CN111717202A - 一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法及装置，涉及自动驾驶设备领域，该方法包括：在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物；如果是，获取障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息。可见，实施这种实施方式，能够在无人驾驶车辆(如无人车、自动驾驶车辆等)在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，进而有利于提升行驶效率。

Description

一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶设备领域，具体而言，涉及一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

背景技术

目前，无人驾驶车辆的应用越来越广泛，常被应用于外卖、快递、零售等配送领域。在实践中发现，无人驾驶车辆在根据预设路线进行自动行驶过程中，当遇到行人或车辆导致无人驾驶车辆无法继续行进时，由于缺少与周围行人或车辆的交互，导致周围行人或车辆无法获取无人驾驶车辆的行驶意图，这样就会出现行人或车辆一直阻挡在自动驾驶路线上，无人驾驶车辆与障碍物之间无法实现有效避让，进而造成道路堵塞。可见，现有的无人驾驶车辆在自动行驶过程中，当遇到障碍物时无法与周围环境进行有效互动，行驶效率低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法及装置，能够在无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，进而有利于提升行驶效率。

本申请实施例第一方面提供了一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，所述方法包括：

在所述无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断所述无人驾驶车辆是否遇到障碍物；

如果是，获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息，所述避障轨迹投影信息包括所述无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。

在上述实现过程中，该用于无人驾驶车辆的行驶提示方法可以优先在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物；并在无人驾驶车辆遇到障碍物时，获取障碍物的障碍物信息；并根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息；其中，避障轨迹投影信息用于提示无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。可见，实施这种实施方式，能够在检测到障碍物的时候再进行避障轨迹投影信息的生成，从而避免时时计算所产生的计算负荷，解决续航及使用寿命的问题；另外，通过投射避障轨迹投影信息，能够有效输出无人驾驶车辆的移动位置，从而起到提醒行人避让的效果，进而能够在无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，有利于提升无人驾驶车辆的行驶效率。

进一步地，根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息包括：

获取所述无人驾驶车辆避开所述障碍物的避障路线以及所述无人驾驶车辆当前所处的环境信息；

根据所述障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，以及根据所述障碍物信息、所述避障路线以及所述环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置；

根据所述待投影轨迹图像和所述第一投影位置，生成避障轨迹投影信息。

在上述实现过程中，可以优先获取无人驾驶车辆避开障碍物的避障路线以及无人驾驶车辆当前所处的环境信息；然后再根据障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，并根据障碍物信息、避障路线以及环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置，最后根据第一投影位置和待投影轨迹图像生成避障轨迹投影信息。可见，实施这种实施方式，能够根据障碍物信息、避障路线以及环境信息的多重信息进行建模，从而得到高精度的建模结果，并使得该高精度的建模结果可以应用于第一投影位置的确定，进而提高第一投影位置的确定精度，提高无人驾驶车辆的行驶效率。

进一步地，在所述根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，还包括：

根据所述第一投影位置调整所述无人驾驶车辆上设置的第一投影装置的第一投影方向；

在所述第一投影方向上控制所述第一投影装置在所述第一投影位置处投影所述待投影轨迹图像。

在上述实现过程中，该方法在根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，还可以根据第一投影位置调整无人驾驶车辆上设置的第一投影装置的第一投影方向；然后再控制第一投影装置在第一投影位置处投影避障轨迹投影信息。可见，实施这种实施方式，能够在获取到第一投影位置之后根据第一投影位置控制第一投影装置在第一投影位置进行投影，以使无人驾驶车辆的行驶轨迹可以通过投影显示出来，从而使得周围人群可以得知无人驾驶车辆的行驶轨迹并进行避让，进而提高无人驾驶车辆的行驶效率。

进一步地，所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种。

在上述实现过程中，该方法可以检测出包括障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种的障碍物信息，以使无人驾驶车辆可以根据障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种进行相应的计算规避，从而使得第一投影位置的确定更加准确，进而有利于自动驾驶车辆的行驶效率。

