CN111693145B - 色差检测装置、机构及色差检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种色差检测装置，用于检测产品的色差，包括载料机构和色差检测机构，本发明同时提供一种色差检测机构，包括机械臂、安装件、工业相机、位移传感器及色差仪，所述安装件与所述机械臂连接，所述工业相机通过连续拍照定位待测产品的位置，所述位移传感器通过感应判断待测产品与所述色差仪之间的距离，所述色差仪用于检测待测产品的色差，本发明还提供一种色差检测方法，本发明结构简单，易于实现，自动检测代替人工检测，降低人工成本，提高工作效率。

Description

色差检测装置、机构及色差检测方法

技术领域

本发明涉及色差检测领域，尤其涉及一种色差检测装置、色差检测机构及色差检测方法。

背景技术

目前阳极线产品在染色水洗后，多数是采用人工手持色差检测仪进入阳极生产线并靠近产品表面进行检测，人工进入生产线存在一定的安全隐患，人力成本较高，人工检测存在一定的误差，且检测数据只能人工进行记录，无法实施传输反馈。

发明内容

有鉴于此，有必要提出一种色差检装置、色差检测机构及色差检测方法，以解决此问题。

本发明的第一方面提供一种色差检测装置，其包括载料机构和设于所述载料机构上的色差检测机构，所述载料机构包括支撑座和载物架，所述载物架移动地连接于所述支撑座上，用于承载多个待检测的产品，所述色差检测机构包括机械臂、与所述机械臂相连的安装件、及设于所述安装件上的工业相机、位移传感器和色差仪，所述机械臂设于所述支撑座上，所述安装件设有收容槽，所述色差仪位于所述收容槽内，所述工业相机通过对产品拍照定位产品的位置，基于产品的位置，所述机械臂调整所述色差仪，使其处于两个所述产品的中间位置，所述位移传感器用于感应产品与所述色差仪之间的距离，所述机械臂用于依据所述产品的位置调整所述色差仪，使所述色差仪与所述产品的表面平行，以及调整所述色差仪与所述产品之间的距离，直至所述色差仪与所述产品表面之间的距离达到预设的检测距离，从而所述色差仪检测所述产品的色差。

进一步地，所述安装件包括第一表面及与所述第一表面平行的第二表面，所述收容槽位于所述第一表面与所述第二表面之间，所述色差仪的表面与所述第一表面、所述第二表面相垂直，所述工业相机位于所述第一表面上，所述位移传感器位于所述第二表面上。

进一步地，所述载物架包括载料组件，所述载料组件包括连接件和多个设于所述连接件上的悬挂件，每个所述悬挂件包括悬挂杆与多个挂具夹，每个所述挂具夹的两端分别用于定位一个所述产品，在平行于所述连接件的方向上，相邻的两个所述挂具夹所定位的产品相互平行，且具有一定的间距。

进一步地，所述工业相机为CCD相机，所述位移传感器为激光位移传感器。

进一步地，所述预设的检测距离为1mm。

本发明第二方面提供一种色差检测机构，设于载料机构上，所述载料机构承载多个待检测的产品，所述色差检测机构包括机械臂、与所述机械臂相连的安装件及设于所述安装件上的件工业相机、位移传感器和色差仪，所述安装件设有收容槽，所述工业相机通过拍照定位所述产品的位置，基于产品的位置，所述机械臂调整所述色差仪，使其处于两个所述产品的中间位置，所述位移传感器通过感应判断所述色差仪与所述产品之间的距离，所述色差仪位于所述收容槽内，所述色差仪用于检测所述产品的色差，所述机械臂用于依据所述产品的位置调整所述色差仪的距离，使所述色差仪与所述产品的表面平行，以及调整所述色差仪与所述产品之间的距离，直至所述色差仪与所述产品表面之间的距离达到预设的检测距离，从而所述色差仪检测所述产品的色差。

