CN111717194A - 车载处理装置、移动辅助*** - Google Patents

Abstract

本发明提供车载处理装置、移动辅助***，能够通过低价的运算装置实现最佳的行驶路径的计算。车载处理装置具备：传感器输入部，其获取作为对车辆的周围的信息进行获取的传感器的输出的传感器信息；移动信息获取部，其获取作为与车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；日志存储部，其将基于车辆移动信息的信息及传感器信息存储于存储部；地图生成部，其使用存储于存储部的基于车辆移动信息的信息及传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括基于不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断，车辆能够行驶的可行驶区域；以及路径计算部，其使用环境地图计算车辆的行驶路径，环境地图包括作为使车辆驻车的位置的驻车位置的信息。

Description

车载处理装置、移动辅助***

技术领域

本发明涉及车载处理装置及移动辅助***。

背景技术

近年来，盛行面向汽车的自动驾驶实现的活动。自动驾驶利用照相机、超声波雷达、雷达等外界传感器感测车辆周围，基于感测结果进行判断，无使用者的操作地使车辆自主地行驶。为了实现车辆的自动驾驶，通常需要高精度的地图信息，主要的主干道期望由各种业务人员整理地图信息。但是，对于狭窄的街道、场地内的行驶路，不能期待制作高精度的地图信息，并合适地进行维护。因此，要求不以高精度的地图信息的存在为前提的车辆的自动驾驶用的辅助装置。

专利文献1公开了一种方法，在汽车的驾驶者进入驻车位、例如车库时，使用上述汽车的驾驶者辅助装置，辅助上述驾驶者，该方法的特征在于，在上述驾驶者辅助装置的学习模式下，在通过上述驾驶者的驾驶将上述汽车停放于驻车位的期间，使用上述驾驶者辅助装置的传感器装置存储且存储关于上述驻车位的周围的基准数据，在上述学习模式下，上述驾驶者辅助装置存储上述汽车到达的基准目标位置，并存储具有关于上述基准目标位置的信息的数据，在与上述学习模式不同的接下来的动作模式下，上述驾驶者辅助装置存储上述传感器装置得到的传感器数据，将上述传感器数据与上述基准数据进行比较，根据该比较的结果，使用上述存储的传感器数据，识别上述驻车位的上述周围，由此决定相对于上述基准目标位置的上述汽车的当前位置，根据相对于上述基准目标位置的上述汽车的当前位置，上述驾驶者辅助装置决定使上述汽车沿该路径从上述当前位置停放于上述驻车位的驻车路径。

现有技术文献

专利文献1：日本特表2013-530867号公报

在专利文献1记载的发明中，不能利用最佳的行驶路径。

发明内容

本发明的第一方式的车载处理装置具备：传感器输入部，其获取作为对车辆的周围的信息进行获取的传感器的输出的传感器信息；移动信息获取部，其获取作为与上述车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；日志存储部，其将基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息存储于存储部；地图生成部，其使用存储于上述存储部的基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括基于不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断，上述车辆能够行驶的可行驶区域；以及路径计算部，其使用上述环境地图计算上述车辆的行驶路径，而且，上述环境地图包括作为使上述车辆驻车的位置的驻车位置的信息。

本发明的第二方式的移动辅助***包括搭载于车辆的车载处理装置以及未搭载于上述车辆的服务器，上述车载处理装置具备：传感器输入部，其获取传感器信息，该传感器信息为获取上述车辆的周围的信息的传感器的输出；移动信息获取部，其获取作为与上述车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；以及车载通信部，其将基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息发送至上述服务器，上述服务器具备：服务器通信部，其从上述车载处理装置接收基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息；地图生成部，其使用基于上述车辆移动信息的信息及上述传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括基于不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断，上述车辆能够行驶的可行驶区域；以及路径计算部，其使用上述环境地图，计算上述车辆的行驶路径，上述服务器通信部向上述车载处理装置发送上述环境地图以及上述行驶路径，上述车载处理装置还具备自动处理部，该自动处理部使用上述环境地图以及上述行驶路径控制上述车辆。

本发明的效果如下。

根据本发明，能够通过低价的运算装置实现最佳的行驶路径的计算。

附图说明

图1为移动辅助***100的结构图。

图2是表示驻车场点组124A的一例的图。

图3是表示存储阶段的动作的流程图。

图4是表示后处理阶段的动作的流程图。

图5是表示自动驻车阶段的整体动作的流程图。

图6是表示自动驻车阶段的自身位置推断处理的流程图。

图7是表示自动驻车阶段的匹配处理的流程图。

图8是表示自动驻车阶段的自动驻车处理的流程图。

图9是驻车场901的示意图。

图10是表示驻车场901的链路及节点的图。

图11是表示驻车场901的车辆1的当前位置的图。

图12(a)是表示将从车辆1在图11所示的位置拍摄到图像抽出的点组转换成驻车场坐标的数据的图，图12(b)是表示车辆1的驻车场坐标系下的位置的推断含有误差的情况下的驻车场点组124C与图12(a)所示的局部周边信息122B的对比的图。

图13是表示使图12(b)所示的局部周边信息122B移动驻车位的宽度的整数倍的情况的与驻车场点组124C的关系的图。

图14是表示变形例1的存储阶段的处理的流程图。

图15是表示自动出库阶段的整体处理的流程图。

图16是说明自动出库处理的流程图。

图17是表示第三实施方式的移动辅助***100B的图。

图18是表示服务器2的结构的图。

图中：1—车辆，2—服务器，100、100B—移动辅助***，102—照相机，108—车速传感器，109—转向角传感器，110—输入装置，111—显示装置，114—通信装置，120、120A、120B—车载处理装置，121—运算部，121A—传感器输入部，121B—移动信息获取部，121C—日志存储部，121D—地图生成部，121E—路径计算部，121F—自动处理部，122B—局部周边信息，124—存储部，124A—车辆移动信息，124B—传感器信息，124C—驻车场点组，125—接口，131—操舵装置，132—驱动装置，133—制动装置，214—服务器通信部，214—服务器通信装置，221—运算部，224—存储部。

具体实施方式

―第一实施方式―

以下，参照图1～图13，对本发明的车载处理装置的第一实施方式进行说明。在本实施方式中，不管是否制作详细的地图信息，均将包括停放车辆的区域的区域简称为“驻车场”。本发明应用的场所也可以是不属于法定“驻车场”的区域。另外，本实施方式中的“驻车场”例如可以包括存在于驻车场周边的狭窄的街道，还可以包括主干线。

图1是包括本发明的车载处理装置的移动辅助***100的结构图。移动辅助***100搭载于车辆1。移动辅助***100具备拍摄车辆1的周围的照相机102、GPS接收器107、车速传感器108、转向角传感器109、输入装置110、显示装置111、通信装置114以及车辆控制装置130。在车辆控制装置130连接有操舵装置131、驱动装置132以及制动装置133。如图1所示，各装置间通过信号线连接，与车载处理装置120授受各种数据。