进一步地，在根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，所述方法还包括：

根据所述障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，所述障碍提示投影图像用于标识所述障碍物；

根据所述第二投影位置调整所述无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向；

在所述第二投影方向上控制所述第二投影装置在所述第二投影位置处投影所述障碍提示投影图像。

在上述实现过程中，该方法在障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，还可以根据障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，障碍提示投影图像用于标识障碍物；再根据第二投影位置调整无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向；然后再控制第二投影装置在第二投影位置处投影障碍提示投影图像。可见，实施这种实施方式，能够输出用于表示障碍物的障碍提示投影图像，以使障碍物可以主动避让或给予相关提示，从而有利于在障碍物消失之后无人驾驶车辆可以进行路线调整，进而有利于无人驾驶车辆的驾驶规划，提高无人驾驶的效率。

本申请实施例第二方面提供了一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置，所述行驶提示装置包括：

判断单元，用于在所述无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断所述无人驾驶车辆是否遇到障碍物；

获取单元，用于在判断出所述无人驾驶车辆遇到所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物信息；

信息确定单元，用于根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息，所述避障轨迹投影信息包括所述无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。

在上述实现过程中，行驶提示装置可以通过判断单元在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物；然后再通过获取单元在判断出无人驾驶车辆遇到障碍物时，获取障碍物的障碍物信息；最后再通过信息确定单元来根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息。可见，实施这种实施方式，能够通过多个单元的协同工作提高行驶提示装置的工作效率，同时，还能够在检测到障碍物的时候再进行避障轨迹投影信息的生成，从而避免时时计算所产生的计算负荷，解决续航及使用寿命的问题；另外，通过投影避障轨迹投影信息能够有效输出无人驾驶车辆的移动位置，从而起到提醒行人避让的效果，进而能够在无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，有利于提升无人驾驶车辆的行驶效率。

进一步地，所述信息确定单元包括：

第一子单元，用于获取所述无人驾驶车辆避开所述障碍物的避障路线以及所述无人驾驶车辆当前所处的环境信息；

第二子单元，用于据所述障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，以及根据所述障碍物信息、所述避障路线以及所述环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置；

第三子单元，用于根据所述待投影轨迹图像和所述第一投影位置，生成避障轨迹投影信息。

在上述实现过程中，第一子单元先获取无人驾驶车辆避开障碍物的避障路线以及无人驾驶车辆当前所处的环境信息；然后第二子单元再根据障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，并根据障碍物信息、避障路线以及环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置，最后第三子单元根据第一投影位置和待投影轨迹图像生成避障轨迹投影信息。可见，实施这种实施方式，能够根据障碍物信息、避障路线以及环境信息的多重信息进行建模，从而得到高精度的建模结果，并使得该高精度的建模结果可以应用于第一投影位置的确定，进而提高第一投影位置的确定精度，提高无人驾驶车辆的行驶效率。

进一步地，所述行驶提示装置还包括：

位置确定单元，用于在根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，根据所述障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，所述障碍提示投影图像用于标识所述障碍物；

投影单元，用于根据所述第二投影位置调整所述无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向，并在所述第二投影方向上控制所述第二投影装置在所述第二投影位置处投影所述障碍提示投影图像。

在上述实现过程中，位置确定单元在在根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，根据障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，障碍提示投影图像用于标识提示障碍物；再通过调整单元来根据第二投影位置调整无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向；最后再通过控制单元来控制第二投影装置在第二投影位置处投影障碍提示投影图像。可见，实施这种实施方式，能够输出用于表示障碍物的障碍提示投影图像，以使障碍物可以主动避让或给予相关提示，从而有利于在障碍物消失之后无人驾驶车辆可以进行路线调整，进而有利于无人驾驶车辆的驾驶规划，提高无人驾驶的效率。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的相关***结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的行驶效果示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法的流程示意图。该方法的应用场景与应用时机。其中，该用于无人驾驶车辆的行驶提示方法包括：