本发明第三方面提供一种色差检测方法，用于所述的色差检测装置，所述色差检测方法包括以下步骤：

所述工业相机对所述载料机构上的产品进行拍照，以定位产品的位置；

基于所述产品的位置，所述机械臂调整所述色差仪的位置，使所述色差仪位于两个所述产品的中间位置；

所述位移传感器感应所述产品与所述色差仪之间的距离，所述机械臂调整所述色差仪的位置，且循环此步骤直至所述色差仪与所述产品的表面平行；

所述机械臂移动所述色差仪，所述位移传感器感应所述产品与所述色差仪之间的距离，直至所述色差仪与所述产品表面之间的距离达到预设的检测距离；

所述色差仪检测所述产品的色差。

进一步地，“所述位移传感器感应产品与所述色差仪之间的距离，所述机械臂调整所述色差仪的位置，使所述色差仪与所述产品的表面平行”具体包括：

所述机械臂分别沿X轴、Y轴或Z轴移动三个点，且三个点不在一条直线上，所述位移传感器分别测量移动后的所述色差仪与所述产品的距离，然后利用三个所述点确定新的平面，所述机械臂依据新的平面的坐标调整所述色差仪的位置，使所述色差仪与所述产品的表面平行。

进一步地，还包括以下步骤：

所述色差仪将检测数据通过数据线发送给计算机，

所述计算机分析所述检测数据并输出分析报告。

本发明提供了一种色差检测装置，色差检测机构及色差检测方法，所述色差检测装置包括载料机构及色差检测机构，所述载料机构包括支撑座和载物架，所述色差检测机构包括机械臂、与所述机械臂连接的安装件、设于所述安装件上的工业相机、位移传感器和色差仪，将待测产品悬挂在所述载物架上，通过所述工业相机拍照，确定产品的位置，所述机械臂基于产品位置将色差仪移动至两个相对产品中间，所述位移传感器感应所述色差仪与产品之间的距离，所述机械臂根据该距离调整所述色差仪，将所述色差检测仪移动到接近所述产品，所述色差检测仪对待测产品进行色差检测。

本发明结构简单，易于实现，利用自动检测代替人工检测，降低人工成本，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明一实施方式中的色差检测装置的立体示意图。

图2为图1中所示的色差检测装置的载料机构的立体示意图。

图3为图1中所示的色差检测装置的色差检测机构的立体示意图。

图4为本发明一实施方式中的色差检测方法的示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参照图1，图1为本发明提供的一种实施方式中的色差检测装置100的结构示意图。所述色差检测装置100设于阳极线200或微弧氧化线上，所述阳极线200至少包括染色槽210和水洗槽220，所述色差检测装置100位于所述水洗槽220上方。可以理解，所述阳极线200还可包括其他槽体，例如阳极氧化槽。

所述色差检测装置100包括载料机构10及色差检测机构20，所述色差检测机构20位于所述载料机构10上，所述色差检测机构20用于检测产品的色差。

所述载料机构10包括支撑座11和载物架12，所述载物架12移动地连接于所述支撑座11上，用于承载待检测的产品。

在本实施方式中，所述载物架12包括多个固定杆121、多个连接杆122、载料组件123和升降机构124，所述固定杆121竖直固定在所述支撑座11上，多个所述固定杆121通过所述连接杆122连接，所述载料组件123能够沿所述连接杆122滑动，使所述载料组件123通过所述染色槽210和所述水洗槽220上方。所述升降机构124驱动所述载料组件123在所述染色槽210或所述水洗槽220内升降，实现产品的染色和水洗。

请参照图2，所述载料组件123包括连接件1231和多个设于连接件1231上的悬挂件1232，本实施例中，每个所述悬挂件1232包括悬挂杆1233与多个挂具夹1234，每个所述挂具夹1234的两端分别用于定位一个产品，两个产品相互平行，在平行于连接件1231的方向上，相邻的两个所述挂具夹1234所悬挂的产品相互平行，且具有一定的间距。在本实施方式中，间距为180mm。在本实施方式中，所述载物架12为天车，但不限于此。

