CN111688842A - 一种智能搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能机器人技术领域,特别公开了一种智能搬运机器人。它包括主体巡检车、跟随车,主体巡检车和跟随车之间设有跟随组件,主体巡检车上设有载货架,这样的话,主体巡检车和跟随车都能转载货物,运输效率提高了;而载货架设置了中间铰接板和两端铰接板,两端铰接板在支撑气缸的带动下能向上和向下折起,因而也方便了装卸,提高了运输效率。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域,特别涉及一种智能搬运机器人。
背景技术
随着社会的不断发展,社会人工智能已经成为了主流,而人工智能对于机器人来说,更是必不可少的一个环节。现阶段,对于机器人的设计很多,比如智能搬运机器人就是其中之一,对于这种机器人来说,主要考量的则是其运动效果以及准确性,目前的机器人都是一个主体,很难实现拖挂,运输效率比较低下。
发明内容
本发明为了弥补现有技术的缺陷,提供了一种能拖挂、运输效率高的智能搬运机器人。
本发明是通过如下技术方案实现的:
一种智能搬运机器人,其特征是,包括PLC控制***、主体巡检车和跟随车,所述主体巡检车包括控制箱,所述PLC控制***安装在控制箱内,所述控制箱设有万向轮,所述控制箱上通过支撑柱设有前承载板,所述支撑板上设有载货架,所述控制箱后端设有跟随标向件,所述跟随标向件包括弧形折射板,所述跟随车前端设有跟踪组件,所述跟踪组件包括:与跟随车连接的卡位件,所述卡位件通过缓冲弹簧连接红外控制箱,所述红外控制箱连接扇形承载板,所述扇形承载板前端居中位置安装测距红外探头,测距红外探头两侧分别安装转向红外探头;所述控制箱的前端安装显示屏、高清见光相机头、红外探头和喇叭。
所述载货架包括固定板,所述固定板上设有能升降的中间铰接板,所述中间铰接板的两端固设有承载边框,每一端的承载边框上设有滑动槽,所述中间铰接板两侧分别设有两端铰接板,所述两端铰接板的内端设有位于滑动槽内的滑动销轴,所述两端铰接板的外端铰接有支撑气缸;所述固定板上固设有滑动槽壳,所述滑动槽壳包括承载滑道槽和横向滑道槽,所述横向滑道槽两端设有竖向滑道槽;在滑动槽壳内通过承载弹簧组固设有固定波浪板,所述固定波浪板上面配套滑动波浪板,所述滑动波浪板两侧位于横向滑道槽内;所述固定波浪板两端的两侧分别延伸出滑动块,所述滑动块位于竖向滑道槽内;所述固定波浪板和滑动波浪板的波浪面互相咬合;所述支撑气缸固定在滑动波浪板上。
所述中间铰接板和两端铰接板上均设有若干辊轮。
所述辊轮上设有防滑条。
所述固定板上固设有两个顶升气缸,所述中间铰接板设置在顶升气缸的顶端;在顶升气缸的两侧的固定板上还固设有下固定柱,所述下固定柱上端固设有支撑弹簧,所述支撑弹簧上端固定上固定柱,所述上固定柱上端与中间铰接板连接。
所述辊轮包括辊体,所述辊体一端设有固定转动杆,另一端的端部开有容纳圆柱孔,所述容纳圆柱孔内设有伸缩固定弹簧,所述伸缩固定弹簧连接固定套,所述固定套与辊体的端部之间通过螺栓固定连接,所述固定套花键连接转动杆。
所述固定板下表面连接安装方柱,所述前承载板上设有配套的安装方孔。
所述跟随车包括车体,所述车体上固设有升降气缸,所述升降气缸输出端固设有后承载板。
所述车体前后设有防撞承载框,其中,前端的防撞承载框设有中心卡位柱,所述卡位件为开口向下的槽体,所述卡位件设有与中心卡位柱配套的卡位配合柱槽。
所述跟随车设有主动轮和导向轮,所述导向轮安装在一根固定杆的下端,所述固定杆通过导轮固定板安装在车体上,所述固定杆上端固设有从动齿轮盘,所述从动齿轮盘和一个主动齿轮盘啮合连接,所述主动齿轮盘固定在一个驱动电机的输出端。
本发明的有益效果是:
