CN111739106B

CN111739106B - 角点编码方法、标定方法、装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN111739106B
Application number: CN202010805424.0A
Authority: CN
Inventors: 余金清
Original assignee: Chengdu Jimi Technology Co Ltd
Current assignee: Chengdu Jimi Technology Co Ltd
Priority date: 2020-08-12
Filing date: 2020-08-12
Publication date: 2020-12-25
Anticipated expiration: 2040-08-12
Also published as: CN111739106A; WO2022033145A1

Abstract

本申请提供了一种角点编码方法、标定方法、装置、电子设备和存储介质，涉及光学元件标定技术领域。其中，该方法包括：根据目标使用场景确定出目标棋盘格，其中，目标棋盘格包括交替布置的第一类格子和第二类格子，其中，每相邻四个格子的交点为一个角点；根据角点的数量确定出所需编码序列的目标数量以及目标基；为目标棋盘格的第一类格子随机填充标识，其中，目标棋盘格的第一类格子中的标识的类别数量等于目标基，每一类标识表示一个数；根据目标数量和第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码。

Description

角点编码方法、标定方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及光学元件标定技术领域，具体而言，涉及一种角点编码方法、标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在相机标定领域中，一般是使用已经使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。

例如，标定物可以是棋盘格。但是棋盘格上的格子的分布具有周期性，每个棋盘角点无法互相区分。常用解决是提前预设好棋盘格的尺寸，拍摄时需要完全拍摄到棋盘格，通过预设的棋盘格尺寸对采集到的角点进行筛选，从而计算到所有棋盘格的位置与顺序关系。但是就棋盘格的各个格子还是存在相似，局部的棋盘角点还是无法互相区分。

发明内容

本申请的目的在于提供一种角点编码方法、标定方法、装置、电子设备和存储介质，能够解决棋盘格的角点无法区分的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种角点编码方法，包括：

根据目标使用场景确定出目标棋盘格，其中，所述目标棋盘格包括交替布置的第一类格子和第二类格子，其中，每相邻四个格子的交点为一个角点；

根据所述角点的数量确定出所需编码序列的目标数量以及目标基；

为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识，其中，所述目标棋盘格的第一类格子中的标识的类别数量等于所述目标基，每一类标识表示一个数；

根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码。

在可选的实施方式中，所述根据目标使用场景确定出目标棋盘格，包括：

根据目标相机的视场角以及所述目标相机的使用距离，计算得到所述目标相机全覆盖画面的目标尺寸；

根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出目标棋盘格。

通过本申请实施例的角点编码方法，能够基于相机的视场角确定出需要使用的棋盘格的目标尺寸，进而可以配置出需要的目标棋盘格，从而可以使该目标棋盘格能够满足目标相机标定需求。

在可选的实施方式中，所述根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出目标棋盘格，包括：

根据所述目标尺寸确定出目标棋盘格的水平尺寸和竖直尺寸；

根据所述水平尺寸和所述竖直尺寸确定出所述目标棋盘格的格子尺寸；

根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出所述目标棋盘格中的格子分布，以得到所述目标棋盘格。

通过本申请实施例的角点编码方法，通过分别获得目标棋盘格的水平尺寸和竖直尺寸，从而可以使确定出的格子能够适应所需目标棋盘格的尺寸。

在可选的实施方式中，根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码，包括：

针对所述目标棋盘格中的目标角点，根据所述目标角点的位置选出所述目标数量的所述第一类格子，得的目标格子组，所述目标角点为所述棋盘格中任意一个角点；

根据所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定出所述目标角点的编码。

通过本申请实施例的角点编码方法，通过基于目标编码的长度确定出需要的第一类格子数量，从而可以使组合成的角点的编码的长度能够达到需要的长度。

在可选的实施方式中，所述根据所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定出所述目标角点的编码，包括：

根据所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定目标数值组；

按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码。

在可选的实施方式中，所述按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码，包括：

按照所述目标数值组中的各个数值对应的格子距离所述目标角点从近到远的顺序，将所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码。

通过本申请实施例的角点编码方法，通过将目标数值组进行排序，从而可以使确定出的角点的编码能够具有编码规律，从而可以使确定出的角点的编码可以更适应每一个角点的编码唯一性的需求。