请同时参照图1和图3，所述色差检测机构20包括机械臂21、安装件22、工业相机23、位移传感器24及色差仪25，所述机械臂21连接于所述支撑座11上，所述安装件22连接于在所述机械臂21上。所述安装件22大致呈长方体状，其包括第一表面221和与所述第一表面221平行且相对设置的第二表面222。所述安装件22还包括设于第一表面和第二表面之间的收容槽223。所述工业相机23位于所述第一表面221上，所述工业相机23通过连续拍照定位所述待测产品的位置。

所述位移传感器24位于所述第二表面222上，所述位移传感器24通过感应判断产品与所述色差仪25之间的距离。

所述色差仪25位于所述收容槽223内，所述色差仪25的表面与第一表面221、第二表面222垂直，色差仪25用于检测待测产品的色差。

本实施例中，所述安装件22为方形夹具，所述工业相机23为CCD相机，所述位移传感器24为激光位移传感器，但不限于此。

本实施例中，所述色差仪25工作时与所述产品的表面的距离为1mm，该距离可以获得较好的测量结果。

本实施例中，所述色差检测装置100还包括计算机(图未示)，所述色差仪25通过数据线与所述计算机连接，所述色差仪25检测产品色差并将检测数据通过数据线传送给所述计算机，所述计算机基于检测数据，分析并输出分析报告。

参阅图4所示，是本发明实施例提供的色差检测方法的流程图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

步骤S101，所述载料组件123将染色清洗完成的产品移动至所述水洗槽220上方。

步骤S102，所述工业相机23对产品进行拍照，以定位产品的位置。

步骤S103，基于产品的位置，所述机械臂21调整所述色差仪25的位置，使所述色差仪25移动到两个所述产品的中间位置。

具体地，步骤S102和步骤S103可反复执行，直到所述机械臂21将所述色差仪25移动到两个悬挂杆1233之间，即位于两个所述产品的中间位置。

步骤S104，所述位移传感器24感应产品与所述色差仪25之间的距离，所述机械臂21调整所述色差仪25的位置，使所述色差仪25的表面与所述产品的表面平行。

具体地，所述位移传感器24将可见红色激光射向被测产品表面，经产品反射的激光通过所述位移传感器24的接收器镜头，被所述位移传感器24内部的CCD线性相机接收，根据不同的距离，所述CCD线性相机可以在不同的角度下识别这个光点。根据所述角度值及相应的光点和所述CCD线性相机之间的距离，所述位移传感器24的数字信号处理器计算出所述位移传感器24和被测产品之间距离。

具体地，所述机械臂21分别沿X轴、Y轴或Z轴移动三个点位，且三个点不在一条直线上，所述位移传感器24分别测量移动后的所述色差仪25与所述产品的距离，然后利用三个点确定新的平面，所述机械臂21调整所述色差仪25的位置，使所述新的平面与所述产品的表面平行，即所述色差仪25与所述产品的表面平行。

步骤S105，所述机械臂21移动所述色差仪25，所述位移传感器24感应产品与所述色差仪25之间的距离，直至色差仪25与产品表面之间的距离达到预设的检测距离。

在本实施方式中，预设的检测距离为1mm。

步骤S106，所述色差仪25检测产品的色差。

在其他优选实施例中，色差检测方法还包括步骤：

所述色差仪25将检测数据通过数据线发送给计算机。所述计算机分析所述检测数据并输出分析报告。

本发明利用自动检测代替人工检测，节省劳动成本，提高了检测效率和检测成功率。

尽管对本发明的优选实施方式进行了说明和描述，但是本领域的技术人员将领悟到，可以作出各种不同的变化和改进，这些都不超出本发明的真正范围。因此期望，本发明并不局限于所公开的作为实现本发明所设想的最佳模式的具体实施方式，本发明包括的所有实施方式都有所附权利要求书的保护范围内。

Claims (8)

