CN111736487B - 一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法，该***包括控制***安装平台、旋翼无人机仿真平台和视景显示屏；所述控制***安装平台用于安装旋翼无人机协同控制***，所述旋翼无人机仿真平台用于模拟任务执行过程；所述视景显示屏用于实时显示旋翼无人机的运动轨迹，从而通过观察视景显示屏中的运动轨迹来判断旋翼无人机协同控制***的优劣。

Description

一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法

技术领域

本发明涉及旋翼无人机协调控制***优劣的检测领域，具体涉及一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法。

背景技术

旋翼无人机近年来在军事、民用和商业领域都受到广泛的使用，与固定翼或直升机等相比，旋翼无人机结构简单、体积小、成本低、安全性好，而且垂直起降功能使旋翼无人机起飞和降落不受场景约束。然而，单架次无人机执行任务时，其巡航时间、负载能力和飞行范围受到很大制约。因此，通过合理分配载荷设备，多架次旋翼无人机***执行任务可以覆盖更大的区域，更高效率地完成***侦察、探测以及运输等任务。为保证旋翼无人机协同完成任务，协同控制***发挥很大的作用；协同控制***保证单个旋翼无人机安全稳定飞行的同时，还可以令多架次间保持合适的距离以避免发生碰撞或脱离机群。

目前大多数的旋翼无人机协同控制***设计都是基于仿真软件完成，用仿真软件模拟其运行状态，然后根据仿真得到的参数评价协同控制***的优劣性。少数的协同控制***验证平台采用真实的无人机、定位***、地面站和通信模块，每个无人机上均集成有控制器，使协同控制算法的优劣性能够以实物的形式得到验证。但是实际的工作状态与仿真软件模拟的运行状态相比，往往存在较大的偏差，仿真软件无法做到完全还原飞行过程中协同控制***的工作状态，因此仿真软件评估协同控制算法所需要的各种数据不够精确。如果无人机、定位***、通信模块等都采用真实设备，其结构复杂，搭建过程会耗费很大成本，而且更换无人机的尺寸或传感器的型号，都会对整个***带来影响，更改不灵活，通用性差。

由于上述原因，本发明人对现有的旋翼无人机协同控制***的仿真验证***做了深入研究，设计出一种能够解决上述问题的半实物仿真***及方法，能够快速方便地验证旋翼无人机协同控制***的优劣性。

发明内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，设计出一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法，该***包括控制***安装平台、旋翼无人机仿真平台和视景显示屏；所述控制***安装平台用于安装旋翼无人机协同控制***，所述旋翼无人机仿真平台用于模拟任务执行过程；所述视景显示屏用于实时显示旋翼无人机的运动轨迹，从而通过观察视景显示屏中的运动轨迹来判断旋翼无人机协同控制***的优劣，从而完成本发明。

具体来说，本发明的目的在于提供以一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，该半实物仿真***包括控制***安装平台1、旋翼无人机仿真平台2和视景显示屏3；

所述控制***安装平台1用于安装旋翼无人机协同控制***，

所述旋翼无人机仿真平台2用于模拟任务执行过程；

所述视景显示屏3用于实时显示旋翼无人机的运动轨迹。

其中，所述旋翼无人机协同控制***根据接收到的任务指令、每个旋翼无人机当前状态信息和无人机探测到的信息解算出每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机，从而分别控制各个旋翼无人机工作。

