S1570：判断双方的操作进程的差幅是否消除，若是，则通过跳转至S1540等待重启双方同步执行的协同搬运操作，否则，确认本方仍需要继续推进操作进度、并跳转至S1580。
S1580：判断本方的操作进度是否完成，若是则结束当前流程，否则返回S1510。
另，对于如图13所示流程中的S1310，可以采用如图2或如图5所示的搬运操作触发模式。并且，如图13所示流程中的S1320可以先后针对搬运操作和移动操作执行两次。
图16a和图16b为如图13所示的控制方法的实例流程示意图。
请参见图16a，对于如图13所示流程中的S1310采用如图2所示搬运操作触发模式的情况，如图13所示的控制方法可以扩展为：
S1611：控制装置响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组、并向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令。其中，控制装置可以在编组指令中进一步指定第一AGV的主AGV身份和第二AGV的从AGV身份，以使编组指令在具有用于触发第一AGV和第二AGV编组的基本功能的基础上进一步具有触发第一AGV和第二AGV相互确定主从身份的附加功能。
S1612：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接、并相互确认第一AGV的主AGV身份和第二AGV的从AGV身份。
对于S1611～S1612的编组阶段：作为S1611的替代方式，控制装置也可以在响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组后仅向确定为主AGV身份的第一AGV下达编组指令；相应地，作为S1612的替代方式，第一AGV可以响应于控制装置下达的编组指令而发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立、并相互确认第一AGV的主AGV身份和第二AGV的从AGV身份。可以理解的是，对于这样的替代方式，若控制装置选择向第二AGV下达编组指令，同样可以实现第一AGV与第二AGV之间建立通讯连接、并相互确认主从身份。
S1613：控制装置将编组后相互确认主从身份的第一AGV和第二AGV映射为一台虚拟AGV。
S1614：控制装置向具有主AGV身份的第一AGV下达将该虚拟AGV调度至搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令。
S1615：第一AGV响应于控制装置下达的调度指令向目标物所在位置移动、并对具有从AGV身份的第二AGV发起指向目标物所在位置的中继调度。
经上述S1615，第一AGV在第一AGV和第二AGV均到达目标物所在位置后，向控制装置上报虚拟AGV的调度完成。
对于S1614～S1615的调度阶段：作为S1614的替代方式，控制装置可以向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令，相应地，作为S1615的替代方式，第一AGV和第二AGV可以各自响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动、并在到达目标物所在位置后分别向控制装置上报调度完成。
S1616：控制装置向具有主AGV身份的第一AGV下达指示虚拟AGV对目标物执行托举操作的托举指令。
S1617：第一AGV响应于控制装置下达的托举指令发起与具有从AGV身份的第二AGV同步执行对目标物的协同托举。
其中，S1617中的协同托举可以由第一AGV和第二AGV相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束，直至协同托举操作完成。
对于托举操作，操作进度的差幅可以是双方之间的托举高度差。相应地，第一AGV和第二AGV在S1617中以双方操作进度的同步性校验可以包括：第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的托举进度超前于另一方的托举高度差达到预设阈值时放缓本方的托举进度、并在本方的托举进度超前于另一方的托举高度差达到预设极限值时停止本方的托举进度，直至另一方的托举进度推进至弥补托举高度差的程度。具体的同步性校验过程可以参照如图15所示的流程。
经上述S1617，第一AGV在第一AGV和第二AGV完成协同托举后，向控制装置上报虚拟AGV对目标物的托举完成。
S1618：控制装置向具有主AGV身份的第一AGV下达指示虚拟AGV对被托举的目标物执行移动操作的移动指令。
S1619：第一AGV响应于控制装置下达的移动指令发起与具有从AGV身份的第二AGV同步执行对被托举目标物的协同移动。
其中，S1619中的协同移动可以由第一AGV和第二AGV相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束，直至协同移动操作完成。
对于移动操作，操作进度的差幅可以是前文提及的线速度差的积分值∫Δυx和∫Δυy、以及角速度差的积分值∫Δω。相应地，第一AGV和第二AGV在S1617中以双方操作进度的同步性校验可以包括：第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的移动进度超前于另一方的移动偏移差达到预设阈值时放缓本方的移动进度、并在本方的移动进度超前于另一方的移动偏移差达到预设极限值时停止本方的移动进度，直至另一方的移动进度推进至弥补移动偏移差的程度。具体的同步性校验过程也可以参照如图15所示的流程。
即，当积分值∫Δυx和∫Δυy以及∫Δω中的至少一个达到阈值或超前程度达极限时，会在S1510和S1530满足“是”的条件，而只有当积分值∫Δυx和∫Δυy以及∫Δω中的全部未达到阈值或超前程度未达极限时，才会在S1510和S1530满足“否”的条件。