1.一种色差检测装置，其包括载料机构和设于所述载料机构上的色差检测机构，所述载料机构包括支撑座和载物架，所述载物架移动地连接于所述支撑座上，用于承载多个待检测的产品，其特征在于，所述色差检测机构包括机械臂、与所述机械臂相连的安装件、及设于所述安装件上的工业相机、位移传感器和色差仪，所述机械臂设于所述支撑座上，所述安装件设有收容槽，所述色差仪位于所述收容槽内，所述工业相机通过对产品拍照定位产品的位置，基于产品的位置，所述机械臂调整所述色差仪，使其处于两个所述产品的中间位置，所述位移传感器用于感应产品与所述色差仪之间的距离，所述机械臂用于依据所述产品的位置调整所述色差仪，使所述色差仪与所述产品的表面平行，以及调整所述色差仪与所述产品之间的距离，直至所述色差仪与所述产品表面之间的距离达到预设的检测距离，从而所述色差仪检测所述产品的色差；

所述载物架包括载料组件，所述载料组件包括连接件和多个设于所述连接件上的悬挂件，每个所述悬挂件包括悬挂杆与多个挂具夹，每个所述挂具夹的两端分别用于定位一个所述产品，在平行于所述连接件的方向上，相邻的两个所述挂具夹所定位的产品相互平行，且具有一定的间距。

2.如权利要求1所述的色差检测装置，其特征在于，所述安装件包括第一表面及与所述第一表面平行的第二表面，所述收容槽位于所述第一表面与所述第二表面之间，所述色差仪的表面与所述第一表面、所述第二表面相垂直，所述工业相机位于所述第一表面上，所述位移传感器位于所述第二表面上。

3.如权利要求1所述的色差检测装置，其特征在于，所述工业相机为CCD相机，所述位移传感器为激光位移传感器。

4.如权利要求1所述的色差检测装置，其特征在于，所述预设的检测距离为1mm。

5.一种色差检测机构，设于载料机构上，所述载料机构承载多个待检测的产品，其特征在于，所述色差检测机构包括机械臂、与所述机械臂相连的安装件、及设于所述安装件上的工业相机、位移传感器和色差仪，所述安装件设有收容槽，所述色差仪位于所述收容槽内，所述工业相机通过拍照定位所述产品的位置，基于产品的位置，所述机械臂调整所述色差仪，使其处于两个所述产品的中间位置，所述位移传感器通过感应判断所述色差仪与所述产品之间的距离，所述色差仪用于检测所述产品的色差，所述机械臂用于依据所述产品的位置调整所述色差仪的距离使所述色差仪与所述产品的表面平行、以及调整所述色差仪与所述产品之间的距离，直至所述色差仪与所述产品表面之间的距离达到预设的检测距离，从而所述色差仪检测所述产品的色差。

6.一种色差检测方法，用于如权利要求1-4任意一项所述的色差检测装置，其特征在于，所述色差检测方法包括以下步骤：

所述工业相机对所述载料机构上的产品进行拍照，以定位产品的位置；

基于所述产品的位置，所述机械臂调整所述色差仪的位置，使所述色差仪位于两个所述产品的中间位置；

所述位移传感器感应所述产品与所述色差仪之间的距离，所述机械臂调整所述色差仪的位置，且循环此步骤直至所述色差仪与所述产品的表面平行；

所述机械臂移动所述色差仪，所述位移传感器感应所述产品与所述色差仪之间的距离，直至所述色差仪与所述产品表面之间的距离达到预设的检测距离；

所述色差仪检测所述产品的色差。

7.如权利要求6所述的色差检测方法，其特征在于，“所述位移传感器感应产品与所述色差仪之间的距离，所述机械臂调整所述色差仪的位置，使所述色差仪与所述产品的表面平行”具体包括：

所述机械臂分别沿X轴、Y轴或Z轴移动三个点，且三个点不在一条直线上，所述位移传感器分别测量移动后的所述色差仪与所述产品的距离，然后利用三个所述点确定新的平面，所述机械臂依据新的平面的坐标调整所述色差仪的位置，使所述色差仪与所述产品的表面平行。

8.如权利要求6所述的色差检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

所述色差仪将检测数据通过数据线发送给计算机，所述计算机分析所述检测数据并输出分析报告。