CN111722621B - 自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；自移动设备包括激光检测模块，方法包括：在自移动设备被困时，调整激光检测模块的测量精度；通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。本实施例提供的技术方案，在自移动设备被困时，通过调整激光检测模块的测量精度，有效地提高了激光检测模块获取周围环境的点云数据的稠密度，并且基于点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作，实现了快速脱困过程，进一步保证了自移动设备的工作质量和效率。

Description

自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，机器人也渐渐地走入了人们的生活中。例如，部分商场配置有协助销售商品的售货机器人；扫地机器人可以帮助用户清洁地面等等。

在机器人进行作业的过程中，容易遇到障碍物，这些障碍物由于各自的特点，都会对机器人可以造成不同程度的移动障碍，有的障碍物甚至可以使得机器人被困住。目前，在机器人被困之后，由于机器人不能很快很准确地得到周围的信息，这样就无法很快地脱困，从而降低了机器人的工作效率及用户体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：

在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制装置，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：

第一调整模块，用于在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；

第一获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第一执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，调整所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

本申请实施例提供的技术方案，在自移动设备被困时，通过调整所述激光检测模块的测量精度，有效地提高了所述激光检测模块获取周围环境的点云数据的稠密度，进一步可以基于点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作，实现了自移动设备的快速脱困，从而保证了自移动设备的工作质量和效率。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制装置，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：

第二调整模块，用于在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

所述第二调整模块，还用于调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

第二获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第二执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自移动设备的控制设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

本实施例提供的技术方案，在自移动设备被困时，通过调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转，进而使得位于自移动设备上的激光检测模块可以在自移动设备的自转过程中对周围环境进行数据采集，获得三维点云数据，基于三维点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作，实现了自移动设备的快速脱困，从而保证了自移动设备的工作质量和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的基于所述点云数据确定脱困路径的流程图；

图3为本申请应用实施例提供的自移动设备的控制方法的流程图；

图4为本申请应用实施例提供的所获取的点云数据的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的另一种基于所述点云数据确定脱困路径的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；

图8为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制设备实现的原理框图；

图9为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；

图10为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制设备实现的原理框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者***中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：

现有技术中，在机器人行走的过程中，可能会到达一些不容易出来的地方，比如：扫地机器人可能被困在椅子下面、桌子下面、橱柜下面等等，当入口宽度与机身宽度相差不多的时候，机器人就可能会被困，这时就需要进行脱困动作。以往的脱困方式是使用撞板去探测周围障碍物找到出路。但是这种方式很不好掌握，并且需要较长时间，如果一次性探测转角过大就会错过最佳出去的位置，从而找不到出路，如果转角过小，脱困效率又会非常的低。

图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程图；为了解决现有技术中存在的问题，参考附图1所示，本实施例提供了一种自移动设备的控制方法，该方法的执行主体可以为控制装置，具体应用时，控制装置可以为手机、平板电脑、智能手表等装置；该控制装置用于控制自移动设备，所控制的自移动设备可以包括以下任意一种：扫地机器人、售货机器人、移动机器人等等，并且，自移动设备包括激光检测模块，该激光检测模块可以包括激光雷达LDS，可以理解的是，激光检测模块还可以为其他的测距装置，在此不再赘述。具体的，该方法可以包括：

S101：在自移动设备被困时，调整激光检测模块的测量精度。

在自移动设备进行工作的过程中，很有可能遇到障碍物，在遇到障碍物之后，可以检测自移动设备是否处于被困状态，具体的，本实施例对于检测自移动设备处于被困状态的方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如：自移动设备遇到障碍物之后，可以旋转一个角度，当自移动设备在一个较小的范围内旋转的角度超过360°时，则确定自移动设备处于被困状态。或者，在自移动设备遇到障碍物时，可以记录自移动设备的坐标信息和旋转角度，在预设时间段内，判断所记录的坐标信息的变化量是否小于预设阈值，同时判断所记录的旋转角度的变化量是否大于360°，如果上述两个判断结果都成立，也即，所记录的坐标信息的变化量小于预设阈值，同时，所记录的旋转角度的变化量大于360°，则可以确定自移动设备处于被困状态，否则，则确定自移动设备处于不被困状态。