经上述流程后，第一AGV在第一AGV和第二AGV对目标物的协同移动完成后，可以向控制装置上报虚拟AGV对目标物的搬运操作完成。
请参见图16b，对于如图13所示流程中的S1310采用如图5所示搬运操作触发模式的情况，如图13所示的控制方法可以扩展为：
S1621：控制装置响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组、并向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令。
S1622：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接。
对于S1621～S1622的编组阶段：作为S1621的替代方式，控制装置也可以在响应于外部输入的搬运任务对第一AGV和第二AGV编组后仅向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令；相应地，作为S1622的替代方式，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的那一个可以响应于该编组指令而发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。
S1623：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令。
S1624：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。
经上述S1624，第一AGV和第二AGV在到达目标物所在位置后，各自向控制装置上报本车的独立调度完成。
S1625：控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行托举操作的协同托举指令。
S1626：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同托举指令通过配对合法性校验相互确认协作关系、并在协作关系确认后相互确认主从身份。例如，第一AGV具有主AGV身份、第二AGV具有从AGV身份。
S1627：具有主AGV身份的第一AGV发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同托举。其中，S1627中的协同托举可以与如图16a中的S1617基本相同。
经上述S1627，第一AGV和第二AGV在完成对目标物的协同托举后，各自向控制装置上报本车的协同托举完成、并解除主从关系。
S1628：控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV协同移动被托举目标物的协同移动指令。
S1629：第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同移动指令通过配对合法性校验相互确认协作关系、并在协作关系确认后相互确认主从身份。例如，第一AGV具有主AGV身份、第二AGV具有从AGV身份。
S1630：具有主AGV身份的第一AGV发起第一AGV和第二AGV同步执行对被托举目标物的协同移动。其中，S1630中的协同移动可以与如图16a中的S1619基本相同。
经上述流程后，第一AGV和第二AGV在对目标物的协同移动完成后，可以向控制装置上报搬运操作完成、并解除相互间的主从关系。
上述的图16a和图16b均是以通过编组选定第一AGV和第二AGV同步执行协同搬运操作为例。对于第一AGV和第二AGV桥接集成为一台车体而被选定的情况，控制装置触发第一AGV和第二AGV执行协同搬运操作的过程可以包括：控制装置向第一AGV下达指示第一AGV和第二AGV的桥接集成车体对目标物执行搬运操作的操作指令。相应地，第一AGV发起控制装置触发的协同搬运操作可以包括：第一AGV响应于控制装置下达的操作指令发起具有主AGV配置的第一AGV和具有副AGV配置的第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作。第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作的过程则可以与以通过编组选定第一AGV和第二AGV同步执行协同搬运操作的情况相同或基本相同。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (15)
1.一种用于AGV协同搬运的控制***，其特征在于，该控制***包括：
控制装置，用于触发第一AGV和第二AGV执行协同搬运操作，并且，协同搬运操作包括协同托举操作和协同移动操作中的至少一种；
第一AGV，用于发起控制装置触发的协同搬运操作；
第二AGV，用于与第一AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作；
其中，第一AGV和第二AGV被配置为利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束，第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度、并在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度，并且：
若协同搬运操作包括协同托举操作，则，同步性校验促使第一AGV的托举机构和第二AGV的托举机构之间形成具有虚拟找平作用的第一同步约束；
若协同搬运操作包括协同移动操作，则，同步性校验促使第一AGV的底盘机构和第二AGV的底盘机构之间形成具有虚拟桥接作用的第二同步约束。
