CN111678384A - 一种展收装置、防弹面板装置及控制方法及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种展收装置、防弹面板装置及控制方法及无人车。所述展收装置包括伸缩支撑杆机构和滑动机构，其中，所述滑动机构包括底部的固定部分和上方的活动部分，所述活动部分相对所述固定部分前后移动，所述活动部分的上端与待展收件的下端相连；所述伸缩支撑杆机构设于所述滑动机构旁，所述伸缩支撑杆包括可伸缩的杆件，所述杆件连接所述待展收件的上端。本发明使得防弹面板能灵活放置、可快速收展，便于在无人车上实现自动化控制，增强了灵活性与防护能力。

Description

一种展收装置、防弹面板装置及控制方法及无人车

技术领域

本发明涉及军警防弹装备制造技术领域，具体涉及一种展收装置、防弹面板装置及装有该装置的无人车。

背景技术

城市作战日益成为未来军队、特警重要的作战样式，徒步作战人员由于缺乏装甲车辆保护，极易受到敌方轻武器、***装置和路边炸弹攻击并造成严重伤亡，为此，战斗单兵/单警均要穿戴头盔、防弹衣等防护装备。但受到人体负荷能力限制，笨重的个体防护装备一方面会严重影响单兵机动能力，另一方面也仅能为头部、躯干等有限部位提供一定弹道防护，仍然有大量部位直接暴露在枪弹、***破片和冲击波威胁中。传统防弹盾牌尽管能够为单兵/单警提供防护，但由于重量太大、携行困难等固有缺点，难以在瞬息万变的战术环境中得到广泛应用。

因此，本发明旨在探寻一种灵活机动、防护力强，适宜配合单兵/单警班组使用的防弹装置及相关技术。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供一种展收装置、防弹面板装置及控制方法及无人车，以实现自动化展收防弹面板装置，使得防弹面板能够快速收纳、展开、防护力强。

本发明首先提出一种展收装置，所述装置包括伸缩支撑杆机构和滑动机构，其中，

所述滑动机构包括底部的固定部分和上方的活动部分，所述活动部分相对所述固定部分前后移动，所述活动部分的上端与待展收件的下端相连；

所述伸缩支撑杆机构设于所述滑动机构旁，所述伸缩支撑杆机构包括可伸缩的杆件，所述杆件连接所述待展收件的上端。

上述展收装置可使待展收件滑动后留出一定空间，再通过伸缩支撑杆机构的伸缩带动待展收件展开或收叠。

根据本发明的一种实施方式，所述待展收件的下端通过所述活动部分相对所述固定部分转动连接，所述杆件与所述待展收件的上端柔性连接。如此设计，使得待展收件可在收叠状态时转动一定角度，且上端能被逐渐拉伸，且可根据待展收件的位置灵活调节其与伸缩杆件的距离。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩支撑杆机构还包括转动驱动元件和伸缩驱动元件，所述转动驱动元件驱动所述可伸缩的杆件相对水平面转动，所述伸缩驱动元件驱动所述可伸缩的杆件相对水平面上下伸缩。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩支撑杆机构还包括起竖机构，所述起竖机构包括凹槽，所述展收装置还包括收纳槽，所述收纳槽在所述杆件底部沿水平方向设置，所述杆件的底部转动连接于所述起竖机构的凹槽中，所述转动驱动元件驱动所述可伸缩的杆件在所述收纳槽位置与伸缩方向的位置之间转动。

根据本发明的一种实施方式，所述可伸缩的杆件为一组，该组杆件并列设置，相应地，所述起竖机构也为与所述杆件对应的一组，所述收纳槽也为与所述杆件对应的一组，所述一组杆件联动运动。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩支撑杆机构还包括牵引索绞盘组件，所述牵引索绞盘组件包括柔性绳索和缠绕绞盘，所述缠绕绞盘设于所述可伸缩的杆件上，所述柔性绳索一端缠绕在所述缠绕绞盘上，所述柔性绳索的另一端连接所述待展收件的上端。

根据本发明的一种实施方式，所述牵引索绞盘组件还包括绞盘驱动元件，所述绞盘驱动元件驱动所述缠绕绞盘顺时针或逆时针转动。

根据本发明的一种实施方式，所述滑动机构为齿轮齿条啮合结构，其中，

所述固定部分为齿条结构，所述齿条结构包括滑槽和齿条，所述滑槽与所述齿条平行设置；

所述活动部分包括齿轮单元和铰接支座，所述齿轮单元的齿轮与所述齿条啮合，所述铰接支座包括底座和支撑部分，所述底座与所述齿轮单元连接且与所述滑槽滑动配合，所述支撑部分与所述底座铰接连接，用于固定所述待展收件的下端。

