CN111747230B - 卷装转运***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种卷装转运方法，包括：纸管装填步骤，卷绕机发出空轴信号，卷装转运车通过纸管装填装置获取卷装纸管后，与该卷绕机对接并装填该卷装纸管；卷装卷绕步骤，卷绕机进行卷装卷绕操作；卷装承接步骤，卷绕机发出满卷信号，卷装转运车与该卷绕机对接并承接卷装；卷装缓存步骤，该卷装转运车将卷装缓存在卷装缓存台上，并进行下一轮卷装承接操作；卷装装车步骤，通过装车机器人该卷装缓存台上的卷装挂在纱车上。

Description

卷装转运***和方法

技术领域

本发明涉及化纤生产技术领域，特别是涉及一种采用卷装缓存台设计的卷装转运***和方法。

背景技术

在卷装转运过程中，如果通过卷装转运车将卷装直接挂到纱车上，整轴的卷装要一个一个的挂到挂纱位上，严重影响了卷装的转运效率。此外，同一生产线上未必卷绕同一批号的卷装，不同批号的卷装如果仅通过卷装转运车进行分配，不但影响了生产效率，更可能导致卷装转运混乱，指定纱车挂上了错误批号的卷装。因此，有必要在卷装转运车与纱车之间设置卷装缓存台，缓存卷装，并将卷装按批号规则放置，避免卷装转运混乱，提高卷装转运效率。

“丝饼自动化生产***”(公开号CN107142536A)，本发明涉及一种丝饼自动化生产***，包括长辊式纺丝机、双向丝饼卸载装置和丝饼暂存装置，该***结构简单，能实现自动卸取卷绕好的丝饼，并进行存储，节省了人力，提高了生产效率，具有较好的实用价值。

发明内容

为进一步对多型号卷装生产中，不同型号卷装的转运操作能力，本发明提出一种卷装转运方法，包括：初始化步骤，对卷绕机进行工位编号，将每一卷绕机对应的工位编号存储至控制装置，并发出空轴信号以执行纸管装填步骤；纸管装填步骤，卷绕机发出空轴信号，卷装转运车通过纸管装填装置获取卷装纸管后，与该卷绕机对接并装填该卷装纸管；卷装卷绕步骤，卷绕机进行卷装卷绕操作；卷装承接步骤，卷绕机发出满卷信号，卷装转运车与该卷绕机对接并承接卷装；卷装缓存步骤，该卷装转运车将卷装缓存在卷装缓存台上，并进行下一轮卷装承接操作；卷装装车步骤，通过装车机器人该卷装缓存台上的卷装挂在纱车上。

进一步的，该卷装缓存步骤包括：分批缓存步骤，根据卷装批号，将卷装转运车上的卷装缓存在对应缓存杆上；对应转运步骤，当对应缓存杆的卷装数量达到转运阈值时，执行卷装装车步骤。

进一步的，当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴为空时，卷绕机发出该空轴信号，或当卷装转运车从卷绕机上承接卷装后，卷绕机发出该空轴信号；当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴上卷满卷装时，卷绕机发出该满轴信号。

优选的，该纸管装填步骤包括：空轴定位步骤，根据该空轴信号，确定为空轴状态的卷绕机的工位编号。

优选的，该卷装承接步骤包括：满轴定位步骤，根据该满轴信号，确定为满轴状态的卷绕机的工位编号。

本发明还提出一种可读存储介质，存储有可执行指令，该可执行指令用于执行如前述的卷装转运方法。

本发明还提出了一种卷装转运***，包括：纸管装填装置，用于进行卷装纸管装填；卷装转运车，用于将卷装由该卷绕机转运至该卷装缓存台；卷装缓存台，用于缓存卷装；装车机器人，用于将该卷装缓存台的卷装挂到该纱车上；以及控制装置，分别与该纸管装填装置、该卷装转运车、该卷装缓存台和该装车机器人通信连接，包括如前述的可读存储介质，该控制装置调取并执行该可读存储介质中的可执行指令，以控制卷装纸管装填操作、卷装承接操作、卷装缓存操作和卷装装车操作。

进一步的，该卷装缓存台包括：架体；与该架体固定连接的多个缓存杆，所有该缓存杆彼此平行且均平行于水平面，在该架体上均匀排列；设置于每个该缓存杆上的推板，通过推板驱动装置的驱动沿该缓存杆的轴向移动；推板驱动装置，设置于该架体。