车载处理装置120具备运算部121、RAM122、ROM123、存储部124以及接口125。运算部121为CPU。RAM122是可读写的存储区域，作为车载处理装置120的主存储装置进行动作。在RAM122储存有后述的离组值列表122A以及后述的局部周边信息122B。ROM123是读取专用的存储区域，储存有后述的程序。该程序在RAM122展开，由运算部121执行。运算部121通过读入并执行程序，作为传感器输入部121A、移动信息获取部121B、日志存储部121C、地图生成部121D、路径计算部121E以及自动处理部121F进行动作。

运算部121也可以取代CPU、ROM以及RAM的组合而由作为可改写的逻辑电路的FPGA(Field Programmable Gate Array)、作为面向指定用途的集成电路的ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)实现。另外，运算部121也可以取代CPU、ROM以及RAM的组合而由不同结构的组合、例如CPU、ROM、RAM与FPGA的组合实现。

存储部124为非易失性的存储装置，作为车载处理装置120的辅助存储装置进行动作。在存储部124储存有车辆移动信息124A、传感器信息124B以及驻车场点组124C。车辆移动信息124A是存储有车速传感器108及转向角传感器109输出的信息的信息。传感器信息124B是存储有照相机102输出的信息即后述的拍摄图像的信息。此外，车辆移动信息124A及传感器信息124B组合使用，因此通过某些手段取得关联而存储于存储部124。例如，可以对车辆移动信息124A及传感器信息124B分别添加获取到信息的时刻，也可以存储处理周期的编号。

驻车场点组124C是一个或多个驻车场数据。驻车场数据是某驻车场的位置信息、即表示纬度、经度、驻车区域的坐标、以及构成存在于该驻车场的地标的点的坐标的集合。关于地标，后面进行叙述。如后述地，驻车场点组124C使用车速传感器108及转向角传感器109而制作。此外，以下，将某驻车场的全部的地标的信息合起来称为“环境地图”。

接口125进行车载处理装置120与构成移动辅助***100的其它设备的信息的授受。

照相机102将拍摄得到的图像(以下，拍摄图像)输出至车载处理装置120。车载处理装置120使用照相机102的拍摄图像进行后述的地标的定位。照相机102的焦距、成像元件尺寸等内部参数、以及作为照相机102安装于车辆1的安装位置、安装姿势即外部参数已知，预先保存于ROM123。车载处理装置120能够使用储存于ROM123的内部参数及外部参数，计算被写体与照相机102的位置关系。

GPS接收器107从构成卫星导航***的多个卫星接收信号，通过基于接收到的信号的运算来计算GPS接收器107的位置、即纬度及经度。此外，通过GPS接收器107计算的纬度及经度的精度也可以不是高精度，例如，可以包含几m～10m左右的误差。GPS接收器107将计算出的纬度及经度输出至车载处理装置120。

车速传感器108及转向角传感器109分别测量车辆1的车速和转向角，并输出至车载处理装置120。车载处理装置120使用车速传感器108及转向角传感器109的输出，通过公知的航位推算技术计算车辆1的移动量及移动方向。

在输入装置110输入使用者对车载处理装置120的动作指令。输入装置110包括存储开始按钮110A、存储完成按钮110B以及自动驻车按钮110C。显示装置111为例如液晶显示器，显示从车载处理装置120输出的信息。此外，输入装置110和显示装置111也可以形成为一体，构成为例如对应触摸操作的液晶显示器。在该情况下，通过触摸液晶显示器的预定的区域，也可以判断为存储开始按钮110A、存储完成按钮110B或自动驻车按钮110C被按压。

通信装置114用于车辆1的外部的设备和车载处理装置120无线地授受信息。例如，运算部121接收用于物体辨识的通过机械学习得到的推论用的参数。

车辆控制装置130基于车载处理装置120的动作指令控制操舵装置131、驱动装置132以及制动装置133。操舵装置131操作车辆1的转向器。驱动装置132对车辆1赋予驱动力。驱动装置132例如通过使车辆1具备的发动机的目标转速增加来使车辆1的驱动力增加。制动装置133对车辆1赋予制动力。

传感器输入部121A及移动信息获取部121B不仅利用CPU等，还利用接口125来实现。传感器输入部121A获取对车辆1的周围的信息进行获取的传感器、即照相机102的输出即传感器信息、即拍摄图像。移动信息获取部121B从车速传感器108及转向角传感器109获取作为与车辆1的移动相关的信息的车辆移动信息124A。

日志存储部121C将车辆移动信息124A及传感器信息存储于存储部124。地图生成部121D使用基于存储于存储部124的车辆移动信息124A的信息及传感器信息，基于不移动的静止物体和可移动的活动物体的判断做成包括车辆可行驶的可行驶区域的环境地图，并存储于存储部124。路径计算部121E使用环境地图计算车辆1的行驶路径，并存储于存储部124。自动处理部121F使用环境地图及行驶路径进行运算，通过向车辆控制装置130输出动作指令而控制车辆1。

(地标定位)

地标是具有可由传感器识别的特征的物体，例如，为作为路面漆的一种的驻车框线、作为成为车辆的行驶的妨碍的障碍物的建筑物的壁等。在本实施方式中，作为移动体的车辆、人不包含于地标。车载处理装置120基于从照相机102输入的信息，检测存在于车辆1的周边的地标、即具有可由传感器识别的特征的点。以下，将基于从外界传感器、即照相机102输入的信息的地标的检测称为“地标定位”。

车载处理装置120以照相机102的拍摄图像为对象，通过如以下那样使图像辨识程序动作，检测驻车框等的路面漆等。就驻车框的检测而言，首先，从输入图像通过索贝尔过滤器等抽出边缘。然后，抽出例如作为从白向黑的变化的边缘的立起与作为从黑向白的变化的边缘的下降的对。然后，若该对的间隔与预先确定的第一预定距离即构成驻车框的白线的粗度大致一致，则将该对设为驻车框的候补。通过同样的处理，检测多个驻车框的候补，若驻车框的候补彼此的间隔与预先决定的第二预定距离、即驻车框的白线的间隔大致一致，则将它们检测为驻车框。驻车框以外的路面漆通过执行以下的处理的图像辨识程序检测。首先，从输入图像通过索贝尔过滤器抽出边缘。通过探索边缘强度比预先确定的恒定的值大且边缘彼此的间隔为相当于白线的宽度的预先确定的距离的像素，从而能够检测出。

车载处理装置120例如通过已知的模板匹配检测车辆、人，并将其从测量结果中去除。进一步地，也可以将以下那样检测出的移动体从测量结果中去除。即，车载处理装置120使用内部参数及外部参数计算拍摄图像的被写体与照相机102的位置关系。然后，车载处理装置120通过在照相机102连续获取到的拍摄图像中追踪被写体，计算车辆1与被写体的相对的速度。最后，车载处理装置120使用车速传感器108及转向角传感器109的输出计算车辆1的速度，若和与被写体的相对的速度不一致，则判断为被写体是移动体，将与该移动体相关的信息从测量结果中去除。

此外，本实施方式不进行实时的处理，因此可进行负荷高的运算。例如，在进行每秒30贞的拍摄的情况下，一张拍摄图像需要在33毫秒以内处理完成，在难以搭载处理能力高的高价的运算器的车辆用应用中，不得不限定于简单的运算。但是，在本实施方式中，进行所谓的线下处理，因此可以反复执行多个处理、通过使用了由机械学习得到的学习模型的推论识别物体。就该物体的辨识而言，例如，为汽车、人、自行车、壁、护栏、建筑物等，将前三个判断为移动体、即活动物体，将剩余的判断为非移动物体、即静止物体。