在可选的实施方式中，所述为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识，包括：

根据所述目标数量以及所述目标基构造一伪随机矩阵，所述伪随机矩阵的行向量的长度不小于所述目标棋盘格中每一行格子中的第一类格子的数量，所述伪随机矩阵的列向量的长度不小于所述目标棋盘格中每一列格子中的第一类格子的数量；

从所述伪随机矩阵中选择部分矩阵；

根据所述部分矩阵，对所述目标棋盘格中的第一类格子填充标识。

通过本申请实施例的角点编码方法，通过构建一伪随机矩阵，从而可以使基于该伪随机矩阵的局部矩阵得到的序列唯一，从而可以基于该伪随机矩阵能够唯一标识目标棋盘格中的各个角点。

第二方面，本发明实施例提供一种标定方法，包括：

使用目标棋盘格对待标定的相机进行标定，所述目标棋盘格为使用前述实施方式任意一项所述的角点编码方法编码得到的棋盘格。

第三方面，本发明实施例提供一种角点编码装置，包括：

第一确定模块，用于根据目标使用场景确定出目标棋盘格，其中，所述目标棋盘格包括交替布置的第一类格子和第二类格子，其中，每四个格子的交点为一个角点；

第二确定模块，用于根据所述角点的数量确定出所需编码序列的目标数量以及目标基；

填充模块，用于为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识，其中，所述目标棋盘格的第一类格子中的标识的类别数量等于所述目标基，每一类标识表示一个数；为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识，包括：根据所述目标数量以及所述目标基构造一伪随机矩阵，所述伪随机矩阵的行向量的长度不小于所述目标棋盘格中每一行格子中的第一类格子的数量，所述伪随机矩阵的列向量的长度不小于所述目标棋盘格中每一列格子中的第一类格子的数量；从所述伪随机矩阵中选择部分矩阵；根据所述部分矩阵，对所述目标棋盘格中的第一类格子填充标识；

第三确定模块，用于根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码。

第四方面，本发明实施例提供一种标定装置，包括：

标定模块，用于使用目标棋盘格对待标定的相机进行标定，所述目标棋盘格为使用前述实施方式任意一项所述的角点编码方法编码得到的棋盘格。

第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如前述实施方式任意一项所述的方法的步骤。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任意一项所述的方法的步骤。

本申请实施例的有益效果是：通过在第一类格子中填充区别标识，从而可以使棋盘格中的各个格子具有区别，进一步地，根据具有区别的格子确定出棋盘格的角点，从而可以使每个角点周围的第一类格子都不完全相同，从而可以基于周围的第一类格子唯一标识每一个角点，从而可以使每个棋盘角点存在区别，从而可以提高使用该目标棋盘格对相机进行标定的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图。

图2为本申请实施例提供的角点编码方法的流程图。

图3为本申请实施例提供的角点编码方法提供的棋盘格的示意图。

图4为本申请实施例提供的角点编码装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，关于棋盘格的处理方式主要包括：1)、直接通过图像识别对棋盘格进行检测，但是由于棋盘格的周边格子布局是一样的，导致无法区分各个棋盘格角点；2)、一些特征点检测方法如SIFT(Scale-invariant feature transform，尺度不变特征变换)算法，SURF(Speeded Up Robust Features,加速稳健特征)算法，ORB(Oriented Fast andRotated Brief，特征提取算法)等，通过特定的算法找到特征点，对每个特征点计算描述符用于区分不同的特征点，使用范围较广，对图像无要求，但是计算复杂且精度较低。

基于上述研究，本申请实施例提供一种角点编码方法、标定方法、角点编码装置、标定装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过使用简单的方法能够实现对棋盘格的角点进行标识，且计算量较小，且能够更好地区别棋盘格上的各个角点。

实施例一

为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的角点编码方法和标定方法的电子设备进行详细介绍。

如图1所示，是电子设备的方框示意图。电子设备100可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对电子设备100的结构造成限定。例如，根据电子设备100所需要的处理任务不同，电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

上述的存储器111、存储控制器112、处理器113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。

上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本实施例中的电子设备100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述角点编码方法的实现过程。

实施例二

请参阅图2，是本申请实施例提供的角点编码方法的流程图。下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。