进一步的，该推板驱动装置为直线驱动装置。

优选的，该推板驱动装置为气缸活塞装置。

进一步的，该控制装置还包括：纸管装填模块，用于判断卷绕机的空轴状态，控制该卷装转运车从该纸管装填装置获取卷装纸管，并装填至该卷绕机；卷装承接模块，用于判断卷绕机上是否卷满卷装，控制该卷装转运车与该卷绕机对接以进行卷装承接操作，以及控制该卷装转运车与该卷装缓存台对接以进行卷装缓存操作；卷装缓存模块，用于控制该卷装缓存台接收该卷装转运车的卷装；卷装装车模块，用于控制该装车机器人从该卷装缓存台获取该卷装，并将该卷装挂到纱车上；以及录传输模块，用于获取、记录并传递该卷装信息。

优选的，该装车机器人为指定进行卷装装车操作的卷装转运车。

本发明的卷装缓存台，可以解决卷装转运车和装车机器人不同步而导致的时间耽搁问题，同时根据卷装批号不同，暂存不满一车的卷装，以提高卷装转运效率。

附图说明

图1是本发明的一种卷装转运***的结构示意图。

图2是本发明的一种卷装转运***的卷转缓存台结构示意图。

图3A是本发明的一种卷装转运***的纸管装填装置结构示意图。

图3B是本发明的一种卷装转运***的纸管装填装置开孔结构示意图。

图4是本发明的一种卷装转运***的控制流图。

图5是本发明的一种卷装转运方法流程图。

其中，附图标记为：

1：卷绕机 2：卷装转运车

3：纱车 4：控制装置

5：纸管装填装置 6：卷装缓存台

7：装车机器人 8：卷装

11：卷绕轴 21：承接杆

41：纸管装填模块 42：卷装承接模块

43：卷装缓存模块 44：卷装装车模块

45：记录传输模块 51：卷装纸管

52：纸管缓存装置 53：纸管推出装置

521：装填装置架体 522：纸管缓存槽

523：链条 524：回转驱动器

525：壳体 531：推块

532：推块驱动器 61：缓存台架体

62：缓存杆 63：推板

64：推板驱动装置 71：装车杆

K1：纸管装填孔 K2：纸管推出孔

P1：转运工位

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做出进一步的详细说明，所描述的实施例仅仅是本发明的一种实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

本发明的卷装转运***的核心是卷装缓存台，卷装转运车将卷装从卷绕机落下以后先放到卷装缓存台的缓存杆上。每个缓存杆都设定有固定的批号，推板在后位且当前缓存杆没有卷装时，允许卷装转运存放与自己相同批号的卷装，卷装转运车向缓存台存卷装时，从车上把卷装信息(包括批号)传递到缓存台上。当缓存台上相同批号的卷装够一车时，允许装车机器人取货并挂到丝车上，取货时，卷装缓存台把当前缓存杆上的卷装信息传递给丝车。

卷装缓存台可存放的卷装批号数量和当前生产线的产量以及缓存杆的数量相关，以12轴缓存台为例，丝车挂丝位按照30锭计算。12轴可存放4个批号的丝，每三个轴为统一的批号，当三个缓存杆挂满以后，装车机器人即可开始将该批号的卷装转运到丝车上。卷装缓存台设置有足够数量的缓存杆，以确保不会出现装车机器人还未取走上一批丝锭时，新的同批次卷装已经落出而无处存放的情况出现。

具体来说，本发明提出了一种卷装自动输送***，设置于卷绕机与纱车之间。图1是本发明实施例的一种卷装自动输送***结构示意图。如图1所示，本发明的卷装自动输送***包括：卷绕机1、卷装转运车2、纱车3、控制装置4、纸管装填装置5、卷装缓存台6和装车机器人7，其中纱车3设置于转运工位P1，控制装置4分别与卷装转运车2、纸管装填装置5、卷装缓存台6 和装车机器人7通讯连接；当进行卷装纸管装填操作时，卷装转运车2在控制装置4的控制下，与纸管装填装置5对接，承接杆21承接卷装纸管51，然后与空轴的卷绕机1对接，将承接杆21上的卷装纸管51装填至卷绕机1的卷绕轴11上；当进行卷装转运操作时，卷装转运车2在控制装置4的控制下，与卷绕机1对接，承接杆21承接卷装8，将卷装8输送至转运工位P1，并缓存至卷装缓存台6的缓存杆62上，当控制装置4发出装车指令时，装车机器人7根据装车指令，与卷装缓存台6的指定缓存杆62对接，指定缓存杆62的推板将卷装8推送给装车机器人7的承接杆71，并由装车机器人7与纱车3对接，将卷装8逐一挂在纱车3的挂纱位上。于本发明的实施例中，纱车3具有 A、B两面，每一面上都具有多个挂纱位，纱车3可以回转，使装车机器人7 可以将卷装分别挂在纱车3的A、B两面的挂纱位上。装车机器人7可以是专用的装车设备，也可以是指定一台卷装转运车进行卷装装车操作，本发明并不以此为限。