(驻车场点组124C)

图2是表示储存于存储部124的驻车场点组124C的一例的图。图2中示出了作为驻车场点组124C，储存有两个驻车场数据的例。1个驻车场数据包括该驻车场的位置、即纬度及经度(以下，称为经纬度)、驻车区域的坐标、车辆1的行驶路径、以及构成地标的点的二维平面上的坐标。

驻车场的位置是例如驻车场的入口附近、驻车场的中央附近、或者驻车位置的经纬度。驻车区域的坐标、车辆1的行驶路径、以及构成地标的点的坐标是该驻车场数据固有的坐标系中的坐标。以下，将驻车场数据中的坐标系称为“驻车场坐标系”、“第一坐标系”。驻车场坐标系例如以存储开始时的车辆1的坐标为原点，以存储开始时的车辆1的行进方向前方为Y轴，以存储开始时的车辆1的右方向为X轴。驻车区域的坐标例如在驻车区域为矩形的情况下，存储为该矩形区域的四个顶点的坐标。但是，驻车区域不限于矩形，也可以为矩形以外的多边形、椭圆形状。其中，存储于驻车场点组124C的信息也可以取代作为具有宽度的区域的驻车区域，而存储表示代表性的点例如驻车区域的中心点的驻车位置。

储存于存储部124的车辆1的行驶路径是表示从驻车场的入口附近到驻车位置的理想的路径的信息，例如，为该路径的每恒定距离的坐标的集合。恒定距离例如为0.1m、0.5m。其中，也可以取代坐标而使用表示路径的数式、参数。该路径如后述地通过运算而求出。在本实施方式中，行驶路径的最前排、即记载为“1”的记录储存相距驻车场的入口最近的路径上的坐标，在最下层储存相距驻车区域最近的路径上的坐标。

(局部周边信息122A)

局部周边信息122A储存构成车载处理装置120在后述的自动驻车阶段检测出的地标的点的坐标。该坐标以开始局部周边信息122A的存储时的车辆1的位置及姿势为基准，例如，为将该位置设为原点，将车辆1的行进方向前方设为Y轴，将行进方向右设为X轴的坐标系。以下，将该坐标系称为“局部坐标系”、“第二坐标系”。

(存储阶段)

图3是表示车载处理装置120的存储阶段的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体为车载处理装置120的运算部121。运算部121在以下说明的步骤S502中，作为传感器输入部121A及移动信息获取部121B发挥功能，在步骤S503中作为日志存储部121C发挥功能。

在步骤S501中，运算部121判断存储开始按钮110A是否被按压。运算部121在判断为存储开始按钮110A被按压时，进入步骤S501A，在判断为未按压时，留在步骤S501。在步骤S502，运算部121从照相机102获取传感器信息，从车速传感器108及转向角传感器109获取车辆移动信息。接下来，在步骤S503，将运算部121在步骤S502得到的传感器信息及车辆移动信息存储于存储部124。

接下来，在步骤S504，运算部121判断存储完成按钮110B是否被按压。运算部121在判断为存储完成按钮110B被按压时，进入步骤S505，在判断为存储完成按钮110B未被按压时，返回步骤S502。

在步骤S505，运算部121从GPS接收器107获取车辆1的当前的经纬度并存储于存储部124，结束图3所示的处理。此外，在步骤S503反复存储的信息及在步骤S505存储的信息取得关联地存储。

(后处理阶段)

图4是表示车载处理装置120的后处理阶段的动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体为车载处理装置120的运算部121。运算部121在进行步骤S511～S515的处理时作为地图生成部121D发挥功能，在进行步骤S516～S518的处理时作为路径计算部121E发挥功能。在本实施方式中，若存储阶段结束且使用者接通车辆1的点火开关，则运算部121开始后处理阶段的处理。

在步骤S511，对RAM122确保新的存储区域。该存储区域中，抽出的点组和车辆1的实行驶路径利用上述的局部标系的坐标存储。此外，以下的S512～S515的循环中，存储于存储部124的车辆移动信息124A及传感器信息124B从旧信息、即从最靠近驻车场的入口的信息依次读出。

在步骤S512，运算部121获取存储于存储部124的传感器信息且未处理的原始的旧传感器信息，进行上述的地标定位、即使用了照相机102的拍摄图像的构成地标的点组的抽出。然后，在步骤S513，获取存储于存储部124的车辆移动信息且未处理的最老的车辆移动信息，推断车辆1的移动量，更新存储于RAM122的车辆1的当前位置。

此外，车辆1的移动量也可以不使用车辆移动信息而推断，例如，如上述地，根据存在于照相机102的拍摄图像中的路面的被写体的位置的变化，推断车辆1的移动量。另外，在作为GPS接收器107搭载有误差小的高精度的GPS接收器的情况下，将其输出作为车辆移动信息而存储，也可以利用该信息。然后，进入步骤S514。

在步骤S514，运算部121将在步骤S512抽出的点组基于在步骤S513更新的当前位置作为局部坐标系的坐标存储于RAM122。然后，在步骤S515，运算部121判断在存储部124是否存在未处理的传感器信息。运算部121在判断为具有未处理的传感器信息时，返回步骤S512，在判断为不存在未处理的传感器信息时，进入步骤S516。

在步骤S516，运算部121作成使用在步骤S514反复存储的点组作为处理对象的驻车场的链路及节点。链路及节点例如通过对驻车场的可行驶区域实施细线化处理能够得到。通过细线化处理所得到的交点为“节点”，连接节点彼此的线段为“链路”。此外，驻车场的可行驶区域是从车辆1的行驶路径到所测量到地标的区域。但是，即使是测量出的地标的背后，在车辆1移动进行测量的情况下，也不限于此。另外，对于可行驶区域的计算，也可以使用占有网格(Occupancy Grid Map)。

然后，在步骤S517，运算部121使用在步骤S516计算出的链路及节点，计算从存储开始地点到驻车位置的最短路径。该路径计算能够使用各种已知的技术。然后，在步骤S518，运算部121将在步骤S517计算出的路径的路宽的中央的坐标作为车辆的行驶路径的坐标而计算。

接下来，在步骤S519，运算部121计算局部坐标系中的车辆1的驻车区域，并与在步骤S514反复存储于RAM122的点组、及在步骤S518计算出的车辆1的行驶路径的坐标一起作为驻车场点组124C存储于存储部124。此外，由于在步骤S513更新后的最后的位置为车辆1的驻车区域，因此局部坐标系中的车辆1的驻车区域能够使用已知的车辆1的大小计算。以上是图4所示的后处理阶段的说明。

此外，如上所述，将驻车场点组124C的一个驻车场的全部的地标的信息合起来称为“环境地图”。该环境地图根据步骤S512的地标定位的结果可得到，因此基于不移动的静止物体和可移动的活动物体的判断作成。具体而言，可移动的活动物体如下地去除，在环境地图中仅反映不移动的静止物体。