其中，所述旋翼无人机仿真平台2中包括通讯仿真模块21和多个旋翼无人机模型22。

其中，所述旋翼无人机协同控制***给出的旋翼无人机的制导指令通过控制***安装平台1和通讯仿真模块21传递给旋翼无人机模型22。

其中，所述通讯仿真模块21还用于模拟通讯干扰。

其中，所述旋翼无人机模型22包括传感器模块221、飞行控制模块222、机身模块223和旋翼模块224，

所述传感器模块221用于实时模拟并输出旋翼无人机的状态信息，所述旋翼无人机的状态信息包括旋翼无人机的速度信息和位置信息。

其中，所述传感器模块221还用于模拟输出旋翼无人机探测到的目标信息；

优选地，所述传感器模块221还用于模拟输出旋翼无人机探测到的障碍物位置信息。

其中，所述飞行控制模块222用于接收旋翼无人机制导指令，并根据该制导指令和该旋翼无人机当前的状态信息解算出对应的控制命令；

所述旋翼模块224根据飞行控制模块222传递出的控制命令模拟旋翼无人机运动，使得传感器模块221实时探测获知该旋翼无人机的状态信息。

其中，所述视景显示屏3上实时显示有多个旋翼无人机的运动轨迹；

优选地，视景显示屏3还能够实时显示目标的位置信息和障碍物的位置信息。

本发明还提供一种旋翼无人机协同控制***的半实物仿真方法，该方法包括如下步骤：

步骤1，通过地面站向待测定的旋翼无人机协同控制***中输入任务指令，并将该待测定的旋翼无人机协同控制***安装在控制***安装平台1上；

步骤2，通过旋翼无人机模型22上的传感器模块221输出其探测到的旋翼无人机的状态信息、目标信息和障碍物位置信息；

步骤3，通过旋翼无人机协同控制***解算出具体的每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机模型；

步骤4，通过飞行控制模块222解算控制命令，通过旋翼模块224根据控制命令模拟旋翼无人机的运动状态，由传感器模块221采集旋翼无人机的运动状态并将之传递给翼无人机协同控制***；

步骤5，重复步骤2、步骤3和步骤4，并由视景显示屏3实时显示各个旋翼无人机模型的制导指令和运动状态；

步骤6，实时观察视景显示屏3显示该运动轨迹，据此判断该待测定的旋翼无人机协同控制***的优劣。

本发明所具有的有益效果包括：

(1)根据本发明提供的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法，通过真实的协同控制计算机搭建的半实物仿真***可以很大程度还原旋翼无人机协同完成任务的工作状态，保证协同控制算法的准确性；

(2)根据本发明提供的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法，在需要改变旋翼无人机尺寸、传感器型号或者执行机构时，可以直接在配置文档中进行修改，操作简单而且灵活性高；

(3)根据本发明提供的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法，通过视景显示模块可以清楚明了地显示所需的数据、每架旋翼无人机的运行状态和协同任务的执行情况，结果可视化。

(4)根据本发明提供的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***及方法，在真实的协同控制计算机运行的控制算法可在后续验证中直接用于实物实验，移植性好。

附图说明

图1示出根据本发明一种优选实施方式的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***整体逻辑图；

图2示出本发明实验例中任务开始时初始状态的视景显示屏界面示意图；

图3示出本发明实验例中任务中期捕获到目标时的视景显示屏界面示意图；

图4示出本发明实验例中任务后期旋翼无人机跟踪目标时的视景显示屏界面示意图。

附图标号说明：

1-控制***安装平台

2-旋翼无人机仿真平台

21-通讯仿真模块

22-旋翼无人机模型

221-传感器模块

222-飞行控制模块

223-机身模块

224-旋翼模块

23-目标虚拟模块

24-障碍物虚拟模块

3-视景显示屏

4-输入装置

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本发明进一步详细说明。通过这些说明，本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

本发明中所述的旋翼无人机协同控制***为针对多个旋翼无人机彼此协调，共同执行任务而设置的控制***，该旋翼无人机协同控制***包括控制程序和灌装有控制程序的一块或者多块芯，所述芯片安放在各个旋翼无人机和/或地面站上，芯片与旋翼无人机信号相连，从而能够获知各个旋翼无人机的状态信息和无人机探测到的信息；通过地面站向芯片及其中的控制程序输入任务指令；该旋翼无人机协同控制***根据接收到的任务指令、每个旋翼无人机当前状态信息和无人机探测到的信息解算出具体的每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机，从而分别控制各个旋翼无人机工作。

根据本发明提供的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，如图1中所示，该***包括控制***安装平台1、旋翼无人机仿真平台2和视景显示屏3。

所述控制***安装平台1用于安装旋翼无人机协同控制***，控制***安装平台1即能够固定旋翼无人机协同控制***，还能够与旋翼无人机协同控制***信号相连，从而将旋翼无人机仿真平台2中生产的模拟信息传递给旋翼无人机协同控制***，同时将旋翼无人机协同控制***上生成的旋翼无人机制导指令传递到旋翼无人机仿真平台2中。具体来说，该模拟信息包括旋翼无人机的状态信息、目标信息、障碍物位置信息等信息。

