CN111707987B - 一种基于单基站的定位***及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于单基站的定位***及其方法，外接的发射端发射一输入信号，定位***包括：基站，为由多个天线创建得到的天线阵列，每个天线用于接收输入信号；采集模块，包括多个芯片，芯片与天线一一对应连接，每个芯片用于采集对应的天线接收到的输入信号的信号数据；距离模块，用于获取发射端与基站之间的距离；计算模块，用于根据每个信号数据计算得到输入信号的到达角度，并根据到达角度和距离计算得到发射端的坐标值。本发明的有益效果在于：实现单基站就可以根据一条输入信号计算得到发射端的坐标值。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及基于单基站的定位***及其方法。
背景技术
现有的UWB定位***需要至少三个基站才能完成二维定位的，然而各基站需要精确的时间同步，需要时间电缆的物理连接，从而导致现有的UWB定位***的部署量较大，并且极大地增加UWB定位***的安装难度，以及局限了***的工作距离；而且现有的UWB定位***需要大量的数据，从而导致测量过程较慢，并且导致信道占用率较高。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种基于单基站的定位***及其方法。
具体技术方案如下：
一种基于单基站的定位***，其中，外接的发射端发射一输入信号，定位***包括：
基站，为由多个天线创建得到的天线阵列，每个天线用于接收输入信号；
采集模块，包括多个芯片，芯片与天线一一对应连接，每个芯片用于采集对应的天线接收到的输入信号的信号数据；
距离模块，用于获取发射端与基站之间的距离；
计算模块，用于根据每个信号数据计算得到输入信号的到达角度，并根据到达角度和距离计算得到发射端的坐标值。
优选的，基于单基站的定位***，其中，天线的数量为4，每个天线分布于一个正方形的一个端点上，以构成正方形的天线阵列；
天线阵列包括6个天线组，每个天线组包括两个天线。
优选的，基于单基站的定位***，其中，计算模块包括：
预处理单元，根据每个天线组对输入信号进行镜像处理，以得到对应于天线组的一个镜像点；
计算单元，用于根据信号数据得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系；
处理单元，用于根据每个镜像点的第一角度和第二角度得到输入信号的到达角度。
还包括一种基于单基站的定位方法，其中，包括以下步骤：
采用多个天线创建得到一天线阵列，并将天线阵列作为基站；
天线阵列接收外接的发射端发射的一输入信号；
每个芯片与天线阵列中的天线一一对应连接，芯片用于采集对应的天线接收的输入信号的信号数据；
根据每个信号数据计算得到输入信号的到达角度；
获取发射端与基站之间的距离；
根据到达角度和距离获取得到发射端的坐标值。
优选的，基于单基站的定位方法，其中，采用多个天线创建得到一天线阵列，具体包括以下步骤：获取4个天线，并将每个天线分布于一个正方形的一个端点上，以构成正方形的天线阵列。
优选的，基于单基站的定位方法，其中，还包括以下步骤：
将天线阵列中位于对角线上的两个天线进行配对，以得到天线轴，每个天线轴中的天线不重叠；
将基站设置为原点，并根据两个天线轴创建天线坐标系；
将天线坐标系中的每个天线平面作为一个天线组，以得到6组天线组，每个天线组包括两个天线。
优选的，基于单基站的定位方法，其中，根据每个信号数据计算得到输入信号的到达角度，具体包括以下步骤：
根据每个天线组对输入信号进行镜像处理，以得到对应于天线组的镜像点；
根据信号数据得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系；
根据每个镜像点的第一角度和第二角度得到输入信号的到达角度。
优选的，基于单基站的定位方法，其中，信号数据包括天线接收到的输入信号的相位值，和
对输入信号进行正交分解得到的第一数据和第二数据。