将存储阶段的执行时实际活动的物体、即照相机102的被写体根据被写体的速度和车辆1的速度不一致判断为移动体，从测量结果中去除。存储阶段的执行时静止但可移动的物体通过使用了模板匹配、学习模型的推论被判断为移动体，将其从测量结果中去除。另外，环境地图列举出障碍物的坐标，该局部坐标系的原点为存储开始时的车辆1的位置，已知可以行驶，因此可以说环境地图包含车辆1可行驶的可行驶区域的信息。因此，环境地图可以称为“含有基于不移动的静止物体和可移动的活动物体的判断，车辆1可行驶的可行驶区域”。

(自动驻车阶段)

图5是表示车载处理装置120的自动驻车阶段的整体动作的流程图。以下说明的各步骤的执行主体是车载处理装置120的运算部121。运算部121将图5所示的处理作为自动处理部121F执行。

车载处理装置120首先使用GPS接收器107定位当前的经纬度(步骤S601)，判断该经纬度是否与驻车场点组124C的某个驻车场数据的经纬度大致一致。换言之，判断有无存在于相距车辆1的位置预定的距离以内的驻车场(步骤S602)。在判断为某一驻车场数据的经纬度和车辆1的经纬度大致一致时，进入步骤S603，在判断为与任一个驻车场数据的经纬度都不大致一致时，返回步骤S601。此外，在返回步骤S601的情况下，车辆1通过使用者的驾驶移动，由此存在在步骤S602判断为肯定的可能性。

然后，车载处理装置120指定驻车场点组124C含有的多个驻车场数据中的具有与车辆1的当前位置大致一致的经纬度的驻车场数据(步骤S603)。然后，车载处理装置120作为初始化处理，进行储存于RAM122的局部周边信息122B的初始化及保存于RAM122的车辆1的当前位置的初始化(S603A)。具体而言，若以往的信息被存储，则将其删除，设定新的坐标系。在本实施方式中，将该坐标系称为局部坐标系。

该局部坐标系基于步骤S603A被执行时的车辆1的位置及姿势设定。例如，步骤S603A被执行时的车辆1的位置设定为局部坐标系的原点，根据步骤S603A被执行时的朝向设定X轴及Y轴。另外，车辆1的当前位置的初始化将车辆1的当前位置设定为原点(0、0)。

然后，按照图6所示的顺序进行自身位置推断、即推断车辆1的驻车场坐标系中的位置(步骤S604)，然后在步骤S605判断是否能推断自身位置。在判断为能推断时，进入步骤S606，在判断为不能推断时，返回步骤S604。

在步骤S606，车载处理装置120在显示装置111显示可自动驻车的意旨，然后在步骤S607，判断使用者是否按压了自动驻车按钮110C。在判断为自动驻车按钮110C被按压时，进入步骤S608，并按照图8所示的顺序执行自动驻车处理，在判断为自动驻车按钮110C未被按压时，返回步骤S606。

(自身位置推断)

参照图6，详细说明在图5的步骤S604执行的自身位置推断处理。步骤S621的地标定位、步骤S622的自车移动量推断、以及步骤S623的局部周边信息122B的存储分别与图4的步骤S512～S514的处理大致相同。不同点在于，存储于RAM122的数据作为局部周边信息122B被存储。

若步骤S623的执行完成，则车载处理装置120进行图7详细表示的匹配处理(步骤S624)。在该匹配处理中，得到驻车场坐标系与局部坐标系的对应关系、即驻车场坐标系与局部坐标系的坐标变换式。然后，在步骤S625，车载处理装置120使用在步骤S622更新后的局部坐标系的车辆1的坐标和在步骤S625得到的坐标变换式，计算驻车场坐标系的车辆1的坐标、即自身位置。然后，进入步骤S626。

在步骤S626，车载处理装置120执行判断在步骤S625计算出的位置的可靠性的自诊断。自诊断例如使用以下的三个指标判断。

就第一指标而言，对使用车速传感器108及转向角传感器109的输出利用公知的航位推算技术推断出的车辆1的移动量和根据自身位置推断而推断出的预定期间的移动量进行比较，在差比预先确定的阈值大的情况下，判断为可靠度低。

就第二指标而言，利用匹配时计算的对应点的误差量判断。在误差量比预先决定的阈值大的情况下，判断为可靠度低。

就第三指标而言，实施是否具有类似解的判定。在根据得到的解，以驻车框的宽度并进等探索出类似解的情况下，在对应点误差为恒定以内的点为相同数量的情况下，判断为可靠度低。在这三个指标均不能判断为可靠度低的情况下，判断为能推断自身位置。

(匹配)

参照图7，详细说明在图6的步骤S624执行的匹配处理。

在步骤S641，运算部121对局部周边信息122B应用储存于RAM122的离组值列表122A，将局部周边信息122B含有的点组中的记载于离组值列表122A的点临时作为处理对象外。该应用范围为步骤S642～S653，在步骤S654，以往包含于离组值列表122A的点也成为对象。但是，在图7所示的流程图的初次执行时，不执行步骤S641～S643，因此从步骤S650开始执行。然后进入步骤S641A。

在步骤S641A，将从最新的拍摄图像检测出的点组、即构成在图6的步骤S621检测出的地标的点组的坐标变换成驻车场坐标系的坐标。该变换通过使用在步骤S622更新后的车辆1的局部坐标系的位置、及从先前计算出的局部坐标系向驻车场坐标系的坐标变换式来实现。

然后，在步骤S642，计算瞬间一致度IC。瞬间一致度IC通过以下的式1计算。

IC＝DIin/DIall…式1

其中，在式1中，“DIin”为在步骤S641A变换成驻车场坐标系的从最新的拍摄图像检测出的点组中的、相距构成最接近驻车场点组124C的点的距离为预先决定的阈值以下的点的数量。另外，式1中，“DIall”是在步骤S621检测出的点组的数量。然后，进入步骤S643。

在步骤S643，判断在步骤S642计算出的瞬间一致度IC是否比阈值大。在判断为瞬间一致度IC比阈值大时，进入步骤S650，在判断为瞬间一致度IC为阈值以下时，进入步骤S644。

在步骤S644，根据驻车场点组124C的成为对象的驻车场数据、即点组数据检测周期性特征、例如，多个并列的驻车框。如上述地，驻车场点组含有的点组通过抽出图像的边缘等而得到，因此能够根据以相当于白线的粗度的间隔并列的点检测驻车框线。然后，在步骤S645，判断在步骤S644是否检测出周期性特征，在判断为检测出时，进入步骤S646，在判断为不能检测时，进入步骤S650。在步骤S646中，计算周期性特征的周期、例如驻车框的宽度。在此所说的驻车框的宽度为构成驻车框的白线彼此的间隔。然后进入步骤S647。

在步骤S647，以在先前的步骤S653计算出的坐标变换式为基准，使该坐标变换式进行多种变化，分别计算整体一致度IW。坐标变换式以使驻车场点组偏移检测出的周期性特征的整数倍的方式进行多种变化。整体一致度IW通过以下的式2计算。

IW＝DWin/DWall···式2

其中，式2中，“DWin”是使用上述的坐标变换式将构成局部周边信息122B的点变换成驻车场坐标系的点中的、相距构成最接近的驻车场点组124C的点的距离为预先确定的阈值以下的点的数量。另外，式2中，“DWall”是在步骤S621检测出的点的数量。然后，进入步骤S648。在步骤S648，将对赋予在步骤S647计算出的多个整体一致度IW中的最大的全体一致度IW的坐标变换式存储于RAM122，并进入步骤S650。

步骤S650的关联处理、步骤S651的误差最小化处理、以及步骤S625的收敛判断处理能够利用作为已知的点组匹配技术的ICP(Iterative Closest Point)算法。其中，步骤S650中的初始值的设定为本实施方式特有，因此详细说明，其它仅概略性地说明。

在步骤S643判断为肯定的情况下、在步骤S645判断为否定的情况下、在步骤S648的执行结束的情况下、或者在步骤S652判断为否定的情况下执行的步骤S650，在步骤S650，计算驻车场点组124C的驻车场数据含有的点组与局部周边信息122B含有的点组的关联。在步骤S643或步骤S648之后执行时，局部周边信息122B的点组数据使用利用存储于RAM122的坐标变换式进行了坐标变换的值。即，在步骤S643进行肯定判断而执行步骤S650时，使用在先前执行的步骤S653计算出的坐标变换式。另一方面，在步骤S648之后执行步骤S650时，使用在步骤S648存储的坐标变换式。然后进入步骤S651。

在步骤S651，以使对应点的误差成为最小的方式变更坐标变换式。例如，以使在步骤S650取得了关联的点彼此的距离的指标的和成为最小的方式变更坐标变换式。作为取得关联的点彼此的距离的指标的和，能够采用距离的绝对值的和。然后，在步骤S652，判断误差是否收敛，在判断为进行了收敛时，进入步骤S653，在判断为未收敛时，返回步骤S650。然后，在步骤S653，将最后在步骤S651进行了变更的坐标变换式保存于RAM122，进入步骤S654。

在步骤S654，如下地更新离组值列表122A。首先，消除即删除储存于RAM122的现有的离组值列表122A。然后，将局部周边信息122B的点组使用在步骤653存储的坐标变换式变换成驻车场坐标系，计算构成局部周边信息122B的各个点到与该点对应的构成驻车场点组124C的点的距离、即欧几里得距离。然后，在计算出的距离比预先确定的距离长的情况下，将该局部周边信息122B的点添加到离组值列表122A。但是，此时，也可以将在空间上位于端部作为添加到离组值列表122A的进一步的条件。空间上的端部是开始存储时获取到的点等相距其它点的距离远的点。通过以上的处理，离组值列表122A被更新。以上，结束图7的流程图。

(自动驻车)

参照图8，对在图5的步骤S608执行的自动驻车处理详细进行说明。以下说明的各步骤的执行主体为车载处理装置120。在步骤S661，推断驻车场坐标系的车辆1的位置。本步骤中的处理与图5的步骤S604相同，因此省略说明。在接下来的步骤S662，读入储存于驻车场点组124C的行驶路径，进入步骤S663。

在步骤S663，经由车辆控制装置130控制操舵装置131、驱动装置132以及制动装置133，沿在步骤S662读入的行驶路径使车辆1移动到驻车位置。但是，也可以仅在自动驻车按钮110C被使用者持续按压的情况下对驱动装置132输出动作指令。另外，从照相机102的拍摄图像抽出人物、移动车辆等后，使制动装置133动作，使车辆1停止。在接下来的步骤S664，与步骤S661同样地推断车辆1的位置。在接下来的步骤S665，判断驻车是否完成，即车辆1是否到达驻车位置，在判断为驻车未完成时，返回步骤S663，在判断为驻车完成时，结束图8的流程图。

(存储阶段和后处理阶段的动作例)

参照图9及图10，说明存储阶段及后处理阶段的动作例。图9及图10是说明存储阶段及后处理阶段的动作例的图。图9是驻车场901的示意图，存在建筑物911～914和多个驻车框。车辆1从图示左下侵入驻车场901，停放于驻车位置903。车辆1位于图9所示的位置时，使用者按压存储开始按钮110A，开始存储阶段。此时，在驻车场901存在行人904和突出车辆905。行人904在驻车场901的图示的位置行走中。突出车辆905为从驻车框大幅地脱离并正在驻车的车辆，且处于停止中。

使用者在按压存储开始按钮110A后，将车辆1驾驶到驻车区域903。使用者进入驻车场901，立即注意到在右侧行走的行人904，因此不右拐而直行。然后，在图示上部、建筑物914的附近向右方向转弯180度，在通过建筑物913后左拐。此时，使用者注意到突出车辆905，因此以不接触突出车辆905的方式靠图示上部行驶，到达驻车位置903。然后，使用者按压存储完成按钮110B，断开点火开关，完成车辆1的停放。

如上述地，在存储阶段，传感器信息124B及车辆移动信息124A被存储。传感器信息124B例如为照相机102拍摄得到的拍摄图像。车辆移动信息124A例如为车辆1的速度及操舵角度。例如，传感器信息124B及车辆移动信息124A每预定的处理周期被存储的情况下，无需存储时间信息，但传感器信息124B及车辆移动信息124A的存储不是恒定周期的情况下，一并存储时刻信息。此外，时刻信息可以是例如以按压存储开始按钮110A的定时为起点、即零秒的经过时间，也可以是日本标准时刻、世界标准时刻。

在图4表示处理流程的后处理阶段，首先进行初始化处理(S511)，以存储的传感器信息及车辆移动信息的数反复S512～S514。但是，在地标定位(S512)，通过模板匹配将车辆、人从测量结果中去除，将移动的移动体从测量结果中去除。因此，虽然突出车辆905静止，但通过模板匹配，判断为“车辆”，因此将其去除，行人904为移动体且为人，因此根据双方的理由而将其去除。即，在地标定位中，作为不存在行人904及突出车辆905的情况进行处理。

并且，如图10中用粗线及白圆圈所示地作成链路及节点(S516)，如点划线所示地计算成为最短路径的链路及节点(S517)。此外，在图10中，在成为最短路径的链路及节点的旁边记载了单点划线。于是，将成为最短路径的链路的路宽的中央的坐标作为行驶路径计算(S518)，将地标的坐标、行驶路径、以及驻车区域作为新的驻车场点组124C存储(S519)。

(动作例|执行阶段)

参照图11～图13，对执行阶段的匹配处理的动作例进行说明。在该动作例中，预先在驻车场点组124C储存有相当于图9所示的驻车场901的整体的点组数据。

图11是表示驻车场901中的车辆1的当前位置的图。车辆1朝向图示上方。图12(a)和图12(b)中，表示作为车辆1的前方区域的在图11中用虚线圆包围的部分的驻车框线。

图12(a)是将从车辆1在图11所示的位置拍摄出的图像抽出的点组变换成驻车场坐标的数据的图。即，图12(a)所示的点组是局部周边信息122B中的从最新的拍摄图像检测出的点组，是在图7的步骤S641A进行了处理的数据。但是，图12(a)中，不是用点而是用虚线表示。另外，图12(a)中，为了与图11的对比，也一起显示出车辆1。如图12(a)所示，在车辆1的左侧，驻车框线的点组数据连续地存在，在车辆1的右侧，驻车框线的点组数据仅存在于跟前侧。

