CN111730586A - 一种双头折臂通用吊装机器人结构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构,包括中间立柱;在所述中间立柱的两侧有多级机械臂,多级机械臂端部安装有抓取机构。本发明可实现双向同步吊装,以及负载的任意位置抓取,弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题,大大节省了吊装时间;便于实现全自动无人吊装,从而大大节省人力成本,排除吊装过程对操作人员的安全隐患;同时大大提高吊具的通用化水平,可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。
Description
技术领域
本发明涉及一种双头折臂通用吊装机器人结构。
背景技术
在负载吊装时常采用折臂吊或直臂吊结合钢丝绳或吊带进行吊装,或者设计专用吊具进行起吊,但是由于折臂吊和直臂吊吊装过程存在空回行程,末端吊点位置调节难度大,负载需要专人扶持,使得吊装时间较长,且存在安全隐患。
另外,采用专用吊具结构复杂,不能实现通用化,更换吊装对象时需要重新设计专用吊具,且专用吊具操作复杂,操作前需要进行专业人员培训,人力成本较高。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构,该双头折臂通用吊装机器人结构实现双向同时吊装工作,大大提高吊装速度、节省吊装时间和人力成本。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种双头折臂通用吊装机器人结构,包括中间立柱;在所述中间立柱的两侧有多级机械臂,多级机械臂端部安装有抓取机构。
所述抓取机构包括多功能吊装抓手,多功能吊装抓手安装在执行端,多功能吊装抓手上装有机器视觉***。
所述多级机械臂包括多级伸缩臂,多级伸缩臂为至少两段电控伸缩结构。
所述多级机械臂包括一级变幅臂,一级变幅臂可沿水平面转动。
所述多级机械臂包括俯仰回转关节,俯仰回转关节可沿垂直面转动。
所述多级机械臂包括横向调节关节,横向调节关节可沿安装平面转动,多级机械臂外端。
所述抓取机构包括多自由度连杆机器人,多自由度连杆机器人连接多级机械臂安装。
所述中间立柱安装在回转基座上,回转基座带动中间立柱沿水平面转动。
本发明的有益效果在于:可实现双向同步吊装,以及负载的任意位置抓取,弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题,大大节省了吊装时间;便于实现全自动无人吊装,从而大大节省人力成本,排除吊装过程对操作人员的安全隐患;同时大大提高吊具的通用化水平,可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是图1在展开状态下的正视结构示意图;
图3是图2的俯视图;
图4是图2中横向调节关节的放大示意图;
图5是图2中多自由度连杆机器人的放大示意图;
图6是本发明的使用示意图。
图中:1-回转基座,2-中间立柱,3-一级变幅臂,4-多级伸缩臂,5-俯仰回转关节,6-横向调节关节,7-多自由度连杆机器人,8-多功能吊装抓手。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案,但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1~6所示的一种双头折臂通用吊装机器人结构,包括中间立柱2;在中间立柱2的两侧有多级机械臂,多级机械臂端部安装有抓取机构。
所述抓取机构包括多功能吊装抓手,多功能吊装抓手安装在执行端,多功能吊装抓手上装有机器视觉***。
所述多级机械臂包括多级伸缩臂,多级伸缩臂为至少两段电控伸缩结构。
所述多级机械臂包括一级变幅臂,一级变幅臂可沿水平面转动。
所述多级机械臂包括俯仰回转关节,俯仰回转关节可沿垂直面转动。
所述多级机械臂包括横向调节关节,横向调节关节可沿安装平面转动,多级机械臂外端。
所述抓取机构包括多自由度连杆机器人,多自由度连杆机器人连接多级机械臂安装。
所述中间立柱安装在回转基座上,回转基座带动中间立柱沿水平面转动。
实施例1
采用上述方案,具体的:
抓取机构包括多功能吊装抓手8,多功能吊装抓手8安装在执行端,多功能吊装抓手8上装有机器视觉***。
多级机械臂包括多级伸缩臂4,多级伸缩臂4为至少两段电控伸缩结构。
多级机械臂包括一级变幅臂3,一级变幅臂3可沿水平面转动。
多级机械臂包括俯仰回转关节5,俯仰回转关节5可沿垂直面转动。
多级机械臂包括横向调节关节6,横向调节关节6可沿安装平面转动,多级机械臂外端。
抓取机构包括多自由度连杆机器人7,多自由度连杆机器人7连接多级机械臂安装。
中间立柱2安装在回转基座1上,回转基座1带动中间立柱2沿水平面转动。
实施例2
采用上述方案,多级机械臂为6自由度的旋转关节机器人,抓取机构为卡爪。
中间立柱2安装在回转基座1上,回转基座1带动中间立柱2沿水平面转动。
可见,采用本发明的技术方案,能有效实现双向同时吊装工作,大大提高吊装速度、节省吊装时间。
同时可见,实施例2采用更为常见的多自由度旋转关键机器人(即,可由现有技术的6自由度机械臂组装在中间立柱2上得到),但由于力矩问题和尺寸限制等问题,不如实施例1更适合吊装操作,因此实施例1是本发明的最优选方案。
Claims (8)
1.一种双头折臂通用吊装机器人结构,包括中间立柱(2),其特征在于:在所述中间立柱(2)的两侧有多级机械臂,多级机械臂端部安装有抓取机构。
2.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述抓取机构包括多功能吊装抓手(8),多功能吊装抓手(8)安装在执行端,多功能吊装抓手(8)上装有机器视觉***。
3.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述多级机械臂包括多级伸缩臂(4),多级伸缩臂(4)为至少两段电控伸缩结构。
4.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述多级机械臂包括一级变幅臂(3),一级变幅臂(3)可沿水平面转动。
5.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述多级机械臂包括俯仰回转关节(5),俯仰回转关节(5)可沿垂直面转动。
6.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述多级机械臂包括横向调节关节(6),横向调节关节(6)可沿安装平面转动,多级机械臂外端。
7.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述抓取机构包括多自由度连杆机器人(7),多自由度连杆机器人(7)连接多级机械臂安装。
8.如权利要求1所述的双头折臂通用吊装机器人结构,其特征在于:所述中间立柱(2)安装在回转基座(1)上,回转基座(1)带动中间立柱(2)沿水平面转动。
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