可以理解的是，本领域技术人员还可以采用其他的方法来检测自移动设备是否处于被困状态，只要能够保证自移动设备的工作状态确定的准确性即可，在此不再赘述。

进一步的，在确定自移动设备处于被困状态时，可以调整激光检测模块进入到脱困模式，在激光检测模块进入到脱困模式之后，可以调整激光检测模块的测量精度，具体的，可以通过以下至少一个方式来调整激光检测模块的测量精度：降低激光检测模块的旋转速度；降低激光检测模块的输出频率。

为了便于理解，下面以LDS作为激光检测模块为例进行说明，具体的，一种可实现提高LDS测量精度的方式为：预先设置有脱困旋转速度，在LDS进入到脱困模式之后，获取到LDS的旋转速度，并将LDS的旋转速度降低至预设的脱困旋转速度，通过降低LDS的旋转速度可以提高LDS的测量精度，使得LDS的采集数据更加稠密，进而实现了对周围环境进行较高精度的还原，从而有利于使得自移动设备进行快速脱困，保证了自移动设备的工作效率和用户体验。

又一种可实现提高LDS测量精度的方式为：预先设置有脱困采样率，在LDS进入到脱困模式之后，获取到LDS的输出频率，其中，输出频率是LDS输出给机器的频率，在获取到输出频率之后，并将LDS的输出频率降低至预设的脱困采样率，通过降低LDS的脱困采样率可以提高LDS的测量精度，使得LDS的采集数据更加稠密，使得数据更加准确，更容易过滤掉错误数据，进而实现了对周围环境进行较高精度的还原，从而有利于使得自移动设备进行快速脱困，保证了自移动设备的工作效率和用户体验。

更为优选的，一种实现提高LDS测量精度的方式为：预先设置有脱困旋转速度和脱困采样率，在LDS进入到脱困模式之后，获取到LDS的旋转速度和输出频率，将LDS的旋转速度降低至预设的脱困旋转速度，并将LDS的输出频率降低至预设的脱困采样率，通过降低LDS的旋转速度和降低LDS的脱困采样率可以有效地提高LDS的测量精度，使得LDS的采集数据更加稠密，进而实现了对周围环境进行较高精度的还原，从而有利于使得自移动设备进行快速脱困，保证了自移动设备的工作效率和用户体验。

可以理解的是，本领域技术人员还可以采用其他的方式来调整激光检测模块的测量精度，只要能够保证激光检测模块所采集的数据更加稠密即可，在此不再赘述。

S102：通过激光检测模块获取周围环境的点云数据。

在激光检测模块为LDS时，所获取的周围环境的点云数据包括若干个采样点，可以理解的是，每个采样点的激光亮度不是适中，从而使得用户可以看到通过LDS所采集的较为清晰的图像数据。

S103：基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

在获取到点云数据之后，可以对点云数据进行分析，从而识别出周围环境，基于所识别出的周围环境，可以确定脱困路径，具体的，参考附图2所示，基于点云数据确定脱困路径可以包括：

S1031：根据点云数据建立与周围环境相对应的局部地图。

S1032：在局部地图中确定脱困路径。

其中，在获取到点云数据之后，可以基于点云数据建立与周围环境相对应的局部地图，在局部地图中可以显示出障碍物的位置，通过对障碍物位置的分析，可以在局部地图中确定一脱困路径，在获取到脱困路径之后，可以将自移动设备调整至脱困路径上，并基于脱困路径执行脱困操作，从而实现了自移动设备在被困状态下可以快速脱困，提高了自移动设备的工作质量和效率。

本实施例提供的自移动设备的控制方法，在自移动设备被困时，通过调整激光检测模块的测量精度，有效地提高了激光检测模块获取周围环境的点云数据的稠密度，进一步可以基于点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作，实现了自移动设备的快速脱困，从而保证了自移动设备的工作质量和效率。