图12(b)是表示车辆1的驻车场坐标系的位置的推断含有误差的情况下的驻车场点组124C与图12(a)所示的局部周边信息122B的对比的图。图12(b)中，以往的位置推断大致偏移一个驻车框的宽度，因此存在于车辆1的右侧的局部周边信息122B与驻车场点组124C产生偏移。若在这样的状态下计算瞬间一致度IC(图7的步骤S642)，则由于车辆1的右侧的上述的偏移，瞬间一致度IC为较低的值。若判断为该值比阈值低(步骤S643：否)，则将驻车框作为周期性特征进行检测(步骤S644、S645：是)，根据驻车场点组124C计算驻车框的宽度(步骤S646)，进行驻车框的宽度的整数倍移动，计算整体一致度IW(步骤S647)。

图13(a)～(c)表示使图12(b)所示的局部周边信息122B进行驻车框的宽度的整数倍移动后的情况下的与驻车场点组124C的关系的图。图13(a)～(c)分别为图12(b)所示的局部周边信息122B向图示上方移动了驻车框的宽度的+1倍、0倍、-1倍。图13(a)中，局部周边信息122B向图示上侧移动一个驻车框的宽度，局部周边信息122B与驻车场点组124C的偏移扩大。因此，图13(a)的整体一致度IW比不移动的情况小。图13(b)中，局部周边信息122B未移动，如图12(b)所示，局部周边信息122B和驻车场点组124C偏移一个驻车框的宽度。图13(c)中，局部周边信息122B向图示下侧移动一个驻车框的宽度，局部周边信息122B与驻车场点组124C大致一致。因此，图13(c)的整体一致度IW比不移动的情况大。

局部周边信息122B的移动量和整体一致度IW的增减处于上述的关系，因此，在图13所示的例中，判断为与图13(c)对应的整体一致度IW最大，将与该移动对应的坐标变换式存储于RAM122(步骤S648)。这样，车载处理装置120提高推断的位置精度。

根据上述的第一实施方式，可得到以下的作用效果。

(1)车载处理装置120具备：作为获取传感器信息124B的传感器输入部进行动作的接口125，传感器信息124B为获取车辆1的周围的信息的传感器即照相机102的输出；作为移动信息获取部进行动作的接口125，上述移动信息获取部获取作为与车辆1的移动相关的信息的车辆移动信息124A、即车速传感器108及转向角传感器109的输出；将车辆移动信息124A及传感器信息124B存储于存储部124的日志存储部121C；地图生成部121D，其使用存储于存储部124的车辆移动信息124A及传感器信息124B，制成包括车辆1基于不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断能够行驶的可行驶区域的环境地图；以及使用环境地图计算车辆1的行驶路径的路径计算部121E，环境地图包括作为使车辆1停放的位置的驻车区域903的信息。车载处理装置120使用已存储的车辆移动信息124A及传感器信息124B进行运算，因此无需实时完成处理，能够利用低价的运算装置实现最佳的行驶路径的计算。

此外，在存储阶段，也可以将车辆1行驶过的路径作为行驶路径存储于驻车场点组124C，与本实施方式相比，能够更减少计算量。但是，在该情况下，成为保留有存储阶段的活动物体的影响、使用者的技术的问题的路径。具体而言，存在以下问题：存储阶段的执行时临时存在的为了避让活动物体而变更后的路径或因使用者的技术不熟练而进行了多次反复的路径在自动驻车阶段也会原样地再现。但是，根据本实施方式，由于通过线下处理重新计算行驶路径，因此不存在这样的问题。

(2)日志存储部121C的存储直到车辆1的停放完成。地图生成部121D及路径计算部121E在车辆1的停放完成后开始动作。从停放完成到下次出发，在相应的时间无需进行其它处理，因此能够对环境地图、行驶路径的计算使用大量资源。

(3)在本实施方式中，将包括车辆1的转向信息及车辆1的速度信息的车辆移动信息原样地存储。因此，存储阶段的处理负荷小，能够由低价的装置实现处理。

(4)路径计算部121E将可行驶区域的宽度方向中央作为行驶路径计算。因此，能够如图9的突出车辆905那样忽视在存储阶段存储的活动物体，计算最佳的行驶路径。

(5)车载处理装置120具备：将环境地图及行驶路径存储于存储部的计算结果存储部、即地图生成部121D及路径计算部121E；以及使用环境地图及行驶路径控制车辆1的控制部、即自动处理部121F。因此，车载处理装置120能够使车辆1沿着计算出的最佳的行驶路径移动。

(6)自动处理部121F使用环境地图及行驶路径使车辆1移动到驻车位置。因此，即使在第三者未制成高精度的地图信息的环境下，通过使用者手动地进行一次驻车，以后便能够实现自动驻车。

(变形例1)

上述的第一实施方式中，在存储阶段将车辆移动信息124A原样地存储。但是，也可以取代将车辆移动信息124A原样地存储，而是存储基于车辆移动信息的信息、即局部坐标系下的车辆1的位置及朝向。

图14是表示变形例1的存储阶段的处理的流程图。图14在第一实施方式的图3中的步骤S502之后，车载处理装置120接着进行步骤S622A、即相当于图6的步骤S622的处理。具体而言，车载处理装置120使用在步骤S502获取到的车辆移动信息，更新车辆1的局部坐标系下的位置及朝向。然后，在步骤S503A，车载处理装置120存储在步骤S502获取到的传感器信息、及在步骤S622A计算出的车辆1的位置及朝向。

根据该变形例1，可得到以下的作用效果。

(7)以车辆移动信息为基础的信息是指使用了以车辆的停放位置为基准的驻车场坐标系下的坐标的信息。因此，能够减少后处理阶段的处理。

(变形例2)

在上述的第一实施方式中，存储阶段及自动驾驶阶段均为使车辆1移动到驻车区域的驻车场面。但是，车载处理装置120也可以还具备应将自动驾驶阶段应用于出库的场面的自动出库阶段。另外，该情况下，车载处理装置120也可以不具备自动驻车阶段。

图15及图16是说明车载处理装置120的自动出库阶段的处理的图。图15是表示自动出库阶段的整体处理的流程图。其中，图15对与图5所示的自动驻车阶段相同的处理标注相同的步骤编号，对类似的处理标注类似的步骤编号。

当点火开关被接通时，始终执行自动出库阶段，或者在点火开关被接通且使用者按压了预定的开关时执行自动出库阶段。在自动出库阶段，首先与自动驻车阶段同样地执行步骤S601～步骤S603A，然后，进入步骤S606A。此外，在第一实施方式所说明的自动驻车阶段中，自动驻车阶段开始时的车辆1的位置未必恒定，因此需要进行步骤S604的自身位置推断。但是，在自动出库阶段，由于车辆1停放于驻车区域，因此无需自身位置推断。

在步骤S606A，车载处理装置120在显示装置111显示可自动出库的意旨，然后，在步骤S607A，判断自动出库按钮是否被使用者按压。在判断为自动出库按钮被按压时，进入步骤S608A，根据图16所示的顺序执行自动出库处理，在判断为自动出库按钮未被按压时，返回步骤S606A。以上为图15的说明。