本发明还提出一种防弹面板装置，包括防弹面板组和所述的展收装置，所述防弹面板组包括一组可上下收叠或展开的防弹面板，所述防弹面板组的下端固定于所述展收装置的所述滑动机构，所述防弹面板组的上端与所述伸缩支撑杆机构的杆件连接。

根据本发明的一种实施方式，所述防弹面板组包括顶层防弹面板、中间层防弹面板和底层防弹面板，每两相邻层的防弹面板之间铰接连接，所述防弹面板组在收叠状态呈“Z”形；所述顶层防弹面板中镶嵌防弹玻璃视窗，所述中间层防弹面板设有射击孔，射击孔前后均有可滑动的防弹盖板；所述底层防弹面板与所述滑动机构的所述活动部分榫接连接。

根据本发明的一种实施方式，所述防弹面板由超高分子量聚乙烯纤维、芳纶纤维增强复合材料中的至少一种制成。

根据本发明的一种实施方式，所述防弹面板装置还包括活动转台，所述活动转台能够水平360度旋转，所述活动转台上设置所述伸缩支撑杆机构和滑动机构。

本发明还提出一种无人车，包括主车身、行走机构和所述的防弹面板装置，所述防弹面板装置设置于所述主车身。

根据本发明的一种实施方式，所述行走机构为履带式机构，所述无人车还包括电池模组、控制模组和图像传感组件，所述电池模组、控制模组和图像传感组件的外壳均可由装甲钢板、超高分子量聚乙烯纤维/芳纶纤维增强复合材料、透明防弹玻璃中的至少一种制成；图像传感组件设于所述伸缩支撑杆机构的上端；所述电池模组包括充电电池，所述电池模组安装于所述主车身；所述控制模组包括通信天线、控制电路和终端控制器，所述通信天线、控制电路设于所述主车身，所述终端控制器通过所述通信天线遥控所述控制电路对所述展收装置进行控制。

本发明还提出一种对所述防弹面板装置快速展收的控制方法，包括如下步骤：

当所述防弹面板组和伸缩杆件处于收叠或收缩状态需要展开时：

A0、使所述滑动机构带动所述防弹面板组移动，留出展开空间；

B0、使所述伸缩支撑杆机构的杆件在伸缩方向伸展，同时带动所述防弹面板组向伸展方向展开；

当所述防弹面板组和伸缩杆件处于展开或伸展状态需要收叠时：

A1、使所述滑动机构带动所述防弹面板组移动，留出收叠空间；

B1、使所述伸缩支撑杆机构的杆件在伸缩方向收缩，同时带动所述防弹面板组向收缩方向收叠。

根据本发明的一种实施方式，所述方法还包括以下一个或多个技术特征：

在所述B0步骤后所述展开方法还包括：

C0、使所述滑动机构带动所述防弹面板组返回原始位置；

在所述B0步骤前所述展开方法还包括：

A01、使所述伸缩支撑杆机构的杆件自收纳位置转动至伸缩方向的位置；

在所述展开方法中，所述方法还包括：

B01、通过控制所述伸缩支撑杆机构的牵引索绞盘收紧牵引绳索，带动所述防弹面板组自下而上逐步展开；

在所述B1步骤后所述收叠方法还包括：

C1、使所述伸缩支撑杆机构的杆件转动至收纳位置；

D1、使所述滑动机构带动所述防弹面板组返回；

在所述收叠方法中，所述方法还包括：

B10、通过控制所述伸缩支撑杆机构的牵引索绞盘放松牵引绳索，使所述防弹面板组自上而下逐步收叠。

本发明能够实现自动化快速展收物品，比如防弹面板，还能实现防弹面板的无人车载，将防弹面板与无人车承载平台结合，能够极大减轻单兵/单警战斗负荷，同时为脱离装甲车辆保护的徒步作战人员提供高效防护，拓展了传统个体防护概念。

