CN111730586A - 一种双头折臂通用吊装机器人结构 - Google Patents

一种双头折臂通用吊装机器人结构 Download PDF

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CN111730586A CN202010626733.1A CN202010626733A CN111730586A CN 111730586 A CN111730586 A CN 111730586A CN 202010626733 A CN202010626733 A CN 202010626733A CN 111730586 A CN111730586 A CN 111730586A
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向振文
任彦霞
樊战军
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Guizhou Aerospace Tianma Electrical Technology Co Ltd
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Guizhou Aerospace Tianma Electrical Technology Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱；在所述中间立柱的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。本发明可实现双向同步吊装，以及负载的任意位置抓取，弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题，大大节省了吊装时间；便于实现全自动无人吊装，从而大大节省人力成本，排除吊装过程对操作人员的安全隐患；同时大大提高吊具的通用化水平，可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。

Description

一种双头折臂通用吊装机器人结构
技术领域
本发明涉及一种双头折臂通用吊装机器人结构。
背景技术
在负载吊装时常采用折臂吊或直臂吊结合钢丝绳或吊带进行吊装，或者设计专用吊具进行起吊，但是由于折臂吊和直臂吊吊装过程存在空回行程，末端吊点位置调节难度大，负载需要专人扶持，使得吊装时间较长，且存在安全隐患。
另外，采用专用吊具结构复杂，不能实现通用化，更换吊装对象时需要重新设计专用吊具，且专用吊具操作复杂，操作前需要进行专业人员培训，人力成本较高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构，该双头折臂通用吊装机器人结构实现双向同时吊装工作，大大提高吊装速度、节省吊装时间和人力成本。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱；在所述中间立柱的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。
所述抓取机构包括多功能吊装抓手，多功能吊装抓手安装在执行端，多功能吊装抓手上装有机器视觉***。
所述多级机械臂包括多级伸缩臂，多级伸缩臂为至少两段电控伸缩结构。
所述多级机械臂包括一级变幅臂，一级变幅臂可沿水平面转动。
所述多级机械臂包括俯仰回转关节，俯仰回转关节可沿垂直面转动。
所述多级机械臂包括横向调节关节，横向调节关节可沿安装平面转动，多级机械臂外端。
所述抓取机构包括多自由度连杆机器人，多自由度连杆机器人连接多级机械臂安装。
所述中间立柱安装在回转基座上，回转基座带动中间立柱沿水平面转动。
本发明的有益效果在于：可实现双向同步吊装，以及负载的任意位置抓取，弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题，大大节省了吊装时间；便于实现全自动无人吊装，从而大大节省人力成本，排除吊装过程对操作人员的安全隐患；同时大大提高吊具的通用化水平，可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1在展开状态下的正视结构示意图；
图3是图2的俯视图；
图4是图2中横向调节关节的放大示意图；
图5是图2中多自由度连杆机器人的放大示意图；
图6是本发明的使用示意图。
图中：1-回转基座，2-中间立柱，3-一级变幅臂，4-多级伸缩臂，5-俯仰回转关节，6-横向调节关节，7-多自由度连杆机器人，8-多功能吊装抓手。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1～6所示的一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱2；在中间立柱2的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。
所述抓取机构包括多功能吊装抓手，多功能吊装抓手安装在执行端，多功能吊装抓手上装有机器视觉***。
所述多级机械臂包括多级伸缩臂，多级伸缩臂为至少两段电控伸缩结构。
所述多级机械臂包括一级变幅臂，一级变幅臂可沿水平面转动。
所述多级机械臂包括俯仰回转关节，俯仰回转关节可沿垂直面转动。
所述多级机械臂包括横向调节关节，横向调节关节可沿安装平面转动，多级机械臂外端。
所述抓取机构包括多自由度连杆机器人，多自由度连杆机器人连接多级机械臂安装。
所述中间立柱安装在回转基座上，回转基座带动中间立柱沿水平面转动。
实施例1
采用上述方案，具体的：
抓取机构包括多功能吊装抓手8，多功能吊装抓手8安装在执行端，多功能吊装抓手8上装有机器视觉***。
多级机械臂包括多级伸缩臂4，多级伸缩臂4为至少两段电控伸缩结构。
多级机械臂包括一级变幅臂3，一级变幅臂3可沿水平面转动。
多级机械臂包括俯仰回转关节5，俯仰回转关节5可沿垂直面转动。
多级机械臂包括横向调节关节6，横向调节关节6可沿安装平面转动，多级机械臂外端。
抓取机构包括多自由度连杆机器人7，多自由度连杆机器人7连接多级机械臂安装。
中间立柱2安装在回转基座1上，回转基座1带动中间立柱2沿水平面转动。
实施例2
采用上述方案，多级机械臂为6自由度的旋转关节机器人，抓取机构为卡爪。
中间立柱2安装在回转基座1上，回转基座1带动中间立柱2沿水平面转动。
可见，采用本发明的技术方案，能有效实现双向同时吊装工作，大大提高吊装速度、节省吊装时间。
同时可见，实施例2采用更为常见的多自由度旋转关键机器人(即，可由现有技术的6自由度机械臂组装在中间立柱2上得到)，但由于力矩问题和尺寸限制等问题，不如实施例1更适合吊装操作，因此实施例1是本发明的最优选方案。

Claims (8)

1.一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱(2)，其特征在于：在所述中间立柱(2)的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。
2.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述抓取机构包括多功能吊装抓手(8)，多功能吊装抓手(8)安装在执行端，多功能吊装抓手(8)上装有机器视觉***。
3.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述多级机械臂包括多级伸缩臂(4)，多级伸缩臂(4)为至少两段电控伸缩结构。
4.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述多级机械臂包括一级变幅臂(3)，一级变幅臂(3)可沿水平面转动。
5.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述多级机械臂包括俯仰回转关节(5)，俯仰回转关节(5)可沿垂直面转动。
6.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述多级机械臂包括横向调节关节(6)，横向调节关节(6)可沿安装平面转动，多级机械臂外端。
7.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述抓取机构包括多自由度连杆机器人(7)，多自由度连杆机器人(7)连接多级机械臂安装。
8.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构，其特征在于：所述中间立柱(2)安装在回转基座(1)上，回转基座(1)带动中间立柱(2)沿水平面转动。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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