2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，
控制装置将相互确定主从关系的第一AGV和第二AGV映射为一台虚拟AGV、并向具有主AGV身份的第一AGV下达指示虚拟AGV对目标物执行搬运操作的操作指令，第一AGV响应于控制装置下达的操作指令发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同操作；或者
控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行协同搬运操作的协同操作指令，第一AGV和第二AGV响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系，并且第一AGV响应于协作关系的相互确认发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作；或者
控制装置向第一AGV下达指示第一AGV和第二AGV的桥接集成车体对目标物执行搬运操作的操作指令，第一AGV响应于控制装置下达的操作指令发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作。
3.根据权利要求2所述的控制***，其特征在于，
控制装置进一步向第一AGV下达将虚拟AGV调度至搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令，并且，第一AGV响应于控制装置下达的调度指令向目标物所在位置移动、并对第二AGV发起指向目标物所在位置的中继调度；
其中，调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动调度指令中包含目标物的中心坐标，并且，第一AGV和第二AGV以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。
4.根据权利要求2所述的控制***，其特征在于，
控制装置进一步向编组的第一AGV和第二AGV分别下达指向搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令，第一AGV和第二AGV进一步各自响应于控制装置分别下达的调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动调度指令中包含目标物的中心坐标；
其中，第一AGV和第二AGV以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。
5.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，
若协同搬运操作包括协同托举操作，则，第一AGV和第二AGV利用相互间的托举高度差实现用于在协同托举操作时形成第一同步约束的同步性校验，其中：
第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的托举高度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的托举速度；
第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的托举高度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的托举操作，直至另一方的托举高度推进至弥补该超前幅度的程度，然后双方停止并重新开始同步性校验。
6.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，
若协同搬运操作包括协同移动操作，则，第一AGV和第二AGV利用相互间的线速度差和角速度差的积分值实现用于在协同移动操作时形成第二同步约束的同步性校验，其中，积分制用于表征第一AGV和第二AGV之间的位置偏差，并且：
第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设阈值时放缓本方的行进速度；
第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方计算出的至少一个积分值为正值、且达到预设极限值时停止本方的行驶操作，直至另一方的行驶位置推进至消减积分值的程度，然后双方停止并重新开始同步性校验。
7.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，
第一AGV和第二AGV进一步在执行同步性校验之前相互核查操作准备状态，其中：
第一AGV在执行同步性校验之前检查本方的准备状态、并在检查本方的准备状态合格后向第二AGV发送同步请求；
第二AGV响应于第一AGV的同步请求检查本方的准备状态、并在本方的准备状态检查合格后向第一AGV回复同步确认；
第一AGV在收到第二AGV反馈的同步确认后，向第二AGV发起同步启动，以触发第一AGV和第二AGV相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束；
用于同步请求的同步请求报文中携带第一AGV的同步准备成熟度信息，用于同步确认的同步确认报文中携带第二AGV的同步准备成熟度信息，同步请求报文中携带的同步准备成熟度信息表示第一AGV的准备工作已达标的完成进度，并且，同步确认报文中携带的同步准备成熟度信息表示第二AGV的准备工作已达标的完成进度。
8.一种用于AGV协同搬运的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
第一AGV发起由控制装置触发的协同搬运操作，并且，协同搬运操作包括协同托举操作和协同移动操作中的至少一种；
