CN111736194A - 组合惯性导航***及导航数据处理方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种组合惯性导航***及导航数据处理方法，其中，组合惯性导航***包括中央处理器、多个惯性传感器、多个卫星信号模块，其中，中央处理器能够将多个惯性传感器、多个卫星信号模块检测的数据进行比较，以确定多个惯性传感器、多个卫星信号模块是否有故障，并基于此输出更加可靠的导航数据，因此，本申请具有***诊断覆盖率高、可靠性高的优点。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种组合惯性导航***及导航数据处理方法。
背景技术
随着智能驾驶的兴起与快速发展，惯性导航***由于具有的输出信息不间断、不受外界干扰的独特优势，可用于提供精确可靠的连续的导航信息，然而，惯性导航***提供的导航信息，短时间内虽然精度高，但是定位误差会随时间积累，因此，现有技术将惯性导航***与卫星导航组合而形成了组合导航***。
然而，现有技术中的组合惯性导航***，其内部采用普通的QM(车规级)硬件***，其中，惯性传感器为***提供车辆的加速度、角速度数据，卫星信号模块为***提供GPS卫星信息，配合车辆层面提供的车辆信息(包括车辆轮速，挡位状态等)，在处理器内通过一种融合算法计算出车辆的姿态、位置速度、加速度、角速度信息，此架构为单通道硬件，***诊断覆盖率低，无法满足功能安全ASIL x的要求，同时其可靠性与可用性均较差，无法为车辆提供安全可靠的导航定位信息。
发明内容
本申请的目的在于提供一种组合惯性导航***及导航数据处理方法，用以提供可靠的导航定位信息，与现有技术相比，本申请具有***诊断覆盖率高、可靠性更优的优点。
本申请第一方面公开一种组合惯性导航***，所述组合惯性导航***包括：
惯性传感器，所述惯性传感器用于采集车辆的第一车辆数据；
卫星信号模块，所述卫星信号模块用于采集所述车辆的第二车辆数据，当所述惯性传感器的数量为一个时，所述卫星信号模块的数量为至少两个，当所述惯性传感器的数量为至少两个时，所述卫星信号模块的数量为至少一个；
中央处理器，所述中央处理器与所述惯性传感器、所述卫星信号模块电性连接，所述中央处理器用于将两个所述惯性传感器采集的所述车辆的第一车辆数据进行比较并生成第一比较结果，或所述中央处理器用于将两个所述卫星信号模块采集的所述车辆的第二车辆数据进行比较并生成第二比较结果；
当所述第一比较结果大于第一预设阈值或所述第二比较结果大于第二预设阈值时，所述组合惯性导航***进入安全状态，所述安全状态下，所述中央处理器停止输出导航数据，并发送异常信息给外部***；
当所述第一比较结果小于第一预设阈值或所述第二比较结果小于第二预设阈值时，所述中央处理器用于所述第一车辆数据、第二车辆数据输出导航数据。
在本申请第一方面中，通过将两个惯性传感器检测的数据比对可判断惯性传感器是否有异常，通过将两个卫星信号模块接收到的定位数据进行比较可判断卫星信号模块是否有异常，这样一来，当检测到惯性传感器、卫星信号模块有异常时，可使得***进入安全状态，进而在安全状态下，***不输出有误的导航数据，并发送异常信息给外部***，以降低安全事故的发生概率，而现有技术中的组合惯性导航***其只有一个惯性传感器和只有一个卫星信号模块，进而无法判断惯性传感器、卫星信号模块是否工作正常，进而导致惯性传感器、卫星信号模块输出的导航数据有误而进一步导致发生安全事故，因此，与现有技术相比，本申请具有更优的***诊断覆盖率和更优的可靠性。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一车辆数据包括所述车辆的三轴加速度、所述车辆的角速度。
在本可选的实施方式中，通过获取车辆的三轴加速度、车辆的角速度可基于该车辆的三轴加速度、车辆的角速度判断惯性传感器是否有异常，如果有，则***进入安全状态，安全状态下，***不输出导航数据，并发送异常信息给外部***，以降低安全事故的发生概率。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二车辆数据包括所述车辆的定位数据。
在本可选的实施方式中，第二车辆数据包括所述车辆的定位数据，进而通过车辆的定位数据可判断卫星信号模块是否工作正常，若否，则***进入失效装置，安全状态下，***不输出导航数据，并发送异常信息给外部***，以降低安全事故的发生概率。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，导航数据包括姿态信息、位置信息、时间同步信息、角速度信息、速度信息。在可选实施方式中，通过对惯性传感器、卫星信号模块的诊断，可提供更加可靠的姿态信息、位置信息、时间同步信息、角速度信息、速度信息。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述组合惯性导航***还包括监控模块，所述监控模块与所述中央控制器、所述惯性传感器、所述卫星信号模块电性连接；