优选的，基于单基站的定位方法，其中，根据信号数据得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系，具体包括以下步骤：
根据每个天线对应的相位值、第一数据和第二数据计算得到天线接收到的输入信号的相位角；
计算每个天线组中两个天线之间的相位角的差值，以得到天线组的相位差；
根据每个相位差进行校正，并根据矫正后的相位差和输入信号的波长计算得到距离差；
获取每个天线组中两个天线之间的天线间距；
根据每个天线组对应的距离差和天线间距得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系。
优选的，基于单基站的定位方法，其中，根据每个镜像点的第一角度和第二角度得到输入信号的到达角度，具体包括以下步骤：
对天线坐标系进行归一化处理，并对第一角度和第二角度进行筛选；
将筛选后的第一角度和第二角度根据角度估算算法进行估算，以得到到达角度。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：外接的发射端只需要发射一个输入信号给定位***，定位***也只需要设置一个基站来接收输入信号，并对发射端进行定位；从而实现单基站就可以根据一条输入信号计算得到发射端的坐标值。
附图说明
参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。
图1为本发明天线阵列的结构示意图一；
图2为本发明天线阵列的结构示意图二；
图3为本发明天线坐标系的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本发明包括一种基于单基站的定位***，其中，外接的发射端发射一输入信号Q，定位***包括：
基站，为由多个天线创建得到的天线阵列，每个天线用于接收输入信号Q；
采集模块，与基站连接，包括多个芯片，芯片与天线一一对应连接，每个芯片用于采集对应的天线接收到的输入信号Q的信号数据；
距离模块，用于获取发射端与基站之间的距离；
计算模块，与采集模块和距离模块连接，用于根据每个信号数据计算得到输入信号Q的到达角度，并根据到达角度和距离计算得到发射端的坐标值。
在上述实施例中，外接的发射端只需要发射一个输入信号Q给定位***，定位***也只需要设置一个基站来接收输入信号Q，并对发射端进行定位；从而实现单基站就可以根据一条输入信号Q计算得到发射端的坐标值。
在上述实施例中，基站中的每个天线和采集模块中的芯片一一对应连接，即每个天线都与一个芯片对应连接。
进一步地，在上述实施例中，如图1所示，天线的数量为4，每个天线分布于一个正方形的一个端点上，以构成正方形的天线阵列。
进一步地，在上述实施例中，其中，天线阵列包括6个天线组，每个天线组包括位于两个天线。
进一步地，在上述实施例中，其中，计算模块包括：
预处理单元，根据每个天线组对输入信号Q进行镜像处理，以得到对应于天线组的镜像点；
计算单元，与预处理单元连接，用于根据信号数据得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系；
处理单元，与计算单元连接，用于根据每个镜像点的第一角度和第二角度得到输入信号Q的到达角度。
进一步地，在上述实施例中，其中，信号数据包括：
天线接收到的输入信号Q的相位值，和
对输入信号Q进行正交分解得到的第一数据和第二数据。
需要说明的是，本实施例中的步骤并不全是顺序执行的。
还包括一种基于单基站的定位方法，其中，包括以下步骤：
步骤S1，采用多个天线创建得到一天线阵列，并将天线阵列作为基站；
步骤S2，天线阵列接收外接的发射端发射的一输入信号Q；
步骤S3，每个芯片与天线阵列中的天线一一对应连接，芯片用于采集对应的天线接收的输入信号Q的信号数据；
步骤S4，根据每个信号数据计算得到输入信号Q的到达角度；
步骤S5，获取发射端与基站之间的距离；
步骤S6，并根据到达角度和距离获取得到发射端的坐标值。
在上述实施例中，外接的发射端只需要发射一个输入信号Q给定位***，只需要设置一个基站来接收输入信号Q，即使用一个基站来测量发射端的距离与角度，以对发射端进行定位；从而实现单基站就可以根据一条输入信号Q计算得到发射端的坐标值。