第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作；
其中，第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作包括：第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束，第一AGV和第二AGV中的任意一个在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设阈值时放缓本方的操作进度、并在本方的操作进度相比于另一方的超前幅度达到预设极限值时停止本方的操作进度，直至另一方的操作进度推进至弥补该超前幅度的程度，并且：
若协同搬运操作包括协同托举操作，则，同步性校验促使第一AGV的托举机构和第二AGV的托举机构之间形成具有虚拟找平作用的第一同步约束；
若协同搬运操作包括协同移动操作，则，同步性校验促使第一AGV的底盘机构和第二AGV的底盘机构之间形成具有虚拟桥接作用的第二同步约束。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，第一AGV发起控制装置触发的协同搬运操作包括：
第一AGV响应于控制装置下达的指示虚拟AGV对目标物执行搬运操作的操作指令，发起第一AGV和第二AGV对目标物的协同搬运操作，所述虚拟AGV与相互确定主从身份的第一AGV和第二AGV存在映射关系；或者
第一AGV响应于控制装置下达的协同操作指令与接收到该协同操作指令的配对指令的第二AGV相互确认协作关系，并且第一AGV响应于协作关系的相互确认发起第一AGV和第二AGV同步执行对目标物的协同搬运操作；或者
第一AGV响应于控制装置下达的指示第一AGV和第二AGV的桥接集成车体对目标物执行搬运操作的操作指令，发起第一AGV和第二AGV对目标物的协同搬运操作。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在第一AGV与第二AGV同步执行由第一AGV发起的协同搬运操作之前，该控制方法进一步包括：
第一AGV响应于控制装置下达的调度指令向目标物所在位置移动、并对第二AGV发起指向目标物所在位置的中继调度，该调度指令用于指示将虚拟AGV调度至搬运任务对应的目标物所在位置的调度指令；
其中，调度指令中包含目标物的中心坐标，并且，该控制方法进一步包括：第一AGV和第二AGV以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，
第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的调度指令，第一AGV和第二AGV进一步各自响应于控制装置分别下达的调度指令彼此独立地向搬运任务对应的目标物所在位置移动；
其中，调度指令中包含目标物的中心坐标，并且，该控制方法进一步包括：第一AGV和第二AGV以该目标物的中心坐标确定搜索范围、并在搜索范围内分别搜索各自用于执行后续操作的操作位。
12.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，
若搬运操作包括托举操作，则，第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现同步约束包括：
第一AGV和第二AGV中的任意一方在本方的托举进度超前于另一方的托举高度差达到预设阈值时放缓本方的托举进度、并在本方的托举进度超前于另一方的托举高度差达到预设极限值时停止本方的托举进度，直至另一方的托举进度推进至弥补托举高度差的程度。
13.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，
若搬运操作包括移动操作，则，第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行协同搬运操作的期间内相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现同步约束包括：
第一AGV和第二AGV中的任意一方在本方的移动进度超前于另一方的移动偏移差达到预设阈值时放缓本方的移动进度、并在本方的移动进度超前于另一方的移动偏移差达到预设极限值时停止本方的移动进度，直至另一方的移动进度推进至弥补移动偏移差的程度；
其中，移动偏移差包括第一AGV和第二AGV利用相互间的线速度差和角速度差的积分值。
14.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，该控制方法进一步包括：第一AGV和第二AGV利用彼此间的通讯连接，在执行同步性校验之前相互核查操作准备状态，其中：
第一AGV在执行同步性校验之前检查本方的准备状态、并在检查本方的准备状态合格后向第二AGV发送同步请求；
第二AGV响应于第一AGV的同步请求检查本方的准备状态、并在本方的准备状态检查合格后向第一AGV回复同步确认；
第一AGV在收到第二AGV反馈的同步确认后，向第二AGV发起同步启动，以触发第一AGV和第二AGV相互通告彼此的操作进度、并以双方操作进度的同步性校验实现对彼此间的同步约束；
用于同步请求的同步请求报文中携带第一AGV的同步准备成熟度信息，用于同步确认的同步确认报文中携带第二AGV的同步准备成熟度信息，同步请求报文中携带的同步准备成熟度信息表示第一AGV的准备工作已达标的完成进度，并且，同步确认报文中携带的同步准备成熟度信息表示第二AGV的准备工作已达标的完成进度。
15.一种AGV，其特征在于，该AGV包括处理器，所述处理器用于引发该AGV执行如权利要求8至14中任一项所述的控制方法中由第一AGV或第二AGV执行的步骤。
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