步骤201，根据目标使用场景确定出目标棋盘格。

其中，所述目标棋盘格包括交替布置的第一类格子和第二类格子，其中，每相邻四个格子的交点为一个角点。

在一种实施方式中，根据目标相机的视场角(Field of view，简称：FOV)以及所述目标相机的使用距离，计算得到所述目标相机全覆盖画面的目标尺寸，根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出目标棋盘格。

示例性地，上述的全覆盖画面表示目标相机以当前姿态，采集上述的使用距离的画面得到的画面。该采集图像在真实空间中所占区域的尺寸为该目标尺寸。

示例性地，该目标尺寸则为目标棋盘格的尺寸。

在一个实例中，目标相机水平视场角(HFOV)为40°，垂直视场角(VF0V)为30°，使用距离为0.5m。

则目标相机的全覆盖画面的目标尺寸可以包括水平方向的尺寸和垂直方向的尺寸。则分别可以表示为：

水平方向：2*0.5*tan(20°)＝0.36m；

垂直方向：2*0.5*tan(15°)＝0.26m。

因此，在上述实例中，全覆盖画面的目标尺寸可以为0.36*0.26m²。

可选地，步骤201可以包括以下步骤。

步骤2011，根据所述目标尺寸确定出目标棋盘格的水平尺寸和竖直尺寸。

本实施例中，根据上述的目标尺寸0.36*0.26m²可以确定出目标棋盘格的水平尺寸为0.36m和竖直尺寸为0.26m。

步骤2012，根据所述水平尺寸和所述竖直尺寸确定出所述目标棋盘格的格子尺寸。

可选地，确定的目标棋盘格的格子的边长可以同时为该水平尺寸和该竖直尺寸的约数。

以上述的目标棋盘格的水平尺寸为0.36m和竖直尺寸为0.26m为例，目标棋盘格的格子的边长可以为1cm、2cm、0.5cm等长度。

在一个实例中，若目标棋盘格的格子的边长为2cm，则目标棋盘格中的格子数量可以是18*13。

示例性地，目标棋盘格的格子的尺寸的选择可以根据相机标定所需的精确的不同而不同。例如，相机标定所需的精确越高，则目标棋盘格的格子的边长的越小；相机标定所需的精确越低，则目标棋盘格的格子的边长的越大。

步骤2013，根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出所述目标棋盘格中的格子分布，以得到所述目标棋盘格。

示例性地，在目标棋盘格交替设置第一类格子和第二类格子，以形成目标棋盘格。

示例性地，上述的第一类格子可以是黑色格子，上述的第二类格子可以是白色格子。

步骤202，根据所述角点的数量确定出所需编码序列的目标数量以及目标基。

示例性地，角点的数量可以是m*n的阵列，则该角点对应的棋盘格阵列可为(m+1)*(n+1)。则在该棋盘格中所需的不重复编码数量为该棋盘格中的第一类格子的数量(m+1)*(n+1)/2。

其中，确定出的目标数量以及目标基形成的最大数值不小于角点的数量。

示例性地，上述角点的数量为m*n。目标数量可以表示为i，目标基可以表示为j。目标数量以及目标基形成的最大数值jⁱ大于角点的数量m*n。

以上述目标棋盘格的格子数量可以是18*13为例，上述目标棋盘格的角点的数量可以是17*12。

在一个实例中，目标基可以为2，目标数量可以为12。在另一个实例中，目标基可以为8，目标数量可以为4。

步骤203，为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识。

其中，所述目标棋盘格的第一类格子中的标识的类别数量等于所述目标基，每一类标识表示一个数。

示例性地，上述的目标基为二时，标识的种类为二。

示例性地，上述的目标基为八时，标识的种类为八。

可选地，填充至目标棋盘格的第一类格子中的标识可以是几何图形，例如，三角形、圆形、梯形等。

可选地，填充至目标棋盘格的第一类格子中的标识也可以是数值，例如，1、2、3、4等数值。

可选地，填充至目标棋盘格的第一类格子中的标识也可以是符号，例如，@、#、&、￥等符号。

当然，填充至目标棋盘格的第一类格子中的标识也可以是其它形式的标识码。例如，每一个非零数值对应不同的标识，数值零对应为空标识。

本实施例中，可以基于上述目标数量以及目标基构造一伪随机矩阵。该伪随机矩阵的行向量的长度不小于目标棋盘格中每一行格子中的第一类格子的数量，该伪随机矩阵的列向量的长度不小于目标棋盘格中每一列格子中的第一类格子的数量。