本发明设置了主体巡检车和跟随车,主体巡检车上设有载货架,这样的话,主体巡检车和跟随车都能转载货物,运输效率提高了;而载货架设置了中间铰接板和两端铰接板,两端铰接板在支撑气缸的带动下能向上和向下折起,因而也方便了装卸,提高了运输效率。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明:
图1为本发明的立体结构示意图;
图2为主体巡检车的立体结构示意图;
图3为跟随车的立体结构示意图;
图4为跟随车侧翻后的立体结构示意图;
图5为导向轮安装结构示意图;
图6为载货架立体、分体结构示意图;
图7为载货架侧仰视结构示意图;
图8为载货架立体结构示意图;
图9为辊轮的立体结构示意图;
图10为辊轮的分体结构示意图;
图11为滑动槽壳的分体结构示意图
图12为图11中A处的放大图;
图13为跟随组件的立体结构示意图
图14为跟随组件侧仰视结构示意图。
图中,1主体巡检车,11控制箱,12前承载板,121安装方孔,13支撑柱,14显示屏,15高清见光相机头,16红外探头,17喇叭,18万向轮;
2跟随车,21车体,211防撞承载框,212中心卡位柱,22后承载板,23升降气缸,24主动轮,251导向轮,252固定杆,253导轮固定板,254从动齿轮盘,255主动齿轮盘,256驱动电机;
3载货架,31固定板, 311下固定柱,312支撑弹簧,313安装方柱,315顶升气缸,316上固定柱,321承载边框,3211滑动槽,322中间铰接板,323两端铰接板,3231镂空孔,3232滑动销轴,3241辊轮,32411容纳圆柱孔,32412辊体,32421固定套,32422伸缩固定弹簧,32423转动杆,3243固定转动杆,3244防滑条,331滑动槽壳,3310横向滑道槽,3311承载滑道槽, 3312竖向滑道槽, 332承载弹簧组,333固定波浪板,3331滑动块,334滑动波浪板,335支撑气缸;
4跟随组件,41跟随标向件,411L型固定板,412连接块,413弧形折射板,42跟踪组件,421卡位件,4212卡位配合柱槽,422缓冲弹簧,423红外控制箱,4231红外控制开关,424扇形承载板,425测距红外探头,426转向红外探头。
具体实施方式
附图为本发明的具体实施例。如图1至图14所示,该智能搬运机器人,包括主体巡检车1和跟随车2,主体巡检车1包括控制箱11,控制箱11内安装PLC控制***,PLC控制***控制整个主体巡检车1的运行,在控制箱11四周安装四个万向轮18,便于主体巡检车1向任何一个方向行进。
控制箱11的前端安装显示屏14、高清见光相机头15、红外探头16和喇叭17;在控制箱11上通过支撑柱13安装前承载板12,前承载板12中央部位开有安装方孔121,在前承载板12上安装载货架3,载货架3包括一块固定板31,固定板31下表面有安装方柱313,安装方柱313正好能***安装方孔121内,将固定板31固定。在固定板31上表面,前后方向固定安装两根下固定柱311,下固定柱311上端固定连接支撑弹簧312,支撑弹簧312上端固定安装上固定柱316,两根下固定柱311之间固定安装两个顶升气缸315,两根上固定柱316上端和顶升气缸315上端都固定在一块中间铰接板322上,中间铰接板322为长条形,长度方向为前后方向,中间铰接板322前后两端分别固定一个承载边框321,承载边框321的左右方向的长度远大于中间铰接板322的宽度,每个承载边框321上开两个左右方向的滑动槽3211;在中间铰接板322左右两侧分别有一块两端铰接板323,两端铰接板323靠近中间铰接板322的一侧的前后两端分别有一个滑动销轴3232,滑动销轴3232位于滑动槽3211内;两端铰接板323的外侧的下表面铰接在一个支撑气缸335的输出端。