本发明的展收装置可实现自动化快速展收，动作设计灵活，展收与滑动操作配合使得既方便收纳又能够快速展收，能够应用于高效作业的方式。

本发明的折叠/展开机构，可折叠防弹面板可通过遥控方式实现15s内快速展开、收纳，能够较好满足战场实时防护的要求。

本发明的可折叠防弹面板展开后正面防护面积可超过1.05m²，足可掩蔽1名立姿作战人员。同时，无人车承载平台也具备一定的防弹能力，进一步增强了整个装备的战场生存能力。

本发明由于防弹面板不是贴身穿着，无需考虑防弹材料被弹后的“凹陷深度”，只要弹丸不穿透面板即可判定达到防护要求，可以在同等面密度条件下获得更大的防弹能力。

本发明可折叠防弹面板迎弹面及非迎弹面可采用两种不同的活动铰接连接，迎弹面可为外凸刚性铰链，由于强度较高，能够抵挡子弹、破片的弹道冲击。非迎弹面可为合页式铰链，由于不直接面对弹道冲击，可以减小体积，不干涉伸缩支撑杆活动。

本发明可折叠防弹面板与承载平台连接部位可采用固定卡槽加紧固卡榫设计，撤离战场后可折叠防弹面板可以完全拆卸下来。同时，如防弹面板或承载平台损坏可以进行快速更换修护。

本发明可在伸缩支撑杆结构顶部加装环绕摄像头，无论可折叠防弹面板处于折叠还是展开状态，只要垂直展开伸缩支撑杆摄像头就能够独立工作，单兵/单警可通过手持式战术终端控制器接收摄像头发送的图像信号，辅助班组观察战场周边环境，从而提高该装备使用的灵活性。

本发明无人车承载平台具备全地形机动能力，可以快速通过城市巷道、荒漠、山地等典型崎岖地形。

附图说明

图1为本发明一实施例装有快速展收防弹面板装置的无人车正面视图(展开状态)；

图2为本发明一实施例装有快速展收防弹面板装置的无人车背面视图(展开状态)；

图3a-3f为本发明一实施例装有快速展收防弹面板装置的无人车可折叠防弹面板收纳过程示意图；

图4a、4b为本发明一实施例可折叠防弹面板与固定装置连接结构示意图；

图5a为本发明一实施例无人车上展收装置滑动机构结构示意图；

图5b为本发明一实施例展收装置滑动机构结构示意图；

图5c为本发明一实施例展收装置滑动机构另一视角结构示意图；

图中附图标记：

1.摄像头；2.观察窗；3.外凸刚性铰链；4.盖板；5.射击孔；6.中间层防弹面板； 7.底层防弹面板；8.固定卡槽；9.滑动机构；固定部分91；活动部分92；10.活动转台；11.主车身；12.行走机构；13.顶层防弹面板；14.伸缩支撑杆机构；141杆件； 15.固定轴；16.合页式铰链；17.通信天线；18.铰接支座；底座181；支撑部分182； 19.滑槽；20.电池模组；21.固定钩；22.固定环；23.起竖机构；凹槽231；24.杆件底部；25.收纳槽；26.绞盘；27.牵引绳索；28.上紧固卡榫；29.下紧固卡榫；30.“凸”形结构；31.自锁装置；32.电机；33.齿条；34.齿轮；35.防脱轨装置。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

为了能实现防弹面板装置的灵活收纳、伸展及携带方便性，为作战增强防护性，本发明探寻了一种可以将防弹面板装置灵活装设于承载平台上，如无人车上的技术。

为了对防弹面板装置的收纳与使用朝着减小体积、使用灵活、快捷的目标靠拢，本发明首先提出一种展收装置，如图1、2中所示，所述装置包括伸缩支撑杆机构14 和滑动机构9，其中，

所述滑动机构9包括底部的固定部分91和上方的活动部分92(如图5b所示)，所述活动部分92相对所述固定部分91前后移动，所述活动部分92的上端与待展收件 (如防弹面板装置)的下端相连；