优选地，所述控制***安装平台1与旋翼无人机协同控制***之间通过串口通讯连接。

优选地，所述控制***安装平台1能够与多种型号的旋翼无人机协同控制***快速插拔连接，从而提高半实物仿真***的适应性和便捷性，能够快速对不同型号的装旋翼无人机协同控制***进行优劣检测。

在一个优选的实施方式中，所述旋翼无人机仿真平台2用于模拟任务执行过程。具体来说，所述旋翼无人机仿真平台2包括通讯仿真模块21和多个旋翼无人机模型22；所述旋翼无人机协同控制***给出的旋翼无人机的制导指令通过控制***安装平台1和通讯仿真模块21传递给旋翼无人机模型22，相应地，旋翼无人机模型22输出的模拟信息经由通讯仿真模块21和控制***安装平台1传递给旋翼无人机协同控制***。

所述通讯仿真模块21用于模拟通讯干扰，能够按照设定规律屏蔽或者删除部分信息，使得旋翼无人机模型22和旋翼无人机协同控制***接收到的信息都是不连续的，更贴近真实的工作环境，从而能够更为准确地测定旋翼无人机协同控制***的性能的优劣。

优选地，所述通讯仿真模块21上屏蔽或删除信息的屏蔽/删除量是可调节的。更优选地，所述通讯仿真模块21可以按照时间段来屏蔽/删除经由其传输的信息，如正常传输信息1秒后，屏蔽/删除后续0.1秒内的信息，再正常传输信息1秒，再屏蔽/删除后续0.1秒内的信息，如此往复循环。所述通讯仿真模块21还可以按照信息个数来屏蔽/删除经由其传输的信息，如单方向传输3组信息后，屏蔽/删除第4组信息，再传输3组信息后，屏蔽/删除第8组信息，如此往复循环。可以根据所需模拟的工作环境设定屏蔽/删除信息的方式及数量。

在一个优选的实施方式中，所述旋翼无人机模型22包括传感器模块221、飞行控制模块222、机身模块223和旋翼模块224，

其中，所述传感器模块221用于实时探测并输出旋翼无人机的状态信息，所述旋翼无人机的状态信息包括旋翼无人机的速度信息和位置信息。优选地，所述传感器模块221还用于模拟输出旋翼无人机探测到的目标信息，包括目标位置信息和目标速度信息。更优选地，所述传感器模块221还用于模拟输出旋翼无人机探测到的障碍物位置信息。具体来说，对于旋翼无人机自身的状态信息，在传感器模块221启动工作时就进行解算传输，其传输的精度及频率根据输入的待模拟的传感器型号确定；在仿真工作过程中，可以根据待模拟的无人机上安装的传感器型号来设定所述传感器模块221的探测精度、传输频率和探测距离等信息，从而使得模拟仿真结果与实际工作状况更为契合。所述探测距离决定了旋翼无人机的视野范围，在所述感器模块221的探测距离以内的区域即为所述旋翼无人机的视野范围。

对于目标信息和障碍物信息，则根据所用传感器型号确定目标和障碍物是否被发现，在使用相机作为传感器时，不同型号的相机具有不同的最大测量距离和视场角等规格，当目标和障碍物落在最大测量距离并且在视场角之内时，则发现目标/障碍物，发现目标/障碍物后根据所用传感器的发送频率对外传输目标信息/障碍物信息。

所述传感器模块221输出的信息都通过通讯仿真模块21传递给旋翼无人机协同控制***。

优选地，所述旋翼无人机协同控制***在同一时刻能够生成多个制导指令，与之对应地，在所述旋翼无人机仿真平台2中包括多个所述旋翼无人机模型22，每个翼无人机模型22接收对应的制导指令，每个旋翼无人机模型22都根据其接收到的制导指令进行模拟工作。