在两个顶升气缸315的左右两侧分别有一个左右方向的滑动槽壳331,滑动槽壳331包括承载滑道槽3311和横向滑道槽3310,横向滑道槽3310位于承载滑动槽3311的前后两侧,槽口相对,在横向滑道槽3310的左右两端分别开有竖向滑道槽3312,在滑动槽壳331内有一块固定波浪板333,波浪纹朝上,固定波浪纹333左右两端的前后两侧分别延伸出滑动块3331,滑动块3331位于竖向滑道槽3312内,固定波浪板333下表面为承载弹簧组332,承载弹簧组332由若干弹簧组成,这些弹簧上端固定在固定波浪板333下表面,下端固定在承载滑道槽3311表面上,在固定波浪板333上有一块滑动波浪板334,滑动波浪板334的波浪面朝下,并与固定波浪板333咬合,滑动波浪板334的前后两侧位于横向滑道槽3310内,在外力作用下,滑动波浪板334能相对固定波浪板333运动;支撑气缸335的缸体部分就固定在滑动波浪板334的上表面上。
在中间铰接板322和两端铰接板323上开若干前后方向的镂空孔3231,镂空孔3231内安装辊轮3241:镂空孔3231的前后壁分别开安装盲孔,辊轮3241包括辊体32412,辊体32412上有若干防滑条3244,辊体32412一端为固定转动杆3243,固定转动杆3243***其中一个安装盲孔内,辊体32412另一端为一个转动杆32423,转动杆32423***另一个安装盲孔内,为了便于安装,在转动杆32423一端的辊体32412上开一个容纳圆柱孔32411,在容纳圆柱孔32411内固定一根伸缩固定弹簧32422,伸缩固定弹簧32422连接固定套32421,固定套32421与辊体32412之间通过螺栓固定连接,然后将转动杆32423与固定套32421之间花键连接。
在主体巡检车1和跟随车2之间有跟随组件4,跟随组件4包括跟随标向件41和跟踪组件42.
在控制箱11的后端是一个跟随标向件41,跟随标向件41包括:一块与控制箱11固定安装的L型固定板411,L型固定板411连接一块连接块412,连接块412固定连接一块弧形折射板413,弧形折射板413的圆心在其后方。
跟随车2前端为跟踪组件42,跟踪组件42包括:一个卡位件421,卡位件421为开口向下的槽体,槽体内有一个卡位配合柱槽4212,卡位件421前侧固定连接一根缓冲弹簧422,缓冲弹簧422前端固定在一个红外控制箱423上,红外控制箱423外侧安装一个红外控制开关4231,红外控制箱4231的前端固定连接扇形承载板424,扇形承载板424前端中间部位安装测距红外探头425,测距红外探头425两侧分别安装一个转向红外探头426,测距红外探头425和转向红外探头426都由红外控制箱423内的控制***控制。
跟随车2包括车体21,车体21前后分别安装防撞承载框211,其中前端的防撞承载框211的中间部位设有中心卡位柱212,中心卡位柱212与上述的卡位配合柱槽4212配套,两者配合将卡位件421固定好。
在车体21上固设有两个升降气缸23,两个升降气缸23输出端固设有后承载板22。
跟随车2设有主动轮24和导向轮251,主动轮24由一个内设电机控制,导向轮251有四个,每个导向轮251安装在一根固定杆252的下端,固定杆252通过导轮固定板253安装在车体21上,固定杆252上端固设有从动齿轮盘254,从动齿轮盘254和一个主动齿轮盘255啮合连接,主动齿轮盘255固定在一个驱动电机256的输出端,驱动电机256为微型伺服电机。升降气缸23、内设电机和驱动电机256都由红外控制箱4231内的控制***控制。
载货架3和后承载板22上都可以装载货物,并且根据装卸需要可以调整高度。在载货架3上,装载货物时,支撑气缸335的输出端处于半伸出状态,也就是说,在该状态下,支撑气缸335的输出端能继续输出,也能缩回,从而带动两端铰接板323围绕滑动销轴3232向上或者向下翻转,卸货时,一个两端铰接板323上翻,一个下翻。当需要增大承载面积时,可以手动将滑动波浪板334向外拉,支撑气缸335随之向外运动,滑动销轴3232在滑动槽3211内滑动,也就带着两端铰接板323向外运动了,从而增加了承载面积。