S101、在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物，若是，则执行步骤S102～S103；若否，则结束本流程。

本实施例中，无人驾驶车辆可以用于表示所有智能驾驶车辆，其中至少包括人工智能驾驶车辆。

本实施例中，判断的过程可以通过人工智能自动驾驶控制芯片进行判断。

作为一种可选的实施方式，该方法还可以包括：

获取自动驾驶时的环境检测信息，并根据该图像信息判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物。

本实施例中，障碍物用于表示无人驾驶车辆行驶过程中阻碍行驶的任何物体，其中就包括人。

本申请实施例中，上述环境检测信息包括雷达检测数据、摄像头检测数据、传感器检测数据等，对此本申请实施例不作限定。

S102、获取障碍物的障碍物信息。

本实施例中，障碍物信息包括障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种。

在本实施例中，障碍物信息还可以包括障碍物是否行动，障碍物动作等。

S103、根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息，避障轨迹投影信息包括无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。

本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机和平板等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，能够优先在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物；并在无人驾驶车辆遇到障碍物时，获取障碍物的障碍物信息；并根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息，该避障轨迹投影信息包括无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。可见，实施这种实施方式，能够通过避障轨迹投影信息更为直观形象地展示出无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息，有利于让行人知晓无人驾驶车辆具体的行驶轨迹，进而实现快速有效的规避，实现无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，提升无人驾驶车辆的行驶效率。

实施例2

请参看图2，图2为本申请实施例提供的另一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法的流程示意图。图2所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法的流程示意图是根据图1所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法的流程示意图进行改进得到的。其中，该用于无人驾驶车辆的行驶提示方法包括：

S201、在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物，若是，则执行步骤S202～S209；若否，则结束本流程。

本实施例中，无人驾驶车辆可以用于表示所有智能驾驶车辆，其中至少包括人工智能驾驶车辆。

本实施例中，判断的过程可以通过人工智能自动驾驶控制芯片进行判断。

作为一种可选的实施方式，该方法还可以包括：

获取自动驾驶时实时拍摄的图像信息，并根据该图像信息判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物。

本实施例中，障碍物用于表示无人驾驶车辆行驶过程中阻碍行驶的任何物体，其中就包括人。

S202、获取障碍物的障碍物信息，并获取无人驾驶车辆避开障碍物的避障路线以及无人驾驶车辆当前所处的环境信息。

本实施例中，障碍物信息包括障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种。

本实施例中，避障路线可以是人工智能驾驶控制芯片经过计算之后得到并输出的结果。

本实施例中，环境信息可以包括无人驾驶车辆周围的花、草、树木、建筑物以及人等。

S203、根据障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，以及根据障碍物信息、避障路线以及环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置。

S204、根据待投影轨迹图像和第一投影位置，生成避障轨迹投影信息。

本实施例中，避障轨迹投影信息包括无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。具体包括待投影轨迹图像和第一投影位置。

本实施例中，待投影轨迹图像可以是通过在无人驾驶车辆的车头内侧安装投影设备(通过网线与自动驾驶主机连接)，实时将自动驾驶***规划的行驶路线在车前路面投影。

举例来说，该待投影轨迹图像可以是长3米、宽1.2米的图像，图像形状根据***规划实时做出调整。实际场景效果可以参照图6，如图6所示，无人驾驶车辆前方的灰色部分为待投影轨迹图像。

如图6所示，当无人驾驶车辆行驶畅通时，投影图像为长方形投影图像。具体的，该长方形投影图像可以填充预设颜色，该预设颜色可以为绿色、蓝色等，以表示该无人驾驶车辆的预测轨迹上无障碍物遮挡，行驶畅通。

