CN111699445A - 机器人运动学模型优化方法、***和存储装置 - Google Patents

机器人运动学模型优化方法、***和存储装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111699445A
CN111699445A CN201880088587.2A CN201880088587A CN111699445A CN 111699445 A CN111699445 A CN 111699445A CN 201880088587 A CN201880088587 A CN 201880088587A CN 111699445 A CN111699445 A CN 111699445A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate system
robot
image
feature points
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880088587.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111699445B (zh
Inventor
付伟宁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd filed Critical Shenzhen A&E Intelligent Technology Institute Co Ltd
Publication of CN111699445A publication Critical patent/CN111699445A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111699445B publication Critical patent/CN111699445B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本申请公开了一种机器人运动学模型优化方法、***和存储装置，该方法包括：通过摄像设备获取机器人的末端部件的图像；基于图像提取末端部件的特征点；对特征点进行三维重建得到特征点在图像坐标系中的坐标，并根据图像坐标系与世界坐标系的转换关系得到特征点在世界坐标系中的坐标；根据特征点在世界坐标系中的坐标得到机器人的末端部件的实际位姿；以及根据末端部件的实际位姿，对机器人的运动学模型进行优化。通过使用摄像设备获取机器人末端部件的图像，并对图像中的特征点进行三维重建，从而可以方便地得到末端部件的实际位姿，并利用该实际位姿对机器人的运动模型进行优化，修正其中的运动参数。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (19)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN201880088587.2A 2018-07-13 2018-07-13 机器人运动学模型优化方法、***和存储装置 Active CN111699445B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/095675 WO2020010625A1 (zh) 2018-07-13 2018-07-13 机器人运动学模型优化方法、***和存储装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111699445A true CN111699445A (zh) 2020-09-22
CN111699445B CN111699445B (zh) 2022-10-11

Family

ID=69143185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880088587.2A Active CN111699445B (zh) 2018-07-13 2018-07-13 机器人运动学模型优化方法、***和存储装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111699445B (zh)
WO (1) WO2020010625A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113835773A (zh) * 2021-08-10 2021-12-24 深兰科技（上海）有限公司 运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质
CN115060229A (zh) * 2021-09-30 2022-09-16 西安荣耀终端有限公司 运动物体的测量方法和测量装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103322953A (zh) * 2013-05-22 2013-09-25 北京配天大富精密机械有限公司 工件坐标系的标定方法、装置及工件加工处理方法、装置
CN106406277A (zh) * 2016-09-23 2017-02-15 贵州珞石三盛科技有限公司 机器人运动学参数误差优化补偿方法及装置
CN107121967A (zh) * 2017-05-25 2017-09-01 西安知象光电科技有限公司 一种激光在机找正和工序间测量装置
CN107274481A (zh) * 2017-06-07 2017-10-20 苏州大学 一种基于多站站点点云拼接的三维模型重建方法
CN108038902A (zh) * 2017-12-07 2018-05-15 合肥工业大学 一种面向深度相机的高精度三维重建方法和***
CN108242064A (zh) * 2016-12-27 2018-07-03 合肥美亚光电技术股份有限公司 基于面阵结构光***的三维重建方法及***

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001038662A (ja) * 1999-08-04 2001-02-13 Honda Motor Co Ltd 作業ロボットの校正方法
CN102818524A (zh) * 2012-07-31 2012-12-12 华南理工大学 一种基于视觉测量的在线机器人参数校准方法
CN104858870A (zh) * 2015-05-15 2015-08-26 江南大学 基于末端编号靶球的工业机器人测量方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103322953A (zh) * 2013-05-22 2013-09-25 北京配天大富精密机械有限公司 工件坐标系的标定方法、装置及工件加工处理方法、装置
CN106406277A (zh) * 2016-09-23 2017-02-15 贵州珞石三盛科技有限公司 机器人运动学参数误差优化补偿方法及装置
CN108242064A (zh) * 2016-12-27 2018-07-03 合肥美亚光电技术股份有限公司 基于面阵结构光***的三维重建方法及***
CN107121967A (zh) * 2017-05-25 2017-09-01 西安知象光电科技有限公司 一种激光在机找正和工序间测量装置
CN107274481A (zh) * 2017-06-07 2017-10-20 苏州大学 一种基于多站站点点云拼接的三维模型重建方法
CN108038902A (zh) * 2017-12-07 2018-05-15 合肥工业大学 一种面向深度相机的高精度三维重建方法和***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张姝: ""基于双目视觉的并联机构末端位姿检测研究"", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 (信息科技辑)》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113835773A (zh) * 2021-08-10 2021-12-24 深兰科技（上海）有限公司 运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质
CN115060229A (zh) * 2021-09-30 2022-09-16 西安荣耀终端有限公司 运动物体的测量方法和测量装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111699445B (zh) 2022-10-11
WO2020010625A1 (zh) 2020-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110116407B (zh) 柔性机器人位姿测量方法及装置
JP7237483B2 (ja) ロボットシステムの制御方法、制御プログラム、記録媒体、制御装置、ロボットシステム、物品の製造方法
CN107883929B (zh) 基于多关节机械臂的单目视觉定位装置及方法
JP4021413B2 (ja) 計測装置
EP2682711B1 (en) Apparatus and method for three-dimensional measurement and robot system comprising said apparatus
CN111775146A (zh) 一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法
CN109029257A (zh) 基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量***、方法
CN110276806A (zh) 用于四自由度并联机器人立体视觉手眼***的在线手眼标定和抓取位姿计算方法
JP6324025B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法
CN111801198A (zh) 一种手眼标定方法、***及计算机存储介质
CN109940626B (zh) 一种基于机器人视觉的画眉机器人***的控制方法
CN110722558B (zh) 机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质
CN113379849A (zh) 基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法及***
JP4132068B2 (ja) 画像処理装置及び三次元計測装置並びに画像処理装置用プログラム
CN111360821A (zh) 一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质
CN114310901B (zh) 用于机器人的坐标系标定方法、装置、***以及介质
CN111699445B (zh) 机器人运动学模型优化方法、***和存储装置
JP7427370B2 (ja) 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法、撮像装置の校正方法、ロボット装置、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体
JP2730457B2 (ja) 視覚に基く三次元位置および姿勢の認識方法ならびに視覚に基く三次元位置および姿勢の認識装置
CN111145267B (zh) 基于imu辅助的360度全景视图多相机标定方法
CN117340879A (zh) 一种基于图优化模型的工业机器人参数辨识方法和***
JP2778430B2 (ja) 視覚に基く三次元位置および姿勢の認識方法ならびに視覚に基く三次元位置および姿勢の認識装置
CN113405532B (zh) 基于视觉***结构参数的前方交会测量方法及***
CN115619877A (zh) 单目线激光传感器与二轴机床***的位置关系标定方法
CN115446836A (zh) 一种基于多种图像特征信息混合的视觉伺服方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant