CN111680662B - 一种轨迹确定方法、***、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轨迹确定方法、***、设备及计算机可读存储介质，获取监控设备拍摄的监控图像；在监控图像中确定出目标像控点；在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标；获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系；基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。本申请中，可以根据目标像控点的目标像素点坐标及第一真实对象的地理坐标，确定出目标转换关系，并可以基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹，实现了将监控图像中的轨迹还原为真实的轨迹，解决了如何确定出对象真实的轨迹的技术问题。

Description

一种轨迹确定方法、***、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，更具体地说，涉及一种轨迹确定方法、***、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着图像处理技术的发展，视频监控也越来越多的被应用在生活中，在视频监控过程中，有时需要根据监控视频来确定对象的移动轨迹，比如根据行车记录仪拍摄的视频对汽车的行驶轨迹进行确定等。

然而，现有的轨迹确定过程中，确定出的是对象在监控视频中的轨迹，无法确定出对象在真实空间中的轨迹，不利于后续的轨迹分析等操作。

综上所述，如何确定出对象真实的轨迹是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种轨迹确定方法，其能在一定程度上解决如何确定出对象真实的轨迹的技术问题。本申请还提供了一种轨迹确定***、设备及计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取监控设备拍摄的监控图像；

在所述监控图像中确定出目标像控点；

在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标；

获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系；

基于所述监控图像、所述目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

优选的，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标，包括：

在所述监控图像中确定出所述目标像控点的初始像素点坐标；

判断所述监控设备是否存在镜头畸变情况；

若所述监控设备不存在所述镜头畸变情况，则将所述初始像素点坐标作为所述目标像素点坐标；

若所述监控设备存在所述镜头畸变情况，则获取所述监控设备的镜头畸变修正参数，基于所述镜头畸变修正参数对所述初始像素点坐标进行畸变修正，得到所述目标像素点坐标。

优选的，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的初始像素点坐标，包括：

在所述监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；

在所述第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于所述地面部件几何中心的像素点作为所述目标像控点；

获取所述目标像控点的所述初始像素点坐标。

优选的，所述获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标，包括：

获取所述监控设备的监控地理范围及监控地理位置；

基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标。

优选的，所述获取所述监控设备的监控地理范围及监控地理位置，包括：

获取预设的监控点参数数据库；

在所述监控点参数数据库中获取所述监控设备的所述监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；

基于所述监控地理位置、所述高度、所述朝向、所述监控俯仰角及所述镜头视角计算所述监控地理范围。

优选的，所述基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标，包括：

在预设的城市部件数据库中，确定出与所述监控地理范围及所述监控地理位置对应的数据信息；

在所述数据信息中对所述第一真实对象进行空间查询，得到所述地理坐标。

优选的，所述确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系，包括：

按照多项式函数原理，基于所述目标像素点坐标及所述地理坐标确定出所述目标转换关系。

一种轨迹确定***，包括：

第一获取模块，用于获取监控设备拍摄的监控图像；

第一确定模块，用于在所述监控图像中确定出目标像控点；

第二确定模块，用于在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标；

第二获取模块，用于获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

第三确定模块，用于确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系；

第四确定模块，用于基于所述监控图像、所述目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

一种轨迹确定设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述轨迹确定方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述轨迹确定方法的步骤。

本申请提供的一种轨迹确定方法，获取监控设备拍摄的监控图像；在监控图像中确定出目标像控点；在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标；获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系；基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。本申请中，可以根据目标像控点的目标像素点坐标及第一真实对象的地理坐标，确定出目标转换关系，并可以基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹，实现了将监控图像中的轨迹还原为真实的轨迹，解决了如何确定出对象真实的轨迹的技术问题。本申请提供的一种轨迹确定***、设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图；

图2为监控图像的畸变示意图；

图3为俯视视角下监控地理范围的确定示意图；

图4为侧面视角下监控地理范围的纵向地理范围确定示意图；

图5为俯视视角下监控地理范围的横向地理范围确定示意图；；

图6为本申请实施例提供的一种轨迹确定***的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种轨迹确定设备的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种轨迹确定设备的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种轨迹确定方法的流程图。

本申请实施例提供的一种轨迹确定方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：获取监控设备拍摄的监控图像。

实际应用中，可以先获取监控设备拍摄的监控图像，监控设备的类型及监控图像的具体内容均可以根据实际需要确定，比如监控图像可以为道路监控图像等，本申请在此不做具体限定。