进一步地，在上述实施例中，其中，步骤S1具体包括以下步骤：获取4个天线，并将每个天线分布于一个正方形的一个端点上，以构成正方形的天线阵列。
进一步地，在上述实施例中，其中，还包括以下步骤：
步骤S401，将天线阵列中位于对角线上的2个天线进行配对，以得到天线轴，每个天线轴中的天线不重叠；
在上述步骤S401中，两个天线轴之间是等效的。
步骤S402，将基站设置为原点，并根据2个天线轴创建天线坐标系；
步骤S403，将天线坐标系中的每个天线平面作为一个天线组，以得到6组天线组，每个天线组包括2个天线。
作为一个优选的实施方式，如图2所示，天线阵列包括第一天线A，第二天线B，第三条线C，第四条线D，将位于对角线上的第一天线A和第四条线D进行配对，以得到第一天线轴AD，将位于对角线上的第二天线B和第三条线C进行配对，以得到第二天线轴BC；并且第一天线轴AD等效第二天线轴BC。
由于天线阵列为正方形，因此，天线阵列中位于长上的两个天线组成的天线对和位于宽上的两个天线组成的天线对是等效的，例如，第一天线对AB等效第二天线对DC。
在上述步骤S402中，根据相互等效的第一天线轴AD和第二天线轴BC，以及相互等效的第一天线对AB和第二天线对DC，可以根据第一天线轴AD和第二天线轴BC创建天线坐标系，如图3所示；
在步骤S403中，获取得到的天线平面包括第一平面P1，第二平面P2，第三平面P3，第四平面P4，第五平面P5，第六平面P6；
其中，第一平面P1对应于第一天线组，第二平面P2对应于第二天线组，第三平面P3对应于第三天线组，第四平面P4对应于第四天线组，第五平面P5对应于第五天线组，第六平面P6对应于第六天线组；
第一平面P1包括第一天线A和第三天线C，即第一天线组可以包括第一天线A和第三天线C；
第二平面P2包括第一天线A和第四天线D，即第二天线组可以包括第一天线A和第四天线D；
第三平面P3包括第四天线D和第二天线B，即第三天线组可以包括第四天线D和第二天线B；
第四平面P4包括第一天线A和第二天线B，即第四天线组可以包括第一天线A和第二天线B；
第五平面P5包括第二天线B和第三天线C，即第五天线组可以包括第二天线B和第三天线C；
第六平面P6包括第四天线D和第三天线C，即第六天线组可以包括第四天线D和第三天线C；
其中上述天线阵列的对角线长度可以为3.75厘米。
进一步地，在上述实施例中，其中，步骤S4具体包括以下步骤：
步骤S41，根据每个天线组对输入信号Q进行镜像处理，以得到对应于天线组的镜像点；
具体的，当输入信号Q映射到天线坐标系时，输入信号Q对应于每个天线组都具有一个对应的镜像点。
步骤S42，根据信号数据得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系；
步骤S43，根据每个镜像点的第一角度和第二角度得到输入信号Q的到达角度。
进一步地，在上述实施例中，步骤S5具体包括：通过双边TOF测距获取发射端与基站之间的距离。
进一步地，在上述实施例中，其中，信号数据包括天线接收到的输入信号Q的相位值，和
对输入信号Q进行正交分解得到的第一数据和第二数据。
进一步地，在上述实施例中，其中，步骤S42具体包括以下步骤：
步骤S421，根据每个天线对应的相位值、第一数据和第二数据计算得到天线接收到的输入信号Q的相位角；
步骤S422，计算每个天线组中两个天线之间的相位角的差值，以得到天线组的相位差；
步骤S423，根据每个相位差进行校正，
具体的，每个天线组可以对应设置一个相位修正值，可以根据对应的相位修正值对相位差进行校正；
并根据矫正后的相位差和输入信号Q的波长依照下述公式计算得到距离差；
L＝Aoa.pd/2π*λ；(1)
其中，L用于表示距离差；
Aoa.pd用于表示矫正后的相位差；
λ用于表示波长。
步骤S424，获取每个天线组中两个天线之间的天线间距；
步骤S425，根据每个天线组对应的距离差和天线间距依照下述公式得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系；
AOA＝arcsin(L/DM)；(2)
其中，AOA用于表示第一角度或第二角度；
DM用于表示天线间距。
进一步地，在上述实施例中，其中，步骤S43具体包括以下步骤：
步骤S431，对天线坐标系进行归一化处理，并对第一角度和第二角度进行筛选；
步骤S432，将筛选后的第一角度和第二角度根据角度估算算法进行估算，以得到到达角度。
作为一个具体的实施方式，首先，采用上述优选的实施方式中的天线阵列；
随后，获取得到天线阵列中的每个天线接收到的输入信号Q的相位值，和
对输入信号Q进行正交分解得到的第一数据和第二数据；得到的数据如下所示：
ANT.A:θ＝3.0434Rad；I:-478；Q:83；
ANT.B:θ＝2.9452Rad；I:-1157；Q:1621；
ANT.C:θ＝3.0434Rad；I:-1035；Q:4115；
ANT.D:θ＝2.8471Rad；I:3137；Q:3810；
其中，ANT.A用于表示第一天线A；
ANT.B用于表示第二天线B；
ANT.C用于表示第三天线C；
ANT.D用于表示第四天线D；
θ用于表示相位值，相位值为本振相位角；
I用于表示第一数据；
Q用于表示第二数据。
接着，根据每个天线对应的相位值、第一数据和第二数据计算得到天线接收到的输入信号Q的相位角；得到的数据如下所示：
ANT.A：α＝arctan(I/Q)-θ＝arctan(-478/83)–3.0434＝-4.4423rad；
ANT.B：α＝arctan(I/Q)-θ＝arctan(-1157/1621)–2.9452＝-3.5651rad；
ANT.C：α＝arctan(I/Q)-θ＝arctan(-1035/4115)–3.0434＝-3.2898rad；
ANT.D：α＝arctan(I/Q)-θ＝arctan(3137/3810)–2.8471＝-2.1582rad；
其中，α用于表示相位角；
紧接着，计算每个天线组中两个天线之间的相位角的差值，以得到天线组的相位差；得到的数据如下所示：
Pd1＝ANT.Aα-ANT.Cα＝-1.1525rad(-0.5pai)；
Pd2＝ANT.Dα-ANT.Aα＝2.2840rad(1pai)；
Pd3＝ANT.Dα-ANT.Bα＝1.4069rad(0.5pai)；
Pd4＝ANT.Bα-ANT.Aα＝0.8771rad(0.5pai)；
Pd5＝ANT.Bα-ANT.Cα＝-0.2753rad(0pai)；
Pd6＝ANT.Cα-ANT.Dα＝-1.1316rad(-0.5pai)；
其中，Pd1用于表示第一天线组的相位差；
Pd2用于表示第二天线组的相位差；
Pd3用于表示第三天线组的相位差；
Pd4用于表示第四天线组的相位差；
Pd5用于表示第五天线组的相位差；
Pd6用于表示第六天线组的相位差；
然后，根据每个相位差进行校正，其中每个天线组可以对应设置一个相位修正值，可以根据对应的相位修正值对相位差进行校正；相位修正值如下所示：
PdCorr1＝-0.4109rad；
PdCorr2＝0.82759rad；
PdCorr3＝0.1774rad；
PdCorr4＝0.6602rad；
PdCorr5＝0.2645rad；
PdCorr6＝-0.4697rad；
其中，PdCorr1用于表示第一天线组的相位修正值；
PdCorr2用于表示第二天线组的相位修正值；
PdCorr3用于表示第三天线组的相位修正值；
PdCorr4用于表示第四天线组的相位修正值；
PdCorr5用于表示第五天线组的相位修正值；
PdCorr6用于表示第六天线组的相位修正值；
矫正后的相位差如下所示：
Aoa.Pd1＝Pd1+PdCorr1＝-1.5634rad；
Aoa.Pd2＝Pd2+PdCorr2＝3.1116rad；
Aoa.pd3＝Pd3+PdCorr3＝1.5843rad；
Aoa.pd4＝Pd4+PdCorr4＝1.5373rad；
Aoa.Pd5＝Pd5+PdCorr5＝0.018rad；
Aoa.pd6＝Pd6+PdCorr6＝-1.6013rad；
其中，Aoa.Pd1用于表示第一天线组的矫正后的相位差；
Aoa.Pd2用于表示第二天线组的矫正后的相位差；