具体应用时，以扫地机器人作为自移动设备、LDS作为激光检测模块为例进行说明，参考附图3所示，本应用实施例提供的控制方法包括如下步骤：

步骤1、检测扫地机器人是否处于被困状态。

步骤2、在检测到扫地机器人没有处于被困状态时，则保持扫地机器人的正常工作状态。

步骤3、在检测到扫地机器人处于被困状态时，例如：扫地机器人在工作过程中可以被困于椅子下面，此时，则可以控制LDS进入脱困模式。

步骤4、在LDS进入脱困模式之后，可以按照预设的第一参数降低LDS的旋转速度，并可以按照预设的第二参数降低LDS的数据采用率；

步骤5、通过调整后的LDS可以获取到周围环境的比较稠密的点云数据，通过点云数据可以建立与周围环境相对应的局部地图，通过对局部地图的分析处理，可以计算出脱困路径。具体的，如图4所示，通过LDS获取的点云数据包括若干个采样点，通过对若干个采样点的分析，可以确定障碍物所在位置，在确定障碍物所在位置之后，可以利用预设算法确定脱困路径，例如脱困路径为距离较大的相邻的两个障碍物之间。

步骤6、按照所计算的脱困路径执行脱困操作。

需要说明的是，在LDS处于正常模式时，通过LDS所获取的点云数据较为稀疏，此时很容易造成障碍物位置的丢失，并且，在将LDS所采集的点云数据通过图像进行显示时，所确定的障碍物位置与周围环境的点云数据差异不大，例如在障碍物为椅子腿时，通过点云数据所获取到的每条椅子腿所在位置只是一个点，这样在进行对点云数据进行算法处理时，很容易将障碍物位置被当做错误点来处理，从而导致置信度不足。

因此，为了避免上述情况，在扫地机器人处于被困状态时，通过调整LDS进入到脱困模式，从而可以提高LDS的测量精度，有效地避免了障碍物位置检测的不准确性，可以保证障碍物位置确定的精确度，并且，由于有足够的点云数据出现在局部地图中，可以准确地区分障碍物位置与周围环境的位置，如图4所示。因此，在脱困模式下，扫地机器人能够较为精确地扫描出周围环境，进而实现快速脱困。

本应用实施例提供的控制方法，当扫地机器被困时，使LDS进入脱困模式，具体可以降低LDS的旋转速度和输出频率，从而可以提高LDS的测量精度，从而使得LDS所采集的点云数据更加稠密，有效地实现了通过LDS可以将近距离的障碍物信息进行较高精度的还原，便于在局部地图中找到一条最合适的脱困路径进行快速脱困，从而保证了扫地机器人的工作质量和效率，进而提高了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

此外，现有技术中，当机器人处于被困状态时，对于一些有一定高度的机器人来说，仅仅获取到周围环境的二维数据可能不足以让及其脱困。

图5为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；为了解决现有技术中存在的上述问题，参考附图5所示，本实施例提供了另一种自移动设备的控制方法，该方法的执行主体可以为控制装置，具体应用时，控制装置可以为手机、平板电脑、智能手表等装置；该控制装置用于控制自移动设备，所控制的自移动设备可以包括以下任意一种：扫地机器人、售货机器人、移动机器人等等，并且，自移动设备包括激光检测模块，该激光检测模块可以包括线激光模组，其中，线激光模组是利用三角测距法原理，计算线激光在CMOS中成像的位置，从而计算出障碍物距机器的距离的传感器。线激光模组通过配合自移动设备的移动，可以获取到空间点云数据。

具体的，该方法可以包括：

S201：在自移动设备被困时，调整自移动设备，使得自移动设备以预设速度进行自转。

其中，线激光模组可以固定设置于自移动设备上，该线激光模组相对于自移动设备无法进行自由转动，因此，在自移动设备处于被困状态时，为了通过线激光模组获取到周围环境的点云数据，需要调整自移动设备，具体使得自移动设备以预设速度进行自转，使得线激光模组在自移动设备的转动下对周围环境进行数据采集。需要注意的是，本实施例对于预设速度的具体数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够使得自移动设备实现缓慢自转的效果即可。