所述监控模块用于检测所述中央控制器、所述惯性传感器、所述卫星信号模块是否存在故障，若是则使得所述组合惯性导航***进入安全状态。
在本可选的实施方式中，当第一比较结果大于第一预设阈值或第二比较结果大于第二预设阈值时，监控模块能够使得所述组合惯性导航***进入安全状态。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述中央处理器的数量为两个，所述中央处理器还用于将自身生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果与另一个所述中央处理器生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果进行比较；
当一个所述中央控制器自身生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果与另一个所述中央处理器生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果不一致时，其中一个所述中央处理器使所述组合惯性***进入安全状态。
在本可选的实施方式中，当一个中央控制器自身生成的第一比较结果、第二比较结果与另一个中央处理器生成的第一比较结果、第二比较结果不一致时，组合惯性***可进入安全状态。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述组合惯性导航***还包括天线电路，所述天线电路与所述卫星信号模块电性连接，所述天线电路用于接收外部天线搜索的天线信号并将所述天线信号发送至所述卫星信号模块。
在本可选的实施方式中，通过天线电路能够接收外部天线搜索的天线信号并将所述天线信号发送至所述中央控制器。
在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述组合惯性导航***还包括电源管理模块，所述电源管理模块输入端与电源输入电性连接，所述电源管理模块的输出端与所述惯性传感器、所述卫星信号模块、所述中央处理器电性连接，所述电源管理模块用于向所述电源管理模块的输出端与所述惯性传感器、所述卫星信号模块、所述中央处理器供电。
在本可选的实施方式中，通过电源管理模块，可向卫星信号模块、中央处理器、惯性传感器供电。
本申请第二方法提供一种导航数据处理方法，所述导航数据处理方法应用于本申请第一方面公开的组合惯性导航***中的中央处理器，所述方法包括：
接收惯性传感器采集的数据、卫星信号模块采集的数据及车辆信息；
对所述惯性传感器采集的惯性数据进行数据处理，以生成第一车辆数据；
对所述卫星信息采集的数据进行数据处理，以生成第二车辆数据和时间同步信息；
融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据；
输出所述导航数据和所述和时间同步信息。
在本申请第一方面中，通过第一车辆数据、第二车辆数据、第三车辆数据可融合得到导航数据及时间同步信息。
在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，在所述融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据之前，所述方法还包括：
对所述第一车辆数据进行数据补偿，所述数据补偿包括噪声补偿、温度补偿。
在本可选的实施方式中，通过对第一车辆数据进行噪声补偿、温度补偿可进一步对提高第一车辆数据的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种组合惯性导航***的架构示意图；
图2是本申请实施例一提供的一种组合惯性导航***的电路结构示意图；
图3为本申请实施例二提供的一种组合惯性导航***的架构示意图；
图4是本申请实施例二提供的一种组合惯性导航***的电路结构示意图；
图5为本申请实施例三提供的一种组合惯性导航***的架构示意图；
图6是本申请实施例三提供的一种组合惯性导航***的电路结构示意图；
图7是本申请实施例四提供的一种导航数据处理方法的流程示意图。
其中，附图标记为：电源输入201、电源管理模块202、检测模块203、惯性传感器204、卫星信号模块205、天线电路206、RS232接口207、电平转换电路208、中央处理器209、或门210、监控模块211、另一个中央处理器212。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
实施例一
请参阅图1、图2，图1为本申请实施例提供的一种组合惯性导航***的架构示意图，图2是本申请实施例提供的一种组合惯性导航***的电路结构示意图。如图1、图2所示，该组合惯性导航***包括：
多个惯性传感器204，多个惯性传感器204用于采集车辆的第一车辆数据；
多个卫星信号模块205，卫星信号模块205用于采集车辆的第二车辆数据。
中央处理器209，中央处理器209与惯性传感器204、卫星信号模块205电性连接，中央处理器209用于将两个惯性传感器204采集的车辆的第一车辆数据进行比较并生成第一比较结果；