Aoa.pd3用于表示第三天线组的矫正后的相位差；
Aoa.pd4用于表示第四天线组的矫正后的相位差；
Aoa.pd5用于表示第五天线组的矫正后的相位差；
Aoa.pd6用于表示第六天线组的矫正后的相位差；
随后，通过上述公式根据矫正后的相位差和输入信号Q的波长计算得到距离差；此处波长为c/4.0G，其中，c用于表示光速，G用于表示GHz频率(10的9次方赫兹)；
得到的数据如下所示：
L1＝Aoa.Pd1/2π*λ＝-1.866cm；
L2＝Aoa.Pd2/2π*λ＝3.71cm；
L3＝Aoa.pd3/2π*λ＝1.89cm；
L4＝Aoa.pd4/2π*λ＝1.835cm；
L5＝Aoa.Pd5/2π*λ＝0.021cm；
L6＝Aoa.pd6/2π*λ＝-1.91cm；
其中，L1用于表示第一天线组内两个天线之间的距离差；
L2用于表示第二天线组内两个天线之间的距离差；
L3用于表示第三天线组内两个天线之间的距离差；
L4用于表示第四天线组内两个天线之间的距离差；
L5用于表示第五天线组内两个天线之间的距离差；
L6用于表示第六天线组内两个天线之间的距离差；
λ用于表示波长；
步骤S424，获取每个天线组中两个天线之间的天线间距；得到的数据如下所示：
DM1＝2.65cm；
DM2＝3.75cm；
DM3＝2.65cm；
DM4＝2.65cm；
DM5＝3.75cm；
DM6＝2.65cm；
其中，DM1用于表示第一天线组中两个天线之间的天线间距；
DM2用于表示第二天线组中两个天线之间的天线间距；
DM3用于表示第三天线组中两个天线之间的天线间距；
DM4用于表示第四天线组中两个天线之间的天线间距；
DM5用于表示第五天线组中两个天线之间的天线间距；
DM6用于表示第六天线组中两个天线之间的天线间距；
步骤S425，根据每个天线组对应的距离差和天线间距得到每个镜像点的第一角度和第二角度，第一角度和第二角度呈镜像关系。
各天线组得到的AOA＝arcsin(Pd/DM)，得(反正弦函数可得两个解，一个实解，一个虚解，在角度估算算法中校验识别)
AOA11＝arcsin(L1/DM1)＝-0.7812rad＝315.2°；
AOA12＝arcsin(L1/DM1)＝224.8°；
AOA21＝arcsin(L2/DM2)＝1.4246rad＝81.6°；
AOA22＝arcsin(L2/DM2)＝98.4°；
AOA31＝arcsin(L3/DM3)＝0.7941rad＝45.5°；
AOA32＝arcsin(L3/DM3)＝134.5°；
AOA41＝arcsin(L4/DM4)＝0.7649rad＝43.8°；
AOA42＝arcsin(L4/DM4)＝136.2°；
AOA51＝arcsin(L5/DM5)＝0.0056rad＝0.3°；
AOA52＝arcsin(L5/DM5)＝179.7°；
AOA61＝arcsin(L6/DM6)＝-0.8049rad＝313.6°；
AOA62＝arcsin(L6/DM6)＝226.4°；
其中，AOA11用于表示第一天线组的第一角度；
AOA12用于表示第一天线组的第二角度；
AOA21用于表示第二天线组的第一角度；
AOA22用于表示第二天线组的第二角度；
AOA31用于表示第三天线组的第一角度；
AOA32用于表示第三天线组的第二角度；
AOA41用于表示第四天线组的第一角度；
AOA42用于表示第四天线组的第二角度；
AOA51用于表示第五天线组的第一角度；
AOA52用于表示第五天线组的第二角度；
AOA61用于表示第六天线组的第一角度；
AOA62用于表示第六天线组的第二角度；
最后，天线坐标系归一化，同时丢弃绝对值接近90°的第一角度和第二角度，将其他第一角度和第二角度进行角度估算算法，可测量得到到达角度为1.4°，由于进行角度估算算法的仪器具有一个误差值，将误差值消除后的到达角度为0°。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (4)
1.一种基于单基站的定位***，其特征在于，外接的发射端发射一输入信号，所述定位***包括：