以该目标棋盘格的格子数量为18*13为例。其中，该目标棋盘格中的第一类格子的数量为18*13/2＝117。因此，在该实例中，需要不重复的编码数量为117。在该实例中，上述构造伪随机矩阵中的数值数量不小于117，且该伪随机矩阵的行向量的长度不小于目标棋盘格中每一行格子中的第一类格子的数量，该伪随机矩阵的列向量的长度不小于目标棋盘格中每一列格子中的第一类格子的数量。

在一个实例中，该目标基可以为2，该目标数量可以为12时，则对应的伪随机矩阵可以是65*63的矩阵。在该实例中，伪随机矩阵中的数值为二进制的数值。

在一个实例中，该目标基可以为2，该目标数量可以为6时，则对应的伪随机矩阵可以是33*31的矩阵。在该实例中，伪随机矩阵中的数值为二进制的数值。

示例性地，随着目标基的选择不同，伪随机矩阵中的数值也可以不同。例如，目标基可以为8时，则该伪随机矩阵中的数值可以是八进制的数值。再例如，目标基可以为16时，则该伪随机矩阵中的数值可以是十六进制的数值。

可选地，从上述的伪随机矩阵中选择部分矩阵，根据该部分矩阵对目标棋盘格中的第一类格子填充标识。

示例性地，该部分矩阵的行向量的数值数量不小于目标棋盘格的第一类格子形成的格子阵列的每一行的格子数量。该部分矩阵的列向量的数值数量不小于目标棋盘格的第一类格子形成的格子阵列的每一列的格子数量。

示例性地，从上述的伪随机矩阵中选择部分矩阵，对目标棋盘格中的第一类格子填充，包括：当目标棋盘格中的第一类格子对应至伪随机矩阵的部分矩阵中的数值为一时，则在该第一类格子中填充数值一对应的标识；当目标棋盘格中的第一类格子对应至伪随机矩阵的部分矩阵中的数值为零时，则在该第一类格子中填充数值零对应的标识。

如图3所示，图示中为一实例中的目标棋盘格。图示中的第一类格子为黑色格子，第二类格子为白色格子。其中，该目标棋盘格中包括18*13个格子。图3所示的实例中，图示中的填充“○”几何图案的表示1，未填充几何图案的表示0。

在图3所示的实例中，局部矩阵为：

根据上述局部矩阵对目标棋盘格填充标识，可以得到图3所示的目标棋盘格。

步骤204，根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码。

可选地，每一个角点的编码对应有该角点在目标棋盘格中的坐标。

本实施例中，每一个角点的编码的长度等于上述目标数量。

可选地，本实施例中得到的目标棋盘格可以用于对相机进行标定。

在一种实施方式中，步骤204可以包括以下步骤。

步骤2041，针对所述目标棋盘格中的目标角点，根据所述目标角点的位置选出所述目标数量的所述第一类格子，得的目标格子组。

上述的目标角点为棋盘格中任意一个角点。

示例性地，根据确定出的目标数量，从该目标角点的位置选择目标格子组。示例性地，该目标格子组是与该目标角点距离最近的第一类格子。

步骤2042，根据所述目标数量和所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定出所述目标角点的编码。

在一种实施方式中，根据所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定目标数值组；按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码。

在一种实施方式中，按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码，包括：按照所述目标数值组中的各个数值对应的格子距离所述目标角点从近到远的顺序，将所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码。

在一种实施方式中，按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码，包括：按照该目标数值组对应的格子在该目标棋盘格中的第一类格子形成的阵列，形成数值矩阵，将该数值矩阵的行向量一次连接形成目标角点的编码。

在一种实施方式中，按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码，包括：按照该目标数值组对应的格子在该目标棋盘格中的第一类格子形成的阵列，形成数值矩阵，该数值矩阵作为目标角点的编码。