所述伸缩支撑杆机构14设于所述滑动机构9旁，所述伸缩支撑杆机构14包括可伸缩的杆件141(如图2所示)，所述杆件141连接所述待展收件的上端。

上述展收装置可使待展收件滑动后留出一定空间，再通过伸缩支撑杆机构的伸缩带动待展收件展开或收叠。待展收件可不限制，可为柔性物品或刚性物品挠性相连。

本发明的展收装置可应用于其他领域，而不限于防弹面板装置。

根据本发明的一种实施方式，所述待展收件的下端通过所述活动部分92相对所述固定部分91转动连接，所述杆件141与所述待展收件的上端柔性连接。如此设计，使得待展收件可在收叠状态时转动一定角度，且上端能被逐渐拉伸，且可根据待展收件的位置灵活调节其与伸缩杆件的距离。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩支撑杆机构还包括转动驱动元件如电机(图中未示出，安装在起竖机构23左侧或右侧均可)和伸缩驱动元件(图中未示出，位于伸缩支撑杆内部)，所述转动驱动元件驱动所述可伸缩的杆件141相对水平面转动，所述伸缩驱动元件驱动所述可伸缩的杆件相对水平面上下伸缩。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩支撑杆机构还包括起竖机构23，所述起竖机构23包括凹槽231，所述展收装置还包括收纳槽25，所述收纳槽25在所述杆件底部沿水平方向设置，所述杆件141的底部转动装设于所述起竖机构23的凹槽231中，所述转动驱动元件驱动所述可伸缩的杆件在所述收纳槽25位置与伸缩方向的位置(如图中竖直方向)之间转动。

根据本发明的一种实施方式，如图2所示，所述可伸缩的杆件141为一组，该组杆件并列设置，相应地，所述起竖机构23也为与所述杆件对应的一组，所述收纳槽 25也为与所述杆件对应的一组，所述一组杆件联动运动。

根据本发明的一种实施方式，每个所述可伸缩的杆件优选由2-4根电动伸缩支撑杆件组成。

根据本发明的一种实施方式，所述伸缩支撑杆机构还包括牵引索绞盘组件，所述牵引索绞盘组件包括柔性绳索和缠绕绞盘如绞盘26，所述缠绕绞盘设于所述可伸缩的杆件上，所述柔性绳索一端缠绕在所述缠绕绞盘上，所述柔性绳索的另一端连接所述待展收件的上端。

根据本发明的一种实施方式，所述牵引索绞盘组件还包括绞盘驱动元件，所述绞盘驱动元件驱动所述缠绕绞盘顺时针或逆时针转动。绞盘驱动元件如电机安装在该伸缩支撑杆中空管内，电机驱动轴与绞盘相连，驱动绞盘顺时针或逆时针转动。当然，牵引索绞盘组件也可为手动驱动，通过转动手柄从而驱动与手柄相连的缠绕绞盘顺时针或逆时针转动。

所述滑动机构可为电机或液压或气动直接推动式滑动结构，或根据本发明的一种实施方式，如图5a、5b、5c所示，所述滑动机构为齿轮齿条啮合结构，其中，

所述固定部分为齿条结构，所述齿条结构包括滑槽19和齿条33，所述滑槽19与所述齿条33平行设置；

所述活动部分包括齿轮单元和铰接支座18，所述齿轮单元的齿轮34与所述齿条33啮合，所述铰接支座18包括底座181和支撑部分182(如图5b所示)，所述底座 181与所述齿轮单元连接且与所述滑槽19滑动配合，所述支撑部分182与所述底座181 铰接连接，用于固定所述待展收件的下端。

所述齿轮单元可包括驱动电机，如图5a所示电机32，以对所述齿轮34进行驱动。

本发明还提出一种防弹面板装置，包括防弹面板组和所述的展收装置，所述防弹面板组包括一组可上下收叠或展开的防弹面板，所述防弹面板组的下端固定于所述展收装置的所述滑动机构，所述防弹面板组的上端与所述伸缩支撑杆机构的杆件连接。

防弹面板组包含的面板数不受限制，可根据需要设置。

根据本发明的一种实施方式，所述可折叠防弹面板由3-6块复合防弹板组成，面板之间分别由2-4组活动铰链连接，收纳时面板呈“Z”字形(不限于一个“Z”，可上下延伸)交替折叠，展开时所有面板在展收装置的驱动下各自绕活动铰接伸展。可折叠防弹面板展开后，背离伸缩支撑杆机构一侧为迎弹面，靠近伸缩支撑杆机构一侧为非迎弹面。

进一步地，所述可折叠防弹面板展开后迎弹面总防护面积不低于1.05m²，防护能力至少达到防护56式冲锋枪从15米处发射的56式7.62mm钢芯普通弹要求。

进一步地，所述可折叠防弹面板之间连接采用外凸刚性铰链或合页式铰链。铰链采取铆钉或螺栓形式打孔安装在可折叠防弹面板上，优选地，安装在迎弹面外的铰链均为外凸刚性铰链，安装在非迎弹面外的铰链均为合页式铰链。