所述飞行控制模块222用于接收旋翼无人机制导指令，控制无人机自身状态跟踪制导指令，即根据该制导指令和该旋翼无人机当前的状态信息解算出对应的控制命令。

所述机身模块223用于存储旋翼无人机的三维机体模型，以便于根据旋翼无人机协同控制***的指令需求调取出相应的旋翼无人机外形结构并传输给视景显示屏3。

所述旋翼模块224用于根据飞行控制模块222传递出的控制命令模拟旋翼无人机运动，并可以通过传感器模块221探测到该运动状态，从而使得传感器模块221实时探测获知该旋翼无人机的状态信息，其中，所述控制命令包括电机的旋转时间和旋转速度。

优选地，所述机身模块223和旋翼模块224是一一对应的，不同型号的无人机模型不同，将控制命令分配到每个电机的方式也不同，不同电机的工作性能不同，对应的旋翼产生的力也是不同的。在所述机身模块223和旋翼模块224中存储有对应的控制命令分配方式，旋翼型号及其能够产生的力，可以根据待模拟的旋翼无人机型号进行选择设定。使得该半实物仿真***能够根据设计的型号产生不同的控制模型，更灵活并且符合实际。

所述传感器模块221实时探测无人机的位置信息，并将该探测到的位置信息传递给旋翼无人机协同控制***，作为反馈信息。由于控制指令依次经过通讯仿真模块的传递，经过飞行控制模块的命令转换，再经由旋翼模块具体执行，最后由传感器模块探测得到无人机的运动轨迹，该运动轨迹与最初的制导指令相比肯定有所出入，此处可以通过比较期望的飞行指令(制导指令)和实际的飞行状态进行对比，来判断无人机是否执行指令。所述旋翼无人机协同控制***在接收到传感器模块221传递回的无人机的位置信息后，能够实时调整控制指令，以便于控制旋翼无人机朝向期望的位置行进。

所述旋翼无人机协同控制***发出旋翼无人机制导指令的频率由通讯仿真模块21的传输频率决定，根据设置的通讯仿真模块21的频率来调整其自身频率，自身的状态和制导指令都可以通过视景显示出来，但是解算和视景没有关系

在一个优选的实施方式中，所述视景显示屏3用于实时显示旋翼无人机的运动轨迹。具体来说，所述视景显示屏3与传感器模块221相连，其用于实时显示传感器模块221探测到的无人机的状态信息、目标信息和碍物位置信息。，在显示目标信息和碍物位置信息都需要根据探测结果显示出目标和障碍物的轮廓；

在显示无人机的状态信息时，所述视景显示屏3调取各个旋翼无人机仿真平台2的机身模块223中存储的三维机体模型，并将该三维基体模型和所述位置信息相结合，进而实时显示三维机体模型的位置及其变化趋势。优选地，在所述视景显示屏3中还可以将各个旋翼无人机仿真平台2中接收到的制导指令转换为具体的坐标位置，并实时显示。更优选地，将每个机身模块223对应的多个位置串联成实际的运动轨迹，将每个制导指令转换的坐标位置串联成期望的运动轨迹，用不同的颜色或者线型同时显示一个无人机对应的实际的运动轨迹和期望的运动轨迹，从而能够方便于分析具体每个旋翼无人机执行控制指令的效果。

所述旋翼无人机协同控制***同时通过多个旋翼无人机制导指令分别控制多个旋翼无人机，所以视景显示屏3上实时显示有多个旋翼无人机的运动轨迹。从而在视景显示屏3上实时显示协同任务的执行过程，以便于使用者通过观察协同任务的执行过程来判断旋翼无人机协同控制***的优劣。

在一个优选的实施方式中，所述旋翼无人机仿真平台2和视景显示屏3之间通过UPD通信传递数据信息，能够实时接收大规模数据，并显示旋翼无人机当前的状态。

在一个优选的实施方式中，在所述视景显示屏3中存储有地面、地形信息，能够在显示旋翼无人机运动轨迹的同时显示该地面、地形信息。

在一个优选的实施方式中，所述视景显示屏3中存储有各个旋翼无人机的外形尺寸信息，还能够自动监测各个旋翼无人机在飞行过程中彼此之间的距离，当该距离小于旋翼无人机的外形尺寸时能够发出报错指令。