图2是本发明实施例的一种卷装缓存台的结构示意图。如图2所示，具体来说，本发明的卷装缓存台包括架体61、缓存杆62、推板63和推板驱动装置 64，其中架体61为框架结构，缓存杆62安装于架体61，推板63设置于缓存杆62上，且可以在推板驱动装置64的驱动下，沿缓存杆62轴向移动，以将缓存杆62上的卷装推出；缓存杆62均为水平方向设置，且相互平行，在架体 61上均匀排列，形成多个缓存杆行和缓存杆列，于本实施例中，包括12个缓存杆，形成3行4列的排列，每一列的缓存杆都与装车机器人的装车杆对应，以使装车机器人可以一次承接一列缓存杆上的所有卷装；缓存杆也可以以其他数量和形式排列，本发明并不以此为限。

推板驱动装置64为直线驱动装置，以驱动推板63沿缓存杆62推出卷装，于本实施例中，推板驱动装置64采用气缸活塞装置，也可以采用其他方式驱动，例如是直线电机、伺服电机驱动的齿条齿轮装置、伺服电机驱动的螺杆滑块装置等，本发明并不以此为限。

图3A是本发明的一种纸管装填装置的结构示意图。如图3A所示，本发明提出一种纸管装填装置，包括纸管缓存装置和纸管推出装置，其中，纸管缓存装置包括架体521、多个纸管缓存槽522、链条523和回转驱动器524，以及罩在架体521上的壳体525，每个纸管缓存槽522均可以存储多个卷装纸管 51，纸管缓存槽522之间相互平行，并排对齐，且均匀设置在链条523上，链条523围绕架体521设置，并可以在回转驱动器524的驱动下围绕架体521转动，于本实施例中，回转驱动器524以伺服电机提供驱动力；纸管推出装置包括推块531和推块驱动器532，当进行卷装纸管装填操作时，推块531***纸管缓存槽522内，在推块驱动器532的驱动下沿纸管缓存槽轴向方向在纸管缓存槽522内运动，以将卷装纸管51推出。于本实施例中，纸管缓存槽522 为“C”型槽，纸管缓存槽522的开口沿纸管缓存槽轴线方向贯通纸管缓存槽 522，推块531通过纸管缓存槽522的开口***纸管缓存槽522，推块驱动器532设置于纸管缓存槽522的一侧，这种形式可以缩短纸管装填装置的轴向尺寸，以减小纸管装填装置的占地面积；也可以采用其他方式进行布置，例如将纸管缓存槽设置为两端开口的管状的缓存管，推块和推块驱动器设置于缓存管的一端，推块由缓存管的一端***将卷装纸管从缓存管的另一端推出，这种形式可以缩短纸管装填装置的径向尺寸，本发明并不以此为限。推块驱动器532 为直线驱动装置，例如是直线电机、气缸活塞等，于本实施例中，采用螺杆滑块结构，并通过伺服电机驱动。

图3B是本发明的纸管装填装置的开孔结构示意图。如图3B所示，纸管装填装置还包括壳体525，壳体525将架体521、多个纸管缓存槽522、链条 523和回转驱动器524覆盖，以避免污染物进入纸管装填装置，保持纸管装填装置的顺畅运行，防止卷装纸管51被污染；壳体525上有纸管填装孔K1和纸管推出孔K2，纸管填装孔K1设置于任意方便装填卷装纸管的位置，例如在壳体525正面与纸管推出孔K2相对的一侧，纸管推出孔K2则对应推块531 设置，并对应纸管缓存槽522输出卷装纸管的一端，沿纸管缓存槽522开口方向贯穿壳体525，以使推块531可以沿纸管缓存槽轴向方向在纸管缓存槽522 开口内移动。