此外，本实施例中的检测自移动设备是否处于被困状态的具体实现方式和实现效果与上述实施例中步骤S101的检测自移动设备是否处于被困状态的具体实现方式和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

S202：调整激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求。

具体的，激光检测模块可以包括激光管；可以理解的是，在激光检测模块为线激光模组，线激光模组的激光亮度较高，因此，为了保证用户可以看到较为清晰的图像数据，可以调整激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求可以包括：

S2021：调整激光管的亮度，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求。

具体的，在自移动设备处于被困状态时，预先设置有被困亮度参数，可以将激光管的亮度调整至预先设置的被困亮度参数，从而使得被测物体反射的激光亮度满足预设需求。需要说明的是，本实施例对于预设需求的具体数值范围不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和应用环境进行设置，例如：在较为黑暗的环境中，预设需求的激光亮度标准可以较低，使得用户看到激光检测模块所采集到的数据较为清晰。同理的，在较为明亮的环境中，预设需求的激光亮度标准可以较高，只要能够使得用户可以看到较为清晰的图像数据即可。

通过调整激光管的亮度，可以保证近距离物体反射的激光亮度合适，从而实现了对激光检测模块所采集的图像的成像质量进行调整，使得用户可以看到较为清晰的图像数据；并且，还可以使激光检测模块可以对近距离的障碍物感知更加精确，从而更好地建立较为精确的三维局部地图。

S203：通过激光检测模块获取周围环境的点云数据。

需要说明的是，所获取到的周围环境的点云数据是三维数据，以便于通过所获取到的点云数据建立三维局部地图。

S204：基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

在获取到点云数据之后，可以对点云数据进行分析，从而识别出周围环境，基于所识别出的周围环境，可以确定脱困路径，具体的，参考附图6所示，基于点云数据确定脱困路径可以包括：

S2041：根据点云数据建立与周围环境相对应的三维局部地图。

S2042：在三维局部地图中确定脱困路径。

其中，在获取到点云数据之后，可以基于点云数据建立与周围环境相对应的三维局部地图，在三维局部地图中可以显示出障碍物的位置，通过对障碍物位置的分析，可以在三维局部地图中确定一脱困路径，在获取到脱困路径之后，可以将自移动设备调整至脱困路径上，并基于脱困路径执行脱困操作，从而保证了自移动设备在被困状态下可以快速脱困，提高了自移动设备的工作质量和效率。

本实施例提供的自移动设备的控制方法，在自移动设备被困时，通过调整自移动设备，使得自移动设备以预设速度进行自转，使得激光检测模块可以在自移动设备的自转过程中对周围环境进行数据采集，获得三维点云数据，基于三维点云数据可以对周围环境进行高精度的还原，保证了脱困路径确定的准确可靠性，从而有利于根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作，实现了自移动设备的快速脱困，从而保证了自移动设备的工作质量和效率。

图7为本申请实施例提供的一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；参考附图7所示，本实施例提供了一种自移动设备的控制装置，该控制装置可以执行上述的控制方法，并且，自移动设备可以包括激光检测模块，其中，激光检测模块可以包括激光雷达LDS。具体的，该控制装置可以包括：

第一调整模块11，用于在自移动设备被困时，调整激光检测模块的测量精度；

第一获取模块12，用于通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第一执行模块13，用于基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

可选地，第一调整模块11用于通过以下至少一个方式来调整激光检测模块的测量精度：降低激光检测模块的旋转速度；降低激光检测模块的输出频率。

可选地，在第一执行模块13基于点云数据确定脱困路径时，该第一执行模块13可以用于执行：根据点云数据建立与周围环境相对应的局部地图；在局部地图中确定脱困路径。

图7所示装置可以执行图1-图4所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图4所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图7所示自移动设备的控制装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是手机、平板电脑、服务器等各种设备。如图8所示，该电子设备可以包括：第一处理器21和第一存储器22。其中，第一存储器22用于存储支持电子设备执行上述图1-图4所示实施例中提供的自移动设备的控制方法的程序，其中，自移动设备包括激光检测模块，第一处理器21被配置为用于执行第一存储器22中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被第一处理器21执行时能够实现如下步骤：