如图6所示，当无人驾驶车辆的预期轨迹上存在障碍物时，该长方形投影图像可以填充预设颜色，该预设颜色可以为红色、黄色等，以表示该无人驾驶车辆的预测轨迹上存在障碍物，有利于提前提示障碍物，在实际使用中，当该障碍物为人时，通过输出红色的长方形投影图像，能够有效引起人的注意并进行避让，有利于提升行驶效率。

本实施例中，第一投影位置用于表示地面上用于显示待投影轨迹图像的位置。

本实施例中，待投影轨迹图像用于提示无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息，可参照图6中灰色的部分。

作为一种可选的实施方式，根据障碍物信息、避障路线以及环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置时，可以采用增强现实技术进行建模处理。

在上述实施方式中，增强现实技术是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，是一种将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。

作为进一步可选的实施方式，在采用增强现实技术进行建模处理，确定第一投影位置时，先根据障碍物信息、避障路线以及环境信息，构建出与无人驾驶车辆当前所处环境的虚拟世界，然后再根据无人车的避障路线，在虚拟世界里模拟出投影效果，再根据虚拟世界里模拟出的投影效果，计算当前所处环境中的实际投影位置，即为第一投影位置。

S205、根据第一投影位置调整无人驾驶车辆上设置的第一投影装置的第一投影方向。

本实施例中，第一投影装置用于投射无人驾驶车辆的行驶路径。

S206、在第一投影方向上控制第一投影装置在第一投影位置处投影待投影轨迹图像。

本实施例中，第一投影装置可以通过网线与人工智能自动驾驶芯片(人工智能主机)进行连接，并实时将人工智能自动驾驶芯片规划的行驶路线在车前路面投影，得到待投影轨迹图像。其中，该图像可以是一种投影图像长2-4米，宽0.5-1.5米的图像，可以为用特定图像符号(例如虚线、去曲线、箭头、虚拟公路图像等)展示的无人驾驶车辆的预期行驶轨迹，并且对于具体的形状，本实施例中不作任何限定，以使该图像形状可以根据路线规划实时做出调整。

本实施例中，待投影轨迹图像的颜色可以为预设主题颜色。该预设主题颜色包括红色、黄色、绿色、蓝色、黑色、白色等，对此本申请实施例不作限定。在实际使用中，当无人驾驶车辆行驶畅通时，待投影轨迹图像的颜色可以为红色的预设主题颜色、或者黄色的预设主题颜色，以表示该无人驾驶车辆的预测轨迹上无障碍物遮挡，行驶畅通。当无人驾驶车辆的预期轨迹上存在障碍物时，待投影轨迹图像的颜色可以为绿色的预设主题颜色、或者蓝色的预设主题颜色，以表示该无人驾驶车辆的预测轨迹上存在障碍物，有利于提前提示障碍物，在实际使用中，当该障碍物为人时，通过输出红色的待投影轨迹图像，能够有效引起人的注意并进行避让，有利于提升行驶效率。

作为一种可选的实施方式，待投影轨迹图像的颜色的确定还可以包括以下步骤：

获取自动驾驶时的环境检测信息；

根据环境检测信息确定第一投影位置处的地面颜色；

根据地面颜色对待投影轨迹图像的颜色进行调整，以使该待投影轨迹图像能够在第一投影位置处清晰地展示出来。

在上述实施方式中，通过地面颜色来调整待投影轨迹图像的颜色，能够解决当待投影轨迹图像的颜色与地面颜色相接近时，无法清晰地展现出待投影轨迹图像的问题，每次都能够清晰地将待投影轨迹图像投射到地面上，确保无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，进而有利于提升无人驾驶车辆的行驶效率。

请参见图5，图5中展示出了执行该方法的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的相关***结构示意图，其中该无人驾驶车辆的行驶提示装置与人工智能自动驾驶控制芯片(也可以为人工智能控制装置)相连接，且该用于无人驾驶车辆的行驶提示装置与电源相连接。可见，该用于无人驾驶车辆的行驶提示装置应用于无人驾驶车辆中，能够起到上述的诸多作用。