图4是本发明的一种卷装转运***的控制流图。如图4所示，本发明的卷装转运***由控制装置进行卷装转运控制。控制装置包括纸管装填模块41、卷装承接模块42、卷装缓存模块43、卷装装车模块44和记录传输模块45，其中，纸管装填模块41用于判断卷绕机1的空轴状态①，当卷绕机1处于空轴状态时，纸管装填模块41分别向卷装转运车2和纸管装填装置5发出纸管装填指令②，卷装转运车2运行至纸管装填装置5处承接卷装纸管后，再运行到空轴的卷绕机1处，将卷装纸管装填到卷绕机1的卷绕轴上；卷装承接模块 42用于判断卷绕机1上是否卷满卷装③，若卷绕机1上卷满卷装，则向卷装转运车2发出卷装承接指令④，控制卷装转运车2与卷绕机1对接以进行卷装承接操作，并控制承接卷装后的卷装转运车2与卷装缓存台6对接以进行卷装缓存操作，在此过程中，卷绕机1将卷装的卷装信息传递给卷装转运车2，当卷装转运车2将卷装缓存在卷装缓存台6上时，卷装转运车2将对应的卷装信息保存至记录传输模块45上，并由记录传输模块45将卷装信息传递给卷装缓存模块43，以对卷装缓存台6的缓存状态进行监控；卷装缓存模块43用于发出缓存指令⑤控制卷装缓存台6接收并缓存卷装，并接收记录传输模块45发送的卷装信息以监测卷装缓存台6的卷装缓存状态，当卷装缓存台6的对应缓存杆满时，向卷装装车模块44发出请求装车指令⑥；卷装装车模块44用于根据请求装车指令⑥，向装车机器人7发出装车指令⑦，控制装车机器人7从卷装缓存台6获取卷装，并将卷装挂到纱车3上，在此过程中，记录传输模块 45将卷装信息传递装车机器人7，并由装车机器人7将卷装信息传递纱车3；录传输模块45用于整个卷装转运过程中获取、记录并传递卷装信息。

图5是本发明的卷装转运方法流程图。如图5所示，本发明还提出一种卷装转运方法，具体包括：

步骤S1，卷装转运***初始化，包括对所有卷绕机进行工位编号，将每一卷绕机对应的工位编号存储至控制装置，并发出卷绕机的空轴信号，使所有卷绕机装填卷装纸管以进行卷装卷绕操作；

步骤S2，进行卷装纸管装填操作，当接到卷绕机发出空轴信号后，卷装转运车首先运行至与纸管装填装置对接位置，与纸管装填装置对接后自动获取卷装纸管，同时确定空轴状态的卷绕机的工位编号，然后卷装转运车运行至与卷绕机的对接位置，并向卷绕机装填卷装纸管；其中空轴信号可以是在卷装转运***初始化时发出的，也可以是卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴为空时卷绕机发出的，或者是当卷装转运车从卷绕机上承接卷装后，默认卷绕机发出了空轴信号，本发明并不以此为限；

步骤S3，卷绕机进行卷装卷绕操作；

步骤S4，进行卷装承接操作，当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴上卷满卷装时，卷绕机发出满卷信号，卷装转运车确定为满卷状态的卷绕机的工位编号后，运行至与卷绕机的对接位置，与卷绕机对接后承接卷装；

步骤S5，卷装转运车将卷装按批号缓存在卷装缓存台的对应缓存杆上；

步骤S6，当对应缓存杆的卷装数量达到转运阈值时，进行卷装装车；转运阈值可以为卷装缓存台上对应的缓存杆缓存卷装的预警值，例如有9根缓存杆，当有7根缓存杆已挂满卷装，若不进行卷装装车操作，就可能由于卷装缓存台满而导致完成卷绕的卷装无处可放的情况，则此时应该设定预警值，保持卷装缓存操作、卷装装车操作的流畅；转运阈值还可以为纱车的装载数量，当卷装缓存台上对应的缓存杆缓存卷装的数量可以挂满一辆纱车时，就开始进行卷装装车操作；也可随存随装，即卷装缓存台上只要有卷装，装车机器人就进行卷装装车操作，本发明并不以此为限。