当第一比较结果大于第一预设阈值时，组合惯性导航***进入安全状态，安全状态下，中央处理器209停止输出导航数据，并发送异常信息给外部***；
当第一比较结果小于第一预设阈值时，中央处理器209用于第一车辆数据、第二车辆数据输出导航数据。
在本可选的实施例中，可选地，中央处理器209还用于将两个卫星信号模块205采集的车辆的第二车辆数据进行比较并生成第二比较结果，当第二比较结果大于第二预设阈值，组合惯性导航***进入安全状态，安全状态下，中央处理器209停止输出导航数据，并发送异常信息给外部***；当第二比较结果小于第二预设阈值时，中央处理器209用于第一车辆数据、第二车辆数据输出导航数据。
需要说明的是，本申请实施例的安全状态包括但不限于以下状态：***断电状态，***复位状态，***异常指示状态。
在本申请实施例中，第一预设阈值可以0.1，也可以是其他数值，对此，本申请实施例不作限定。
示例性地，假设两个惯性传感器204检测到的车辆的三轴加速度为5.02和6.02，这由于这两个数值的差大于0.1，则认为两个惯性传感器204的检测数据比较得到的第一比较结果大于第一预设阈值，则组合惯性导航***进入安全状态。
在本申请实施例中，第二比较结果指的是两个卫星信号模块205的检测结果之差。例如，假设卫星信号模块205的定位数据是维度111°，经度50°，另一个卫星信号模块205的定位数据为维度112°，经度45°，那么第二比较结果为(1°，-5°)。进一步可选地，第二预设阈值可以是(2°，-5°)。需要说明的是，本申请实施例对第二预设阈值是何种具体数值不作限定。
在本申请实施例中，可选地，惯性导航***可以同时包括两个以上的惯性传感器204及两个以上的卫星信号模块205。
在本申请实施例中，可选地，当惯性传感器204的数量为一个时，卫星信号模块205的数量可以是两个或者两个以上，进一步可选地，当惯性传感器204的数量为至少两个时，卫星信号模块205的数量可以是一个或者一个以上。
在本申请实施例中，惯性传感器204安装于车辆上，可用于检测车辆的状态并生成第一车辆信息。进一步可选地，第一车辆信息包括车辆的三轴加速度、车辆的角速度，进而通过获取车辆的三轴加速度、车辆的角速度可基于该车辆的三轴加速度、车辆的角速度判断惯性传感器204是否有异常，如果有，则***进入安全状态，安全状态下，***不输出导航数据，并发送异常信息给外部***，以降低安全事故的发生概率。
在本申请实施例中，第二车辆数据包括车辆的定位数据，可选地，定位数据可以是GPS定位数据，相应地，卫星信号模块205是GNNS导航模块。
在本可选的实施方式中，由于第二车辆数据包括车辆的定位数据，进而通过车辆的定位数据可判断卫星信号模块205是否工作正常，若否，则***进入失效装置，安全状态下，***不输出导航数据，并发送异常信息给外部***，以降低安全事故的发生概率。
在本申请实施例中，可选地，导航数据包括姿态信息、位置信息、时间同步信息、角速度信息、速度信息。在可选实施方式中，通过对惯性传感器204、卫星信号模块205的诊断，可提更加可靠的姿态信息、位置信息、时间同步信息、角速度信息、速度信息。
在本申请实施例中，可选地，本申请实施例的组合惯性导航***还包括天线电路206，天线电路206的输入端与外部天线连接，输出端与卫星信号模块205电性连接，天线电路206用于接收外部天线搜索的天线信号并将天线信号发送至卫星信号模块205。
在本申请实施例中，进一步可选地，天线电路206还包括实现天线工作的基础电路及天线故障检测电路。
在本可选的实施方式中，通过天线电路206能够接收外部天线搜索的天线信号并将天线信号发送至中央控制器。
在本申请实施例中，组合惯性导航***还包括RS232接口207，通过RS232接口207，卫星信号模块205与外部差分模块电性连接，进而卫星模块接收外部差分模块提供的差分信号。
在本申请实施例中，可选地，组合惯性导航***还包括电源管理模块202，电源管理模块202输入端与电源输入201电性连接，电源管理模块202的输出端与惯性传感器204、卫星信号模块205、中央处理器209电性连接，电源管理模块202用于向电源管理模块202的输出端与惯性传感器204、卫星信号模块205、中央处理器209供电。
在本可选的实施方式中，通过电源管理模块202，可向卫星信号模块205、中央处理器209、惯性传感器204供电。
在本申请实施例中，可选地，组合惯性导航***还包括电平转换电路208，其中，电平转换电路208可与中央处理器209连接，用于将中央处理器209输出的电平信号转为导航数据，电平转换电路208还可用于将第三车辆数据转换为电平信号输入至中央处理器209。
在本申请实施例中，可选地，组合惯性导航***还包括检测模块看门狗203，检测模块203与中央处理器209电性连接。检测模块监控中央处理的运行状态，中央处理器需要定时发送信号到检测模块，检测模块可选有独立时基和时间窗口，如中央处理器软件跑飞，检测模块能及时检测出来。
需要说明的，当有多个安全状态的触发信号时，该多个安全状态的触发信号可通过或门210进行或运算。