在一个优选的实施方式中，所述旋翼无人机仿真平台2还包括目标虚拟模块23，所述目标虚拟模块用以根据模拟指令模拟目标的运动状态，并将目标的运动状态传输给旋翼无人机模型22的传感器模块221和视景显示屏3，从而使得传感器模块221能够捕获到目标信息，视景显示屏3也能够实时显示目标的运动状态信息，尤其是目标的位置信息。

在一个优选的实施方式中，所述旋翼无人机仿真平台2还包括障碍物虚拟模块24，所述障碍物虚拟模块24用以根据模拟指令模拟障碍物的位置信息，并将障碍物的位置信息传输给旋翼无人机模型22的传感器模块221和视景显示屏3，从而使得传感器模块221能够捕获到障碍物，视景显示屏3也能够实时显示障碍物的位置信息。

优选地，所述旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***还包括输入装置4，其用以向旋翼无人机仿真平台2中输入所述模拟指令，还用以向通讯仿真模块21输入模拟的环境信息，从而确定信息蔽或/删除的方式及数量。

优选地，所述输入装置还用于输入模拟的旋翼无人机的型号参数，包括传感器模块的型号、旋翼无人机的数量和各个旋翼无人机的型号；所述传感器模块的型号能够对应着传感器的探测距离和传输频率等信息，所述旋翼无人机的数量对应着设置旋翼无人机仿真平台的数量，所述各个旋翼无人机的型号对应着旋翼无人机的三维机体模型、旋翼无人机上电机的工作性能。

一种旋翼无人机协同控制***的半实物仿真方法，该方法是通过上文所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***实现的。具体来说，该方法包括如下步骤：

步骤1，通过地面站向待测定的旋翼无人机协同控制***中输入任务指令，并将该待测定的旋翼无人机协同控制***安装在控制***安装平台1上；

步骤2，通过旋翼无人机模型22上的传感器模块221输出其探测到的旋翼无人机的状态信息、目标信息和障碍物位置信息；

步骤3，通过旋翼无人机协同控制***解算出具体的每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机模型22；

步骤4，通过飞行控制模块222解算控制命令，通过旋翼模块224根据控制命令模拟旋翼无人机的运动状态，由传感器模块221采集旋翼无人机的运动状态并将之传递给翼无人机协同控制***；

步骤5，重复步骤2、步骤3和步骤4，并由视景显示屏3实时显示各个旋翼无人机模型的制导指令和运动状态；

步骤6，实时观察视景显示屏3显示该运动轨迹，据此判断该待测定的旋翼无人机协同控制***的优劣。

优选地，在步骤1和步骤2之间还执行步骤1’，

步骤1’：通过输入装置4输入模拟指令、环境信息和旋翼无人机的型号参数。

实验例：

将旋翼无人机协同控制***安装在控制***安装平台上，并确保旋翼无人机协同控制***与控制***安装平台之间信号连通，该旋翼无人机协同控制***上的任务指令为：利用3架旋翼无人机对空中目标进行协同搜索和跟踪，具体来说，控制3架旋翼无人机同时搜索目标，搜索过程中3架旋翼无人机需要躲避空中存在的障碍物，搜索到目标后，3架无人机中的1架对其进行跟踪，即该旋翼无人机与目标之间维持较小的距离，另外两架旋翼无人机悬停并对准目标方向，与目标之间维持较大的距离。

利用旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***进行仿真实验，旋翼无人机协同控制***控制旋翼无人机的工作过程通过视景显示屏3实时显示，截取视景显示屏3中三个阶段的图像如图2、图3和图4中所示，其中，视景显示屏3中用五角星表示目标，目标其在空中绕“8”字飞行，其轨迹如图中的细实线所示；3架旋翼无人机的飞行轨迹如图中粗实线所示；障碍物为气球，在图中用圆形表示，每个旋翼无人机的视野范围用灰度区域表示。