步骤S102：在监控图像中确定出目标像控点。

实际应用中，在获取监控设备拍摄的监控图像之后，便可以在监控图像中确定出目标像控点，目标像控点指的是监控图像中将监控图像与真实空间联系起来的像素点。

具体应用场景中，目标像控点的确定方式可以根据需要灵活确定，比如可以直接借助图像识别技术对监控图像进行识别，在自动根据识别结果确定出目标像控点，当然也可以由用户直接在监控图像中指定目标像控点等。

步骤S103：在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标。

实际应用中，在监控图像中确定出目标像控点之后，便可以在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标，目标像素点坐标也即目标像控点在监控图像中的坐标。

具体应用场景中，可以根据监控图像的分辨率建立相应的像素点坐标系，假设监控图像的分辨率为1920*1080，则像素点坐标系的横轴的取值范围可以为0～1920，像素点坐标系的纵轴的取值范围可以为0～1080，再根据目标像控点在像素点坐标系中的位置，确定出目标像控点的目标像素点坐标。

步骤S104：获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标。

实际应用中，在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标之后，便可以获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标，为之后确定目标对象的轨迹做准备。

应当指出，第一真实对象指的是真实空间中与目标像控点对应的对象；地理坐标指的是真实空间中的坐标，其可以包括由经度和纬度组成的坐标；此外，为了便于确定第一真实对象的地理坐标，第一真实对象可以设置为真实空间中不会或不易发生移动的物体，比如第一真实对象可以为井盖、路灯杆、交通信号灯、路口控制箱、消防栓等，相应的，目标像控点便为监控图像中井盖、路灯杆、交通信号灯、路口控制箱、消防栓等的像素点。

步骤S105：确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系。

实际应用中，在获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标之后，便可以确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系，使得后续只要知道像素点的像素点坐标，便可以获知该像素点对应的对象的地理坐标。

步骤S106：基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

实际应用中，由于可以借助目标转换关系，确定出像素点坐标对应的真实坐标，所以在基于监控图像进行轨迹分析时，只需获知目标真实对象的像素点坐标，便可以借助目标转换关系确定出目标真实对象的地理坐标，进而可以根据目标真实对象的地理坐标确定出目标真实对象的轨迹。

本申请提供的一种轨迹确定方法，获取监控设备拍摄的监控图像；在监控图像中确定出目标像控点；在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标；获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系；基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。本申请中，可以根据目标像控点的目标像素点坐标及第一真实对象的地理坐标，确定出目标转换关系，并可以基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹，实现了将监控图像中的轨迹还原为真实的轨迹，解决了如何确定出对象真实的轨迹的技术问题。

本申请实施例提供的一种轨迹确定方法中，由于监控设备在拍摄图像时应用的是光学镜头，而光学镜头呈现的图像与人眼直接观察的图像存在一定的变形，使得拍摄得到的画面存在画面畸变，比如可能存在桶形畸变、枕形畸变、线性畸变等，影响拍摄对象的像素点坐标，为了便于理解，现结合图2所示的畸变对像素点坐标的影响进行分析，在图2中，最左边的图像是无畸变图像，中间的图像是桶形畸变图像，最右边的是枕形畸变图像，观察可知，桶形畸变会使得拍摄对象的像素点坐标向图像外部偏离，而枕形畸变会使得拍摄对象的像素点坐标向图像内部偏离，最终使得图像的像素点坐标不准确，为了避免此种情况，保证拍摄对象的像素点坐标的准确性，在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标的过程中，可以对监控图像进行畸变修正，以得到准确的像素点坐标，比如可以在监控图像中确定出目标像控点的初始像素点坐标；判断监控设备是否存在镜头畸变情况；若监控设备不存在镜头畸变情况，则将初始像素点坐标作为目标像素点坐标；若监控设备存在镜头畸变情况，则获取监控设备的镜头畸变修正参数，基于镜头畸变修正参数对初始像素点坐标进行畸变修正，得到目标像素点坐标。

实际应用中，由于真实的轨迹多为相对于地面的轨迹，且地理坐标多为在地面测量得到的坐标，所以为了提高轨迹确定结果的准确性，可以将像素点坐标确定为与地面接触的坐标，使得目标对象的像素点坐标经目标转换关系转换后，得到的是相对于地面的地理坐标，也即在监控图像中确定出目标像控点的初始像素点坐标的过程中，可以在监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；在第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于地面部件几何中心的像素点作为目标像控点；获取目标像控点的初始像素点坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定方法中，在获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标的过程中，为了便于获取地理坐标，可以先获取监控设备的监控地理范围及监控地理位置，借助监控地理范围及监控地理位置确定第一真实对象的地理坐标范围；再基于监控地理范围及监控地理位置，确定出第一真实对象的地理坐标。应当指出，监控地理位置也即监控设备的地理位置，监控地理范围也即监控画面覆盖的地理范围。