可见，本申请实施例通过将两个惯性传感器204检测的数据比对可判断惯性传感器204是否有异常，通过将两个卫星信号模块205接收到的定位数据进行比较可判断卫星信号模块205是否有异常，这样一来，当检测到惯性传感器204、卫星信号模块205有异常时，可使得***进入安全状态，进而在安全状态下，***不输出有误的导航数据，并发送异常信息给外部***，以降低安全事故的发生概率，而现有技术中的组合惯性导航***其只有一个惯性传感器204和只有一个卫星信号模块205，进而无法判断惯性传感器204、卫星信号模块205是否工作正常，进而导致惯性传感器204、卫星信号模块205输出的导航数据有误而进一步导致发生安全事故，因此，与现有技术相比，本申请具有更优的***诊断覆盖率和更优的可靠性。
实施例二
请参阅图3、图4，图3为本申请实施例二提供的一种组合惯性导航***的架构示意图，图4是本申请实施例二提供的一种组合惯性导航***的电路结构示意图。如图3、图4所示，本申请实施例的组合惯性导航***与本申请实施例一的组合惯性导航***区别在于本申请实施例的组合惯性导航***还包括还包括监控模块211，其中，监控模块211与央控制器电性连接，用于检测中央控制器是否故障，若是则触发组合惯性导航***进入安全状态。
在本申请实施例中，通过监控模块211可进一步提高***诊断覆盖率和可靠性。
在本申请实施例中，可选地，监控模块211还与惯性传感器204和卫星信号模块205电性连接，用于检测惯性传感器204和卫星信号模块205是否发生故障，若是则使得组合惯性导航***进入安全状态。
实施例三
请参阅图5、图6，图5为本申请实施例二提供的一种组合惯性导航***的架构示意图，图6是本申请实施例二提供的一种组合惯性导航***的电路结构示意图。如图5、图6所示，本申请实施例的组合惯性导航***与本申请实施例一的组合惯性导航***区别在于本申请实施例的组合惯性导航***包括两个中央处理器，即包括中央处理器209和另一个中央处理器212，中央处理器209还用于将自身生成的第一比较结果、第二比较结果与另一个中央处理器212生成的第一比较结果、第二比较结果进行比较；
当中央控制器209自身生成的第一比较结果、第二比较结果与另一个中央处理器212生成的第一比较结果、第二比较结果不一致时，中央处理器209或中央处理器212使组合惯性***进入安全状态。
在本可选的实施方式中，当一个中央控制器自身生成的第一比较结果、第二比较结果与另一个中央处理器生成的第一比较结果、第二比较结果不一致时，组合惯性***可进入安全状态。
实施例四
请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种导航数据处理方法的流程示意图。如图7所示，该导航数据处理方法包括步骤：
301、接收惯性传感器采集的数据、卫星信号模块采集的数据及车辆信息；
302、对所述惯性传感器采集的惯性数据进行数据处理，以生成第一车辆数据；
303、对所述卫星信息采集的数据进行数据处理，以生成第二车辆数据和时间同步信息；
304、融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据；
305、输出所述导航数据和所述和时间同步信息。
在本申请实施例中，通过第一车辆数据、第二车辆数据、第三车辆数据可融合得到导航数据及时间同步信息。
在本申请实施例中，对所述惯性传感器采集的惯性数据进行数据处理，以生成第一车辆数据，包括：
对惯性传感器采集的惯性数据进行单位/类型转换、均值计算以及数据合理性检查(如数据范围检查)。
在本申请实施例中，融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据的具体方式为：
使用卡尔曼滤波器融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据，其中，使用卡尔曼滤波器融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据包括两个阶段，即预测阶段和更新阶段，在预测阶段，卡尔曼滤波器根据车辆信息、第一车辆数据，对角速率进行时间的积分，以得到姿态角度，卡尔曼滤波器根据车辆信息、第一车辆数对加速度进行时间的积分，可以得到速度、位置。在更新阶段，卡尔曼滤波器根据第二车辆数据并通过当前对车辆位置的观测去纠正位置预测，从而更新成车辆的位置。
在本申请实施例中，对所述卫星信息采集的数据进行数据处理，以生成第二车辆数据和时间同步信息，包括：
对卫星信息采集的数据进行单位/类型转换、均值计算以及数据合理性检查(如数据范围检查)。
在本申请实施例中，可选地，在融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据之前，所述方法还包括：
对所述第一车辆数据进行数据补偿，所述数据补偿包括噪声补偿、温度补偿。