可选地，上述的伪随机矩阵为一有限域。

本实施例中，根据有限域的特性，该目标角点的编码在目标棋盘格中唯一。也就是，目标棋盘格中任意两个目标角点的编码都不相同。

可选地，本实施例中的方法还可以包括：采集实体的目标棋盘格的图像数据；对该图像数据中的第一类格子中的标识进行识别，以得到各个角点周边的第一类格子中的标识，根据各个角点周边的第一类格子中的标识确定出采集到的图像数据中的各个角点对应的唯一编码。

可选地，可以根据各个角点的唯一编码确定出该角点的图像坐标系下的坐标。

在本申请实施例的角点编码方法中，通过在第一类格子中填充区别标识，从而可以使棋盘格中的各个格子具有区别，进一步地，根据具有区别的格子确定出棋盘格的角点，从而可以使每个角点周围的第一类格子都不完全相同，从而可以基于周围的第一类格子唯一标识每一个角点，从而可以使每个棋盘角点存在区别，从而可以提高使用该目标棋盘格对相机进行标定的便利性。

实施例三

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与角点编码方法对应的角点编码装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的角点编码方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

请参阅图4，是本申请实施例提供的角点编码装置的功能模块示意图。本实施例中的角点编码装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。角点编码装置包括：第一确定模块301、第二确定模块302、填充模块303以及第三确定模块304；其中，

第一确定模块301，用于根据目标使用场景确定出目标棋盘格，其中，所述目标棋盘格包括交替布置的第一类格子和第二类格子，其中，每四个格子的交点为一个角点；

第二确定模块302，用于根据所述角点的数量确定出所需编码序列的目标数量以及目标基；

填充模块303，用于为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识，其中，所述目标棋盘格的第一类格子中的标识的类别数量等于所述目标基，每一类标识表示一个数；

第三确定模块304，用于根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码。

一种可能的实施方式中，第一确定模块301，用于：

根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出目标棋盘格。

一种可能的实施方式中，第一确定模块301，用于：

一种可能的实施方式中，第三确定模块304，用于：

一种可能的实施方式中，第三确定模块304，包括：数组确定单元以及数组排序单元；其中，

数组确定单元，用于根据所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定目标数值组；

数组排序单元，用于按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码。

一种可能的实施方式中，数组排序单元，用于：

一种可能的实施方式中，填充模块303，用于：

从所述伪随机矩阵中选择部分矩阵；

实施例四

本申请实施例提供的标定方法。在本实施例中的标定方法中，可以包括：使用目标棋盘格对待标定的相机进行标定。

其中，上述的目标棋盘格为使用实施例二提供的角点编码方法编码得到的棋盘格。

示例性地，通过拍摄目标棋盘格，对拍摄得到的图像进行图像识别，识别到的角点周围的第一类格子中的图形，以确定出该角点对应的编码。

实施例五

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与标定方法对应的标定装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的标定方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

本实施例中的标定装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。标定装置包括：标定模块，用于使用目标棋盘格对待标定的相机进行标定。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的角点编码方法和/或标定方法的步骤。

本申请实施例所提供的角点编码方法和标定方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的角点编码方法和标定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种角点编码方法，其特征在于，包括：

根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码，所述目标棋盘格用于对相机进行标定；

所述为所述目标棋盘格的第一类格子填充标识，包括：

从所述伪随机矩阵中选择部分矩阵；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标使用场景确定出目标棋盘格，包括：

根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出目标棋盘格。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标尺寸以及格子尺寸确定出目标棋盘格，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标数量和所述第一类格子中的标识确定出每一个角点的编码，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标格子组中的第一类格子中的标识，确定出所述目标角点的编码，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照设定的排列规则对所述目标数值组进行排序，以得到所述目标角点的编码，包括：

7.一种标定方法，其特征在于，包括：

使用目标棋盘格对待标定的相机进行标定，所述目标棋盘格为使用权利要求1-6任意一项所述的角点编码方法编码得到的棋盘格。

8.一种角点编码装置，其特征在于，包括：

9.一种标定装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于使用目标棋盘格对待标定的相机进行标定，所述目标棋盘格为使用权利要求1-6任意一项所述的角点编码方法编码得到的棋盘格。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任意一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任意一项所述的方法的步骤。