S207、根据障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，障碍提示投影图像用于标识障碍物。

本实施例中，障碍提示投影图像用于投影至障碍物处，以使障碍物可以被标示出来。

举例来说，障碍物是人时，障碍提示投影图像可以在该人脚下投影出圆环状图像，从而起到提示的作用。

S208、根据第二投影位置调整无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向。

本实施例中，第二投影装置用于输出障碍提示投影图像。

S209、在第二投影方向上控制第二投影装置在第二投影位置处投影障碍提示投影图像。

本实施例中，无人驾驶车辆行驶过程中检测到障碍物时，第二投影装置可以输出红色的障碍提示投影图像并进行闪烁提示。

在本实施例中，当无人驾驶车辆由于障碍物阻塞停车超过10秒后，自动驾驶主机发出语音播报，以提示无人驾驶车辆的行进路线上存在障碍物，从而实现提示行人或车辆避让的目的。

实施这种实施方式，该方法能够通过对无人驾驶车辆的行驶路线进行投影的方式，及时对周围行人车辆进行提示交互，使得行人或车辆可以通过观看投影获取车辆行驶路线，并及时进行避让，从而避免了无意拦停无人驾驶车辆而导致道路拥堵的问题发生；同时，该方法还可以在去人驾驶车辆被无意拦停后，通过投影显示及语音播报来提示行人或车辆避让。

本实施例中，实施例2可以引用实施例1中描述的解释说明，对此本实施例中不再多加赘述。

作为一种可选的实施方式，当障碍物为人体，并且检测到挑衅动作时，发出报警提示信息，并且进行图像拍摄，并将拍摄图像上传至***进行报警备份。

作为一种可选的实施方式，当再次检测到障碍物与上述拍摄图像时相符合，立刻发出报警提示信息，以提示及时进行规避。

作为一种可选的实施方式，在发出上述报警提示信息的同时，还可以发出惊讶音频信息，用于提示上述挑衅人及时规避。

作为一种可选的实施方式，上述惊讶音频信息可以是通过获取拍摄图像所获取的个人信息的个性化提示信息。

举例来说，该惊讶提示信息可以见到XXX(挑衅人)时，告知XXX：XXX请快速离开指定区域。同时该提示信息还可以起到友善的惊吓作用。

可见，实施本实施例所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，能够在检测到障碍物的时候再进行避障轨迹投影信息的生成，从而避免时时计算所产生的计算负荷，解决续航及使用寿命的问题；另外，根据第一投影位置进行避障轨迹投影信息的输出步骤能够有效输出无人驾驶车辆的移动位置，从而起到提醒行人避让的效果，进而能够在无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，有利于提升无人驾驶车辆的行驶效率。

实施例3

请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的结构示意图。其中，该用于无人驾驶车辆的行驶提示装置包括：

判断单元310，用于在无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断无人驾驶车辆是否遇到障碍物。

获取单元320，用于在判断出无人驾驶车辆遇到障碍物时，获取障碍物的障碍物信息。

信息确定单元330，用于根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息，避障轨迹投影信息包括无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。

本实施例中，对于用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置，能够通过多个单元的协同工作提高行驶提示装置的工作效率，同时，还能够在检测到障碍物的时候再进行避障轨迹投影信息的生成，从而避免时时计算所产生的计算负荷，解决续航及使用寿命的问题；另外，通过避障轨迹投影信息能够有效输出无人驾驶车辆的移动位置，从而起到提醒行人避让的效果，进而能够在无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，有利于提升无人驾驶车辆的行驶效率。

实施例4

请参看图4，图4为本申请实施例提供的另一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的结构示意图。图4所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的结构示意图是根据图3所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的结构示意图进行改进得到的。其中，信息确定单元330包括：

第一子单元331，用于获取无人驾驶车辆避开障碍物的避障路线以及无人驾驶车辆当前所处的环境信息；

第二子单元332，用于据障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，以及根据障碍物信息、避障路线以及环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置；