基站，为由多个天线创建得到的天线阵列，每个所述天线用于接收所述输入信号；
采集模块，包括多个芯片，所述芯片与所述天线一一对应连接，每个所述芯片用于采集对应的所述天线接收到的所述输入信号的信号数据；
距离模块，用于获取所述发射端与所述基站之间的距离；
计算模块，用于根据每个所述信号数据计算得到所述输入信号的到达角度，并根据所述到达角度和所述距离计算得到所述发射端的坐标值；
所述计算模块包括：
预处理单元，根据每个所述天线组对所述输入信号进行镜像处理，以得到对应于所述天线组的一个镜像点；
计算单元，用于根据所述信号数据得到每个所述镜像点的第一角度和第二角度，所述第一角度和所述第二角度呈镜像关系；
处理单元，用于根据每个所述镜像点的所述第一角度和所述第二角度得到所述输入信号的所述到达角度；
所述信号数据包括所述天线接收到的所述输入信号的相位值，和对所述输入信号进行正交分解得到的第一数据和第二数据，根据每个天线对应的所述相位值、所述第一数据和所述第二数据计算得到所述天线接收到的所述输入信号的相位角；计算每个所述天线组中两个所述天线之间的相位角的差值，以得到所述天线组的相位差；根据每个所述相位差进行校正，每个天线组对应设置一个相位修正值，根据对应的相位修正值对相位差进行校正，并根据矫正后的所述相位差和所述输入信号的波长计算得到距离差；获取每个所述天线组中两个所述天线之间的天线间距；根据每个所述天线组对应的距离差和天线间距得到每个所述镜像点的第一角度和第二角度，所述第一角度和所述第二角度呈镜像关系。
2.如权利要求1所述的基于单基站的定位***，其特征在于，所述天线的数量为4，每个所述天线分布于一个正方形的一个端点上，以构成正方形的所述天线阵列；
所述天线阵列包括6个天线组，每个所述天线组包括两个所述天线。
3.一种基于单基站的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
采用多个天线创建得到一天线阵列，获取4个天线，并将每个所述天线分布于一个正方形的一个端点上，以构成正方形的所述天线阵列，并将所述天线阵列作为基站；
将所述天线阵列中位于对角线上的两个所述天线进行配对，以得到天线轴，每个所述天线轴中的所述天线不重叠；
将所述基站设置为原点，并根据两个所述天线轴创建天线坐标系；
将所述天线坐标系中的每个天线平面作为一个天线组，以得到6组天线组，每个所述天线组包括两个所述天线；
所述天线阵列接收外接的发射端发射的一输入信号；
每个芯片与所述天线阵列中的所述天线一一对应连接，所述芯片用于采集对应的所述天线接收的所述输入信号的信号数据；所述信号数据包括所述天线接收到的所述输入信号的相位值，和对所述输入信号进行正交分解得到的第一数据和第二数据；
根据每个所述信号数据计算得到所述输入信号的到达角度；根据每个所述天线组对所述输入信号进行镜像处理，以得到对应于所述天线组的镜像点；根据每个天线对应的所述相位值、所述第一数据和所述第二数据计算得到所述天线接收到的所述输入信号的相位角；计算每个所述天线组中两个所述天线之间的相位角的差值，以得到所述天线组的相位差；根据每个所述相位差进行校正，每个天线组对应设置一个相位修正值，根据对应的相位修正值对相位差进行校正，并根据矫正后的所述相位差和所述输入信号的波长计算得到距离差；获取每个所述天线组中两个所述天线之间的天线间距；根据每个所述天线组对应的距离差和天线间距得到每个所述镜像点的第一角度和第二角度，所述第一角度和所述第二角度呈镜像关系；根据每个所述镜像点的所述第一角度和所述第二角度得到所述输入信号的所述到达角度；
获取所述发射端与所述基站之间的距离；
根据所述到达角度和所述距离获取得到所述发射端的坐标值。
4.如权利要求3所述的基于单基站的定位方法，其特征在于，所述根据每个所述镜像点的所述第一角度和所述第二角度得到所述输入信号的所述到达角度，具体包括以下步骤：
对所述天线坐标系进行归一化处理，并对所述第一角度和所述第二角度进行筛选；
将筛选后的所述第一角度和所述第二角度根据角度估算算法进行估算，以得到所述到达角度。
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