由于惯性传感器会受到各种因素影响产生误差，误差会随时间的积累而增大从而导致定位失准，惯性传感器误差一般包括常值零偏、白噪声/角度随机游走、零偏稳定性、温度漂移误差和标定误差。常值零偏表示传感器静止时的均值，白噪声/角度随机游走为传感器输出的零均值不相关随机变量，零偏稳定性表示在恒定温度条件下，静止放置的惯性传感器，在一定时间段内(如：100秒)，零偏的可能变化范围，温度漂移误差通常表现为高阶非线性关系，标定误差包括安装误差等。针对以上误差，在传感器标定时常用Allan方差分析，得到误差补偿系数，在软件算法上计算时进行系数的补偿，以减少误差对位置推算的影响，因此，本申请实施例通过对第一车辆数据进行噪声补偿、温度补偿可进一步对提高第一车辆数据的准确性。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种组合惯性导航***，其特征在于，所述组合惯性导航***包括：
惯性传感器，所述惯性传感器用于采集车辆的第一车辆数据；
卫星信号模块，所述卫星信号模块用于采集所述车辆的第二车辆数据，当所述惯性传感器的数量为一个时，所述卫星信号模块的数量为至少两个，当所述惯性传感器的数量为至少两个时，所述卫星信号模块的数量为至少一个；
中央处理器，所述中央处理器与所述惯性传感器、所述卫星信号模块电性连接，所述中央处理器用于将两个所述惯性传感器采集的所述车辆的第一车辆数据进行比较并生成第一比较结果，或所述中央处理器用于将两个所述卫星信号模块采集的所述车辆的第二车辆数据进行比较并生成第二比较结果；
当所述第一比较结果大于第一预设阈值或所述第二比较结果大于第二预设阈值时，所述组合惯性导航***进入安全状态，所述安全状态下，所述中央处理器停止输出导航数据，并发送异常信息给外部***；
当所述第一比较结果小于第一预设阈值或所述第二比较结果小于第二预设阈值时，所述中央处理器用于所述第一车辆数据、第二车辆数据输出导航数据。
2.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述第一车辆数据包括所述车辆的三轴加速度、所述车辆的角速度。
3.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述第二车辆数据包括所述车辆的定位数据。
4.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述导航数据包括姿态信息、位置信息、时间同步信息、角速度信息、速度信息。
5.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述组合惯性导航***还包括监控模块，所述监控模块与所述中央控制器、所述惯性传感器、所述卫星信号模块电性连接；
所述监控模块用于检测所述中央控制器、所述惯性传感器、所述卫星信号模块是否存在故障，若是则使得所述组合惯性导航***进入安全状态。
6.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述中央处理器的数量为两个，所述中央处理器还用于将自身生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果与另一个所述中央处理器生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果进行比较；
当一个所述中央控制器自身生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果与另一个所述中央处理器生成的所述第一比较结果、所述第二比较结果不一致时，其中一个所述中央处理器使所述组合惯性导航***进入安全状态。
7.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述组合惯性导航***还包括天线电路，所述天线电路与所述卫星信号模块电性连接，所述天线电路用于接收外部天线搜索的天线信号并将所述天线信号发送至所述卫星信号模块。
8.如权利要求1所述的组合惯性导航***，其特征在于，所述组合惯性导航***还包括电源管理模块，所述电源管理模块输入端与电源输入电性连接，所述电源管理模块的输出端与所述惯性传感器、所述卫星信号模块、所述中央处理器电性连接，所述电源管理模块用于向所述电源管理模块的输出端与所述惯性传感器、所述卫星信号模块、所述中央处理器供电。
9.一种导航数据处理方法，其特征在于，所述导航数据处理方法应用于如权利要求1-8任一项所述的组合惯性导航***中的中央处理器，所述方法包括：
接收惯性传感器采集的数据、卫星信号模块采集的数据及车辆信息；
对所述惯性传感器采集的惯性数据进行数据处理，以生成第一车辆数据；。
对所述卫星信息采集的数据进行数据处理，以生成第二车辆数据和时间同步信息。
融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据；
输出所述导航数据和所述和时间同步信息。
10.如权利要求9所述的导航数据处理方法，其特征在于，在所述融合所述车辆信息、第一车辆数据、第二车辆数据并得到导航数据之前，所述方法还包括：
对所述第一车辆数据进行数据补偿，所述数据补偿包括噪声补偿、温度补偿。
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