在主体巡检车1前行过程中,通过测距红外探头425测量扇形承载板424与弧形折射板413之间的距离,免得掉队,利用两个转向红外探头426检测测定需要转向的时机与方向,其将信号传递给红外控制箱423内的控制***后,该控制***再指示四个驱动电机256进行转向操作。
除说明书所述技术特征外,其余技术特征均为本领域技术人员已知技术。
Claims (10)
1.一种智能搬运机器人,其特征是,包括PLC控制***、主体巡检车和跟随车,所述主体巡检车包括控制箱,所述PLC控制***安装在控制箱内,所述控制箱设有万向轮,所述控制箱上通过支撑柱设有前承载板,所述支撑板上设有载货架,所述控制箱后端设有跟随标向件,所述跟随标向件包括弧形折射板,所述跟随车前端设有跟踪组件,所述跟踪组件包括:与跟随车连接的卡位件,所述卡位件通过缓冲弹簧连接红外控制箱,所述红外控制箱连接扇形承载板,所述扇形承载板前端居中位置安装测距红外探头,测距红外探头两侧分别安装转向红外探头;所述控制箱的前端安装显示屏、高清见光相机头、红外探头和喇叭。
2.根据权利要求1所述的智能搬运机器人,其特征是,所述载货架包括固定板,所述固定板上设有能升降的中间铰接板,所述中间铰接板的两端固设有承载边框,每一端的承载边框上设有滑动槽,所述中间铰接板两侧分别设有两端铰接板,所述两端铰接板的内端设有位于滑动槽内的滑动销轴,所述两端铰接板的外端铰接有支撑气缸;所述固定板上固设有滑动槽壳,所述滑动槽壳包括承载滑道槽和横向滑道槽,所述横向滑道槽两端设有竖向滑道槽;在滑动槽壳内通过承载弹簧组固设有固定波浪板,所述固定波浪板上面配套滑动波浪板,所述滑动波浪板两侧位于横向滑道槽内;所述固定波浪板两端的两侧分别延伸出滑动块,所述滑动块位于竖向滑道槽内;所述固定波浪板和滑动波浪板的波浪面互相咬合;所述支撑气缸固定在滑动波浪板上。
3.根据权利要求2所述的智能搬运机器人,其特征是,所述中间铰接板和两端铰接板上均设有若干辊轮。
4.根据权利要求3所述的智能搬运机器人,其特征是,所述辊轮上设有防滑条。
5.根据权利要求2所述的智能搬运机器人,其特征是,所述固定板上固设有两个顶升气缸,所述中间铰接板设置在顶升气缸的顶端;在顶升气缸的两侧的固定板上还固设有下固定柱,所述下固定柱上端固设有支撑弹簧,所述支撑弹簧上端固定上固定柱,所述上固定柱上端与中间铰接板连接。
6.根据权利要求2所述的智能搬运机器人,其特征是,所述辊轮包括辊体,所述辊体一端设有固定转动杆,另一端的端部开有容纳圆柱孔,所述容纳圆柱孔内设有伸缩固定弹簧,所述伸缩固定弹簧连接固定套,所述固定套与辊体的端部之间通过螺栓固定连接,所述固定套花键连接转动杆。
7.根据权利要求2所述的智能搬运机器人,其特征是,所述固定板下表面连接安装方柱,所述前承载板上设有配套的安装方孔。
8.根据权利要求1所述的智能搬运机器人,其特征是,所述跟随车包括车体,所述车体上固设有升降气缸,所述升降气缸输出端固设有后承载板。
9.根据权利要求8所述的智能搬运机器人,其特征是,所述车体前后设有防撞承载框,其中,前端的防撞承载框设有中心卡位柱,所述卡位件为开口向下的槽体,所述卡位件设有与中心卡位柱配套的卡位配合柱槽。
10.根据权利要求8所述的智能搬运机器人,其特征是,所述跟随车设有主动轮和导向轮,所述导向轮安装在一根固定杆的下端,所述固定杆通过导轮固定板安装在车体上,所述固定杆上端固设有从动齿轮盘,所述从动齿轮盘和一个主动齿轮盘啮合连接,所述主动齿轮盘固定在一个驱动电机的输出端。
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