实际应用中，随着监控设备的兴起，会借助监控点参数数据库保存监控设备的参数信息，所以在获取监控设备的监控地理范围及监控地理位置的过程中，可以根据监控点参数数据库中的参数信息实时计算监控地理范围，也即可以获取预设的监控点参数数据库；在监控点参数数据库中获取监控设备的监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；基于监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角及镜头视角计算监控地理范围。

具体应用场景中，监控画面大致覆盖的地理范围可以是以监控视角中心线与地面交点为焦点的一个四边形，如图3所示画面，该四边形的纵向范围由监控设备的地理坐标、监控高度、监控俯仰角、以及监控相机的纵向FOV经计算获取，如图4所示画面；该四边形的横向范围由监控设备的地理坐标、监控高度、监控俯仰角、以及监控相机的横向FOV经计算获取，如图5所示画面。

实际应用中，为了便于确定真实对象的位置及便于查询真实对象的位置，可能设置城市部件数据库来保存相应真实对象的坐标信息，所以在基于监控地理范围及监控地理位置，确定出第一真实对象的地理坐标的过程中，为了提高地理坐标的获取效率，可以在预设的城市部件数据库中，确定出与监控地理范围及监控地理位置对应的数据信息；在数据信息中对第一真实对象进行空间查询，得到地理坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定方法中，为了提高目标转换关系的确定效率，在确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系的过程中，可以按照多项式函数原理，基于目标像素点坐标及地理坐标确定出目标转换关系。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种轨迹确定***的结构示意图。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，可以包括：

第一获取模块101，用于获取监控设备拍摄的监控图像；

第一确定模块102，用于在监控图像中确定出目标像控点；

第二确定模块103，用于在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标；

第二获取模块104，用于获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

第三确定模块105，用于确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系；

第四确定模块106，用于基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，第二确定模块可以包括：

第一确定子模块，用于在监控图像中确定出目标像控点的初始像素点坐标；

第一判断子模块，用于判断监控设备是否存在镜头畸变情况；若监控设备不存在镜头畸变情况，则将初始像素点坐标作为目标像素点坐标；若监控设备存在镜头畸变情况，则获取监控设备的镜头畸变修正参数，基于镜头畸变修正参数对初始像素点坐标进行畸变修正，得到目标像素点坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，第一确定子模块可以包括：

第一识别单元，用于在监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；

第一设置单元，用于在第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于地面部件几何中心的像素点作为目标像控点；

第一获取单元，用于获取目标像控点的初始像素点坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，第二获取模块可以包括：

第一获取子模块，用于获取监控设备的监控地理范围及监控地理位置；

第二确定子模块，用于基于监控地理范围及监控地理位置，确定出第一真实对象的地理坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，第一获取子模块可以包括：

第二获取单元，用于获取预设的监控点参数数据库；

第三获取单元，用于在监控点参数数据库中获取监控设备的监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；

第一计算单元，用于基于监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角及镜头视角计算监控地理范围。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，第二确定子模块可以包括：

第一确定单元，用于在预设的城市部件数据库中，确定出与监控地理范围及监控地理位置对应的数据信息；

第一查询单元，用于在数据信息中对第一真实对象进行空间查询，得到地理坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定***，第三确定模块可以包括：

第二确定单元，用于按照多项式函数原理，基于目标像素点坐标及地理坐标确定出目标转换关系。

本申请还提供了一种轨迹确定设备及计算机可读存储介质，其均具有本申请实施例提供的一种轨迹确定方法具有的对应效果。请参阅图7，图7为本申请实施例提供的一种轨迹确定设备的结构示意图。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：

获取监控设备拍摄的监控图像；

在监控图像中确定出目标像控点；

在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标；

获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系；

基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：在监控图像中确定出目标像控点的初始像素点坐标；判断监控设备是否存在镜头畸变情况；若监控设备不存在镜头畸变情况，则将初始像素点坐标作为目标像素点坐标；若监控设备存在镜头畸变情况，则获取监控设备的镜头畸变修正参数，基于镜头畸变修正参数对初始像素点坐标进行畸变修正，得到目标像素点坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：在监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；在第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于地面部件几何中心的像素点作为目标像控点；获取目标像控点的初始像素点坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：获取监控设备的监控地理范围及监控地理位置；基于监控地理范围及监控地理位置，确定出第一真实对象的地理坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：获取预设的监控点参数数据库；在监控点参数数据库中获取监控设备的监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；基于监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角及镜头视角计算监控地理范围。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：在预设的城市部件数据库中，确定出与监控地理范围及监控地理位置对应的数据信息；在数据信息中对第一真实对象进行空间查询，得到地理坐标。