图2中示出了三个旋翼无人机从出发点搜寻目标，且都尚未捕获到目标，图2中可见三个旋翼无人机的视野范围内都没有发现目标；

图3中示出了其中一个旋翼无人机捕获到了目标，图3中可见目标进入到其中一个旋翼无人机的视野范围之内；

图4中示出捕获到目标的旋翼无人机近距离跟踪目标，另外两个旋翼无人机远距离悬停并对准目标方向。

在旋翼无人机飞行过程中，彼此未发生碰撞，也未与障碍物发生碰撞，并且最终完成了预定任务，可以认为该旋翼无人机协同控制***性能优良。

以上结合了优选的实施方式对本发明进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本发明进行多种替换和改进，这些均落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，该半实物仿真***包括控制***安装平台(1)、旋翼无人机仿真平台(2)和视景显示屏(3)；

所述控制***安装平台(1)用于安装旋翼无人机协同控制***，

所述旋翼无人机协同控制***根据接收到的任务指令、每个旋翼无人机当前状态信息和旋翼无人机探测到的信息解算出每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机，从而分别控制各个旋翼无人机工作；

所述旋翼无人机仿真平台(2)用于模拟任务执行过程；

所述旋翼无人机仿真平台(2)中包括通讯仿真模块(21)和多个旋翼无人机模型(22)，

所述通讯仿真模块(21)还用于模拟通讯干扰，能够按照设定规律屏蔽或者删除部分信息，

所述旋翼无人机模型(22)包括传感器模块(221)、飞行控制模块(222)、机身模块(223)和旋翼模块(224)；

所述视景显示屏(3)用于实时显示多个旋翼无人机的运动轨迹，

所述视景显示屏(3)将每个机身模块(223)对应的多个位置串联成实际的运动轨迹，将每个制导指令转换的坐标位置串联成期望的运动轨迹，用不同的颜色或者线型同时显示一个旋翼无人机对应的实际的运动轨迹和期望的运动轨迹，

所述视景显示屏(3)中存储有各个旋翼无人机的外形尺寸信息，还能够自动监测各个旋翼无人机在飞行过程中彼此之间的距离，当该距离小于旋翼无人机的外形尺寸时能够发出报错指令。

2.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，

所述旋翼无人机协同控制***给出的旋翼无人机的制导指令通过控制***安装平台(1)和通讯仿真模块(21)传递给旋翼无人机模型(22)。

3.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，

所述传感器模块(221)用于实时探测并输出旋翼无人机的状态信息，所述旋翼无人机的状态信息包括旋翼无人机的速度信息和位置信息。

4.根据权利要求3所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，

所述传感器模块(221)还用于模拟输出旋翼无人机探测到的目标信息。

5.根据权利要求3所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，

所述传感器模块(221)还用于模拟输出旋翼无人机探测到的障碍物位置信息。

6.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，

所述飞行控制模块(222)用于接收旋翼无人机制导指令，并根据该制导指令和该旋翼无人机当前的状态信息解算出对应的控制命令；

所述旋翼模块(224)根据飞行控制模块(222)传递出的控制命令模拟旋翼无人机运动，使得传感器模块(221)实时探测获知该旋翼无人机的状态信息。

7.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***，其特征在于，

视景显示屏(3)还能够实时显示目标的位置信息和障碍物的位置信息。

8.一种利用权利要求1-7任一所述的旋翼无人机协同控制***用的半实物仿真***的半实物仿真方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤1，通过地面站向待测定的旋翼无人机协同控制***中输入任务指令，并将该待测定的旋翼无人机协同控制***安装在控制***安装平台(1)上；

步骤2，通过旋翼无人机模型(22)上的传感器模块221输出其探测到的旋翼无人机的状态信息、目标信息和障碍物位置信息；

步骤3，通过旋翼无人机协同控制***解算出具体的每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机模型(22)；

步骤4，通过飞行控制模块(222)解算控制命令，通过旋翼模块(224)根据控制命令模拟旋翼无人机的运动状态，由传感器模块(221)采集旋翼无人机的运动状态并将之传递给翼无人机协同控制***；

步骤5，重复步骤2、步骤3和步骤4，并由视景显示屏(3)实时显示各个旋翼无人机模型的制导指令和运动状态；

步骤6，实时观察视景显示屏(3)显示该运动轨迹，据此判断该待测定的旋翼无人机协同控制***的优劣。

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