在自移动设备被困时，调整激光检测模块的测量精度；

通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

可选地，第一处理器21还用于执行前述图1-图4所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括第一通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，自移动设备包括激光检测模块，该存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当计算机指令被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，调整激光检测模块的测量精度；

通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

可选地，当计算机指令被处理器执行时，当处理器执行计算机可读存储介质中的计算机指令时，还可以执行前述图1-图4所示实施例中的全部或部分步骤。

图9为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制装置实现的原理框图；参考附图9所示，本实施例提供了另一种自移动设备的控制装置，该控制装置可以执行上述的控制方法，并且，自移动设备可以包括激光检测模块，其中，激光检测模块可以包括线激光模组。具体的，该控制装置可以包括：

第二调整模块31，用于在自移动设备被困时，调整自移动设备，使得自移动设备以预设速度进行自转；

第二调整模块31，还用于调整激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

第二获取模块32，用于通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第二执行模块33，用于基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

可选地，激光检测模块包括激光管；在第二调整模块31调整激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求时，该第二调整模块31可以用于执行：调整激光管的亮度，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求。

可选地，在第二执行模块33基于点云数据确定脱困路径时，该第二执行模块33可以用于执行：根据点云数据建立与周围环境相对应的三维局部地图；在三维局部地图中确定脱困路径。

图9所示装置可以执行图5-图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图5-图6所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图5-图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，图9所示自移动设备的控制装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是手机、平板电脑、服务器等各种设备。如图10所示，该电子设备可以包括：第二处理器41和第二存储器42。其中，第二存储器42用于存储支持电子设备执行上述图5-图6所示实施例中提供的自移动设备的控制方法的程序，其中，自移动设备包括激光检测模块，第二处理器41被配置为用于执行第二存储器42中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器41执行时能够实现如下步骤：

在自移动设备被困时，调整自移动设备，使得自移动设备以预设速度进行自转；

调整激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

可选地，第二处理器41还用于执行前述图5-图6所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括第二通信接口43，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，应用于自移动设备，自移动设备包括激光检测模块，该存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当计算机指令被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，调整自移动设备，使得自移动设备以预设速度进行自转；

调整激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于点云数据确定脱困路径，并根据脱困路径控制自移动设备执行脱困动作。

可选地，当计算机指令被处理器执行时，当处理器执行计算机可读存储介质中的计算机指令时，还可以执行前述图5-图6所示实施例中的全部或部分步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程地图生成设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程地图生成设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程地图生成设备以特定方式楼层的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程地图生成设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：

在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下至少一个方式来提高所述激光检测模块的测量精度：

降低所述激光检测模块的旋转速度；

降低所述激光检测模块的输出频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据确定脱困路径，包括：

根据所述点云数据建立与所述周围环境相对应的局部地图；

在所述局部地图中确定所述脱困路径。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括激光雷达LDS。

5.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述方法包括：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括激光管；调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求，包括：

调整所述激光管的亮度，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据确定脱困路径，包括：

根据所述点云数据建立与所述周围环境相对应的三维局部地图；

在所述三维局部地图中确定所述脱困路径。

8.根据权利要求5-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测模块包括线激光模组。

9.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：

第一调整模块，用于在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

第一获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第一执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

10.一种自移动设备的控制设备，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

11.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，提高所述激光检测模块的测量精度；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

12.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述装置包括：

第二调整模块，用于在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

所述第二调整模块，还用于调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

第二获取模块，用于通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

第二执行模块，用于基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

13.一种自移动设备的控制设备，其特征在于，所述自移动设备包括激光检测模块，所述控制设备包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

14.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备包括激光检测模块，所述存储介质用于储存电子设备所用的计算机软件指令，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：

在自移动设备被困时，调整所述自移动设备，使得所述自移动设备以预设速度进行自转；

调整所述激光检测模块，以使被测物体反射的激光亮度满足预设需求；

通过所述激光检测模块获取周围环境的点云数据；

基于所述点云数据确定脱困路径，并根据所述脱困路径控制所述自移动设备执行脱困动作。

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