图16是说明自动出库处理的流程图。其中，图16中，对与图8所示的自动驻车处理相同的处理标注相同的步骤编号，对类似的处理标注类似的步骤编号。图8与图16的不同点在于，将步骤S662变更为步骤S622A，将步骤S665变更为步骤S665A，最后追加了步骤S666。以下，仅对该变更点进行说明。

在步骤S662A，车载处理装置120将储存于驻车场点组124C的行驶路径自下而上依次读取，进入步骤S663。在步骤S665A，车载处理装置120判断是否到达存储开始位置，即是否到达记载于行驶路径的最前排的坐标。车载处理装置120在判断为到达最前排的坐标时，进入步骤S666，在判断为未到达最前排的坐标时，返回步骤S663。在步骤S666，车载处理装置120在显示装置111显示出库完成的意旨，并结束图16所示的处理。

根据该变形例2，可得到以下的作用效果。

(8)自动处理部121F使用环境地图及行驶路径使停放于驻车位置的车辆1沿行驶路径移动。因此，即使在第三者未制成高精度的地图信息的环境下，通过使用者手动进行一次驻车，以后也能够实现自动出库。

(变形例3)

驻车场点组124C可以由使用者编辑。也可以是，驻车场点组124C包括的驻车区域、行驶路径以及地标的任一个由使用者编辑。驻车场点组124C的编辑可以是对于显示于显示装置111的信息，使用者一边观察一边利用输入装置110编辑。另外，也可以是，车载处理装置120具备通用的存储装置的读写编辑器，例如经由USB存储器进行储存于存储部124的驻车场点组124C的输出及导入。

可进行驻车场点组124C的输出及导入的情况下，使用者例如使用个人计算机编辑驻车场点组124C。驻车场点组124C的编辑可以通过具备专用的接口的专用软件执行，在驻车场点组124C仅由文本信息构成的情况下，也可以由通用的文本编辑器编辑。专用软件例如可以将行驶路径图形化显示，例如通过鼠标的拖放操作可简易地编辑行驶路径。该情况下，也可以通过一并显示地标而使障碍物与行驶路径的间隔可视觉上确认。

(变形例4)

驻车场点组124C含有的各个地标可以含有可靠度的信息。可靠度例如能够使用在搭载于车辆1的未图示的导航装置所储存的建筑物的信息来计算。

车载处理装置120在后处理阶段从未图示的导航装置读出在驻车场的经纬度的附近存在的建筑物的信息。然后，车载处理装置120指定得到的多个地标、即点组的形状与建筑物的位置、形状的对应，在能够判断出某个点组为建筑物的情况下，将该点组的可靠度设定得较高。这是因为，可以认为，若是建筑物，则位置、形状变化的频率非常低。

车载处理装置120在自身位置推断处理中利用对地标设定的可靠度。具体而言，车载处理装置120在驻车场点组与局部周边信息的匹配中，对构成驻车场点组的各个地标进行基于可靠度的加权。详细而言，可靠度越高，车载处理装置120将权重设定得越大。根据该变形例2，使用储存于导航装置的建筑物的信息，能够提高自身位置推断的匹配的精度。

(变形例5)

可以取代照相机102而使用激光扫描仪、LiDaR(Light Detection and Ranging)，也可以组合多个传感器使用。

(变形例6)

车载处理装置120也可以是，在存储阶段，在存储完成按钮110B未被按压且点火开关断开的情况下，判断为，该点火开关的断开操作包括存储完成按钮110B的按下。

(变形例7)

车载处理装置120也可以不进行使用了离组值列表的去除，也可以试行利用了周期性特征的匹配的改善。该情况下，图7所示的处理仅为步骤S650～S653。

(变形例8)

也可以是，通信装置114及车辆控制装置130的至少一方不包含于车载处理装置120。

―第二实施方式―

对本发明的车载处理装置的第二实施方式进行说明。以下的说明中，对与第一实施方式相同的结构要素标注相同的符号，主要对不同点进行说明。特别是关于不说明的点，与第一实施方式相同。本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要在于，存储阶段在出库时执行。此外，自动驾驶阶段入库时执行的点与第一实施方式相同。

(使用者的动作)

本实施方式特有的使用者的动作如下。本实施方式中，使用者进入停放于驻车区域的车辆1，在启动车辆1前按压存储开始按钮110A。由此，车载处理装置120开始存储阶段的处理。然后，使用者自己驾驶车辆1从驻车场驶出，并按压存储完成按钮110B。

(结构)

本实施方式的车载处理装置120的结构除了以下说明的点，与第一实施方式相同。车载处理装置120当驻车中使用者按压存储开始按钮110A时，开始存储阶段的处理，之后，当使用者按压存储完成按钮110B时，结束存储阶段的处理。车载处理装置120当存储阶段结束时立即、或当存储阶段结束后且构成车载处理装置120的CPU的负荷为预定的阈值以下时，开始后处理阶段的处理。其中，车载处理装置120也可以是在后处理阶段的处理中构成车载处理装置120的CPU的负荷超过预先确定的阈值的情况下，临时中断后处理阶段。

此外，本实施方式中，在车辆移动信息124A的驻车区域存储有存储阶段开始时的车辆1的位置。

根据上述的第二实施方式，可得到以下的作用效果。

(9)日志存储部121C的存储自车辆1从驻车位置出发开始。因此，能够利用出库的机会制成驻车区域周边的环境地图及行驶路径。

(第二实施方式的变形例1)

后处理阶段也可以与第一实施方式同样地在车辆1的点火开关断开后开始。

(第二实施方式的变形例2)

车载处理装置120也可以在存储阶段将经过了固定时间或存储的信息达到预定的数据量与存储完了按钮110B被按下等价地处理。根据该变形例，即使在使用者忘记按压存储完成按钮110B的情况下，也能够防止车辆移动信息124A及传感器信息124B庞大化。

(第二实施方式的变形例3)

第二实施方式中，也可以与第一实施方式的变形例2同样地，车载处理装置120还具备自动出库阶段。该情况下，车载处理装置120也可以不具备自动驻车阶段。

―第三实施方式―

参照图17～图18，对本发明的车载处理装置的第三实施方式进行说明。以下的说明中，对与第一实施方式相同的结构要素标注相同的符号，主要说明不同点。特别是关于不说明的点，与第一实施方式相同。本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要在于，后处理阶段在车辆的外部执行。

(结构)

图17是表示第三实施方式的移动辅助***100B的图。其中，根据作图的状况，服务器2的结构在图18另外示出。移动辅助***100B包括车载处理装置120B及服务器2。搭载于车辆1的硬件结构与第一实施方式相同。但是，与第一实施方式相比，车载处理装置120B不具备地图生成部121D及路径计算部121E。

图18是表示服务器2的结构的图。服务器2具备运算部221、RAM222、ROM223、存储部224以及服务器通信装置214。运算部221是CPU。RAM222是可读写的存储区域，作为服务器2的主存储装置进行动作。ROM223是读取专用的存储区域，储存有后述的程序。该程序在RAM222展开，由运算部221执行。运算部221通过读入并执行程序，作为地图生成部121D及路径计算部121E进行动作。

存储部224是非易失性的存储区域，存储有车辆移动信息124A、传感器信息124B以及驻车场点组124C。车辆移动信息124A及传感器信息124B从车载处理装置120B接收。驻车场点组124C由地图生成部121D及路径计算部121E生成。地图生成部121D及路径计算部121E的动作与第一实施方式相同，因此省略说明。