步骤S7，装车机器人从卷装缓存台上承接卷装，并运行至与纱车的对接位置，与纱车对接后将卷装挂在纱车上。

本发明实施例还提供一种可读存储介质。本发明的可读存储介质存储有可执行指令，可执行指令被控制装置的处理器执行时，实现上述卷装转运方法。本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件(例如处理器)完成，所述程序可以存储于可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的各模块可以采用硬件的形式实现，例如通过集成电路来实现其相应功能，也可以采用软件功能模块的形式实现，例如通过处理器执行存储于存储器中的程序/指令来实现其相应功能。本发明实施例不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种卷装转运方法，其特征在于，该方法包括：

纸管装填步骤，卷绕机发出空轴信号，卷装转运车通过纸管装填装置获取卷装纸管后，与该卷绕机对接并装填该卷装纸管；

卷装卷绕步骤，卷绕机进行卷装卷绕操作；

卷装承接步骤，卷绕机发出满卷信号，卷装转运车与该卷绕机对接并承接卷装；

卷装缓存步骤，根据卷装批号，将该卷装转运车上的卷装缓存于卷装缓存台上对应的缓存杆，并使该卷装转运车进行下一轮卷装承接操作；

卷装装车步骤，当对应缓存杆的卷装数量达到转运阈值时，通过装车机器人该卷装缓存台上的卷装挂在纱车上。

2.如权利要求1所述的卷装转运方法，其特征在于，当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴为空时，卷绕机发出该空轴信号。

3.如权利要求1所述的卷装转运方法，其特征在于，当卷装转运车从卷绕机上承接卷装后，卷绕机发出该空轴信号。

4.如权利要求1或2所述的卷装转运方法，其特征在于，当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴上卷满卷装时，卷绕机发出该满轴信号。

5.如权利要求1所述的卷装转运方法，其特征在于，该纸管装填步骤之前，还包括：

初始化步骤，对卷绕机进行工位编号，将每一卷绕机对应的工位编号存储至控制装置，并发出空轴信号以执行纸管装填步骤。

6.如权利要求5所述的卷装转运方法，其特征在于，该纸管装填步骤包括：

空轴定位步骤，根据该空轴信号，确定为空轴状态的卷绕机的工位编号。

7.如权利要求5所述的卷装转运方法，其特征在于，该卷装承接步骤包括：

满轴定位步骤，根据该满轴信号，确定为满轴状态的卷绕机的工位编号。

8.一种可读存储介质，存储有可执行指令，该可执行指令用于执行如权利要求1～7任一项所述的卷装转运方法。

9.一种卷装转运***，其特征在于，包括：

纸管装填装置，用于进行卷装纸管装填；

卷装转运车，用于将卷装由该卷绕机转运至该卷装缓存台；

卷装缓存台，用于缓存卷装；该卷装缓存台包括：架体；与该架体固定连接的多个缓存杆，所有该缓存杆彼此平行且均平行于水平面，在该架体上均匀排列，每个缓存杆设定有批号，用于缓存具有相同批号的卷装；设置于每个该缓存杆上的推板，通过推板驱动装置的驱动沿该缓存杆的轴向移动；推板驱动装置，设置于该架体；

装车机器人，用于将该卷装缓存台的卷装挂到该纱车上；以及

控制装置，分别与该纸管装填装置、该卷装转运车、该卷装缓存台和该装车机器人通信连接，包括如权利要求8所述的可读存储介质，该控制装置调取并执行该可读存储介质中的可执行指令，以控制卷装纸管装填操作、卷装承接操作、卷装缓存操作和卷装装车操作。

10.如权利要求9所述的卷装转运***，其特征在于，该推板驱动装置为直线驱动装置。

11.如权利要求10所述的卷装转运***，其特征在于，该推板驱动装置为气缸活塞装置。

12.如权利要求9所述的卷装转运***，其特征在于，该控制装置还包括：

纸管装填模块，用于判断卷绕机的空轴状态，控制该卷装转运车从该纸管装填装置获取卷装纸管，并装填至该卷绕机；

卷装承接模块，用于判断卷绕机上是否卷满卷装，控制该卷装转运车与该卷绕机对接以进行卷装承接操作，以及控制该卷装转运车与该卷装缓存台对接以进行卷装缓存操作；

卷装缓存模块，用于控制该卷装缓存台接收该卷装转运车的卷装；

卷装装车模块，用于控制该装车机器人从该卷装缓存台获取该卷装，并将该卷装挂到纱车上；以及

记录传输模块，用于获取、记录并传递该卷装信息。

13.如权利要求9所述的卷装转运***，其特征在于，该装车机器人为指定进行卷装装车操作的卷装转运车。