本申请实施例提供的一种轨迹确定设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：按照多项式函数原理，基于目标像素点坐标及地理坐标确定出目标转换关系。

请参阅图8，本申请实施例提供的另一种轨迹确定设备中还可以包括：与处理器202连接的输入端口203，用于传输外界输入的命令至处理器202；与处理器202连接的显示单元204，用于显示处理器202的处理结果至外界；与处理器202连接的通信模块205，用于实现轨迹确定设备与外界的通信。显示单元204可以为显示面板、激光扫描使显示器等；通信模块205所采用的通信方式包括但不局限于移动高清链接技术(HML)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线连接：无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取监控设备拍摄的监控图像；

在监控图像中确定出目标像控点；

在监控图像中确定出目标像控点的目标像素点坐标；

获取目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

确定出目标像素点坐标及地理坐标间的目标转换关系；

基于监控图像、目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：在监控图像中确定出目标像控点的初始像素点坐标；判断监控设备是否存在镜头畸变情况；若监控设备不存在镜头畸变情况，则将初始像素点坐标作为目标像素点坐标；若监控设备存在镜头畸变情况，则获取监控设备的镜头畸变修正参数，基于镜头畸变修正参数对初始像素点坐标进行畸变修正，得到目标像素点坐标。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：在监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；在第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于地面部件几何中心的像素点作为目标像控点；获取目标像控点的初始像素点坐标。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取监控设备的监控地理范围及监控地理位置；基于监控地理范围及监控地理位置，确定出第一真实对象的地理坐标。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取预设的监控点参数数据库；在监控点参数数据库中获取监控设备的监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；基于监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角及镜头视角计算监控地理范围。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：在预设的城市部件数据库中，确定出与监控地理范围及监控地理位置对应的数据信息；在数据信息中对第一真实对象进行空间查询，得到地理坐标。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：按照多项式函数原理，基于目标像素点坐标及地理坐标确定出目标转换关系。

本申请所涉及的计算机可读存储介质包括随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

本申请实施例提供的轨迹确定***、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本申请实施例提供的轨迹确定方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取监控设备拍摄的监控图像；

在所述监控图像中确定出目标像控点；

在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标；

获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系；

基于所述监控图像、所述目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹；

其中，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标，包括：

根据所述监控图像的分辨率建立对应的像素点坐标系；

根据所述目标像控点在所述像素点坐标系中的位置，确定出所述目标像控点的所述目标像素点坐标；

其中，所述获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标，包括：

获取预设的监控点参数数据库；

在所述监控点参数数据库中获取所述监控设备的监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；

基于所述监控地理位置、所述高度、所述朝向、所述监控俯仰角及所述镜头视角计算监控地理范围；

基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标，包括：

在所述监控图像中确定出所述目标像控点的初始像素点坐标；

判断所述监控设备是否存在镜头畸变情况；

若所述监控设备不存在所述镜头畸变情况，则将所述初始像素点坐标作为所述目标像素点坐标；

若所述监控设备存在所述镜头畸变情况，则获取所述监控设备的镜头畸变修正参数，基于所述镜头畸变修正参数对所述初始像素点坐标进行畸变修正，得到所述目标像素点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的初始像素点坐标，包括：

在所述监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；

在所述第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于所述地面部件几何中心的像素点作为所述目标像控点；

获取所述目标像控点的所述初始像素点坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标，包括：

在预设的城市部件数据库中，确定出与所述监控地理范围及所述监控地理位置对应的数据信息；

在所述数据信息中对所述第一真实对象进行空间查询，得到所述地理坐标。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系，包括：

按照多项式函数原理，基于所述目标像素点坐标及所述地理坐标确定出所述目标转换关系。

6.一种轨迹确定***，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取监控设备拍摄的监控图像；

第一确定模块，用于在所述监控图像中确定出目标像控点；

第二确定模块，用于在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标；

第二获取模块，用于获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

第三确定模块，用于确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系；

第四确定模块，用于基于所述监控图像、所述目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹；

其中，所述第二确定模块用于：根据所述监控图像的分辨率建立对应的像素点坐标系；根据所述目标像控点在所述像素点坐标系中的位置，确定出所述目标像控点的所述目标像素点坐标；

其中，所述第二获取模块包括：

第二获取单元，用于获取预设的监控点参数数据库；

第三获取单元，用于在所述监控点参数数据库中获取所述监控设备的监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；

第一计算单元，用于基于所述监控地理位置、所述高度、所述朝向、所述监控俯仰角及所述镜头视角计算监控地理范围；

第二确定子模块，用于基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标。

7.一种轨迹确定设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述轨迹确定方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述轨迹确定方法的步骤。