(动作)

车载处理装置120B在存储阶段的最后将车辆移动信息124A及传感器信息124B发送至服务器2。详细而言，在图3所示的处理的最后的步骤S505之后，使用通信装置114向服务器2发送车辆移动信息124A及传感器信息124B。从车载处理装置120B向通信装置114的车辆移动信息124A及传感器信息124B的发送经由接口125进行，因此在本实施方式中，可以说，接口125作为向服务器2发送车辆移动信息124A及传感器信息124B的“车载通信部”发挥功能。

车载处理装置120B使用通信装置114例如如下地从服务器2接收驻车场点组124C的信息。车载处理装置120B当点火开关接通时对服务器2进行询问，接收未接收的驻车场点组124C。另外，车载处理装置120B也可以构成为，在点火开关被断开的期间也可以从服务器2接收驻车场点组124C。

在本实施方式中，车载处理装置120B的通信装置114也可以说是，作为将车辆移动信息124A及传感器信息124B发送至服务器2，并从服务器2接收驻车场点组124C的“车载通信部”发挥功能。

服务器2若从车载处理装置120B接收车辆移动信息124A及传感器信息124B，则进行图4所示的后处理阶段的处理，使用服务器通信装置214将存储的驻车场点组124C发送至车载处理装置120B。即，服务器通信装置214可以说是作为发送驻车场点组124C的“服务器通信部”发挥功能。服务器2也可以是，当接收到车辆移动信息124A及传感器信息124B时，立即开始后处理阶段的处理，也可以是，在服务器2的处理负荷为预定的阈值以下时开始处理，也可以是，每预定时间进行批量处理。

根据上述的第三实施方式，除了第一实施方式的作用效果，还可得到以下的作用效果。

(10)移动辅助***100B包括搭载于车辆1的车载处理装置及未搭载于车辆的服务器2。车载处理装置120B具备：作为获取传感器信息的传感器输入部的接口125，该传感器信息为获取车辆1的周围的信息的传感器的输出；作为移动信息获取部的接口125，该移动信息获取部获取作为与车辆1的移动相关的信息的车辆移动信息124A；以及作为向服务器2发送车辆移动信息124A及传感器信息124B的车载通信部发挥功能的接口125。服务器2具备：从车载处理装置120B接收以车辆移动信息为基础的信息及传感器信息的服务器通信装置214；使用以车辆移动信息为基础的信息及传感器信息作成含有基于不移动的静止物体和可移动的活动物体的判定，车辆可行驶的可行驶区域的环境地图的地图生成部121D；以及使用环境地图计算车辆的行驶路径的路径计算部121E。服务器通信装置214将环境地图及行驶路径发送至车载处理装置120B。车载处理装置120B具备使用环境地图及行驶路径控制车辆1的自动处理部121F。因此，在本实施方式中，利用服务器2进行处理负荷高的后处理阶段，因此车载处理装置120B能够使用运算处理能力低的低价的装置实现。

(第三实施方式的变形例1)

服务器2也可以从多个车载处理装置120B接收车辆移动信息124A及传感器信息124B，制成驻车场点组124C。在该情况下，关于不同的车载处理装置120B的运算可以独立执行，也可以将一方的运算结果延用于另一方。例如，在从车载处理装置120B发送的经纬度大致相同的情况下，有可能互相的环境地图含有重复的区域。在该情况下，服务器2进行环境地图彼此的匹配，在匹配成功的情况下，在将环境地图综合后计算路径。

在上述的各实施方式及变形例中，功能块的结构只是一例。也可以将作为不同的功能块示出的几个功能结构一体构成，也可以将在一个功能块图表示出的结构分割成两个以上的功能。另外，也可以构成为，将各功能块具有的功能的一部分配备于另一功能块。

上述的各实施方式及变形例中，程序储存于ROM123，但程序也可以储存于存储部124。另外，在需要时，也可以经由接口125和车载处理装置120可利用的介质从另一装置读入程序。在此，介质是指，例如可在输入输出接口装卸的存储介质、或通信介质、即有线、无线、光等网络、或者在该网络传播的载波或数字信号。另外，由程序实现的功能的一部分或全部也可以通过硬件电路、FPGA实现。

上述的各实施方式及变形例也可以分别组合。上述中对各个实施方式及变形例进行了说明，但本发明不限于这些内容。在本发明的技术性思想的范围内想到的其它方式也属于本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种车载处理装置，其特征在于，具备：

传感器输入部，其获取传感器信息，该传感器信息为获取车辆的周围的信息的传感器的输出；

移动信息获取部，其获取作为与上述车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；

日志存储部，其将基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息存储于存储部；

地图生成部，其使用存储于上述存储部的基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括上述车辆基于对不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断能够行驶的可行驶区域；以及

路径计算部，其使用上述环境地图计算上述车辆的行驶路径，

在上述环境地图中包括作为使上述车辆驻车的位置的驻车位置的信息。

2.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

由上述日志存储部进行的存储直至上述车辆的驻车完成，

上述地图生成部以及上述路径计算部在上述车辆的驻车完成后开始动作。

3.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

基于上述车辆移动信息的信息是使用了以上述驻车位置为基准的驻车场坐标系中的坐标的信息。

4.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

基于上述车辆移动信息的信息是包括上述车辆的转向信息以及上述车辆的速度信息的上述车辆移动信息。

5.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

上述路径计算部作为上述行驶路径计算上述可行驶区域的宽度方向中央。

6.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

由上述日志存储部进行的存储自上述车辆从驻车位置出发开始。

7.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，还具备：

计算结果存储部，其将上述环境地图以及上述行驶路径存储于上述存储部；以及

自动处理部，其使用上述环境地图以及上述行驶路径控制上述车辆。

8.根据权利要求7所述的车载处理装置，其特征在于，

上述自动处理部使用上述环境地图以及上述行驶路径使上述车辆移动到上述驻车位置。

9.根据权利要求7所述的车载处理装置，其特征在于，

上述自动处理部使用上述环境地图以及上述行驶路径使停放于上述驻车位置的上述车辆沿上述行驶路径移动。

10.一种移动辅助***，其包括搭载于车辆的车载处理装置以及未搭载于上述车辆的服务器，上述移动辅助***的特征在于，

上述车载处理装置具备：

传感器输入部，其获取传感器信息，该传感器信息为获取上述车辆的周围的信息的传感器的输出；

移动信息获取部，其获取作为与上述车辆的移动相关的信息的车辆移动信息；以及

车载通信部，其将基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息发送至上述服务器，

上述服务器具备：

服务器通信部，其从上述车载处理装置接收基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息；

地图生成部，其使用基于上述车辆移动信息的信息以及上述传感器信息，制成环境地图，该环境地图包括上述车辆基于对不移动的静止物体和能够移动的活动物体的判断能够行驶的可行驶区域；以及

路径计算部，其使用上述环境地图，计算上述车辆的行驶路径，

上述服务器通信部向上述车载处理装置发送上述环境地图以及上述行驶路径，

上述车载处理装置还具备自动处理部，该自动处理部使用上述环境地图以及上述行驶路径控制上述车辆。

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