第三子单元333，用于根据待投影轨迹图像和第一投影位置，生成避障轨迹投影信息。

作为一种可选的实施方式，障碍物信息包括障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种。

作为一种可选的实施方式，用于无人驾驶车辆的行驶提示装置还包括：

位置确定单元340，还用于根据障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，根据障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，障碍提示投影图像用于标识障碍物。

投影单元350，还用于根据第二投影位置调整无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向，并在第二投影方向上控制第二投影装置在第二投影位置处投影障碍提示投影图像。

本实施例中，对于用于无人驾驶车辆的行驶提示装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置，能够通过多个单元的协同工作提高行驶提示装置的工作效率，同时，还能够在检测到障碍物的时候再进行避障轨迹投影信息的生成，从而避免时时计算所产生的计算负荷，解决续航及使用寿命的问题；另外，输出避障轨迹投影信息能够有效输出无人驾驶车辆的移动位置，从而起到提醒行人避让的效果，进而能够在无人驾驶车辆在自动行驶过程中，与周围环境进行有效互动，有利于提升无人驾驶车辆的行驶效率。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断所述无人驾驶车辆是否遇到障碍物；

如果是，获取所述障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息，所述避障轨迹投影信息包括所述无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，其特征在于，根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息包括：

获取所述无人驾驶车辆避开所述障碍物的避障路线以及所述无人驾驶车辆当前所处的环境信息；

根据所述障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，以及根据所述障碍物信息、所述避障路线以及所述环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置；

根据所述待投影轨迹图像和所述第一投影位置，生成避障轨迹投影信息。

3.根据权利要求2所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，还包括：

根据所述第一投影位置调整所述无人驾驶车辆上设置的第一投影装置的第一投影方向；

在所述第一投影方向上控制所述第一投影装置在所述第一投影位置处投影所述待投影轨迹图像。

4.根据权利要求1～3任一项所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物位置、障碍物尺寸中的一种或者多种。

5.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法，其特征在于，在根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，所述方法还包括：

根据所述障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，所述障碍提示投影图像用于标识所述障碍物；

根据所述第二投影位置调整所述无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向；

在所述第二投影方向上控制所述第二投影装置在所述第二投影位置处投影所述障碍提示投影图像。

6.一种用于无人驾驶车辆的行驶提示装置，其特征在于，所述行驶提示装置包括：

判断单元，用于在所述无人驾驶车辆进行自动驾驶时，判断所述无人驾驶车辆是否遇到障碍物；

获取单元，用于在判断出所述无人驾驶车辆遇到所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物信息；

信息确定单元，用于根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息，所述避障轨迹投影信息包括所述无人驾驶车辆进行避障行驶的预期轨迹信息。

7.根据权利要求6所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置，其特征在于，所述信息确定单元包括：

第一子单元，用于获取所述无人驾驶车辆避开所述障碍物的避障路线以及所述无人驾驶车辆当前所处的环境信息；

第二子单元，用于据所述障碍物的避障路线生成待投影轨迹图像，以及根据所述障碍物信息、所述避障路线以及所述环境信息进行建模处理，确定出待投影轨迹图像在实际地面上的第一投影位置；

第三子单元，用于根据所述待投影轨迹图像和所述第一投影位置，生成避障轨迹投影信息。

8.根据权利要求6所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示装置，其特征在于，所述行驶提示装置还包括：

位置确定单元，用于在根据所述障碍物信息确定避障轨迹投影信息之后，根据所述障碍物信息确定障碍提示投影图像的第二投影位置，所述障碍提示投影图像用于标识所述障碍物；

投影单元，用于根据所述第二投影位置调整所述无人驾驶车辆上设置的第二投影装置的第二投影方向，并在所述第二投影方向上控制所述第二投影装置在所述第二投影位置处投影所述障碍提示投影图像。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至5中任一项所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至5任一项所述的用于无人驾驶车辆的行驶提示方法。

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