根据本发明的一种实施方式，如图1、2、3a-3f所示，所述防弹面板组包括顶层防弹面板13、中间层防弹面板6和底层防弹面板7，每两相邻层的防弹面板之间铰接连接，所述防弹面板组在收叠状态呈“Z”形。面板之间可分别由多组活动铰链连接。

进一步地，所述顶层防弹面板13中镶嵌防弹玻璃视窗如图1、2中观察窗2，顶层防弹面板中镶嵌的防弹玻璃，防护能力与防弹面板相同，用于单兵/单警观察敌情。

进一步地，如图1、2中所示，所述中间层防弹面板6设有射击孔5，射击孔前后均有可滑动的防弹盖板4，滑开盖板4后可用于射击。根据本发明的一种实施方式，中间层防弹面板6由1-4块面板组成。中间层面板射击孔前后的防弹盖板4，其防护能力与防弹面板相同，前防弹盖板和后防弹盖板二者均可固定在轴15上，当转动轴 15时，这两个防弹盖板可以向同一方向滑动，实现射击孔打开或关闭，即使用时前后防弹盖板可沿防弹盖板固定轴15同向滑动开闭。

进一步地，所述底层防弹面板7与所述滑动机构9的所述活动部分可拆卸连接，比如卡接连接、螺纹连接或榫接连接。

根据本发明的一种实施方式，如图4a所示，底层防弹面板7下沿为“凸”字形结构30，可以***滑动机构的面板固定卡槽8，同时底层防弹面板7下沿安装了2-4组 29下紧固卡榫，与面板固定卡槽上的28上紧固卡榫配套以实现闭锁防弹面板。

根据本发明的一种实施方式，所述可折叠防弹面板由多块复合材料防弹板组成，比如所述防弹面板由超高分子量聚乙烯纤维、芳纶纤维增强复合材料中的至少一种制成。

根据本发明的一种实施方式，所述防弹面板装置还包括活动转台10，所述活动转台10能够水平360度旋转，所述活动转台10上设置所述伸缩支撑杆机构14和滑动机构9。

本发明还提出一种无人车，如图1、2、3a-3f所示，以为防弹面板装置提供承载平台，包括主车身11、行走机构12和所述的防弹面板装置，所述防弹面板装置设置于所述主车身11。

根据本发明的一种实施方式，所述行走机构12可为履带式机构。当然也可是轮式等其他机构。

进一步地，履带式行走机构中的履带、负重轮、主动轮、从动轮等可以由金属或橡胶制成，轮式行走机构中的轮胎可为免充气防弹轮胎。

所述无人车还包括电池模组20、控制模组和图像传感组件，所述电池模组、控制模组和图像传感组件的外壳均可由装甲钢板、超高分子量聚乙烯纤维/芳纶纤维增强复合材料中的至少一种制成。

图像传感组件设于所述伸缩支撑杆机构的上端，可包括摄像头1，用于监测装置的运行状态，以便将监测信号通过通讯装置传输至控制终端。

所述电池模组20可包括充电电池，所述电池模组安装于所述主车身，以便为整个装置供电。根据本发明的一种实施方式，所述电池模组20可拆卸安装在主车身两侧。

所述控制模组(图中未示出)可包括通信天线、控制电路和终端控制器，所述通信天线、控制电路设于所述主车身，所述终端控制器通过所述通信天线遥控所述控制电路对所述展收装置进行控制。所述终端控制器可为手持遥控式的结构。当然也可装于其他设备上。

根据本发明的一种实施方式，所述无人车承载平台上安装了活动转台10，活动转台可安装在主车身中部，活动转台可360度旋转，活动转台上安装了滑动机构和伸缩支撑杆机构。

如图1、2所示，滑动机构9与面板固定卡槽8通过铰接支座18连接，活动转台 10后部为电动伸缩支撑杆机构的起竖机构23和收纳槽25；可折叠防弹面板的底层防弹面板7安装于面板固定卡槽8内。

进一步地，所述承载平台主车身、电池模组、控制模组外壳均由装甲钢板、超高分子量聚乙烯纤维/芳纶纤维增强复合材料中的至少一种制成，防护能力至少达到防护 79式7.62mm轻型冲锋枪从10米处发射的51B式7.62mm钢芯普通弹要求。

进一步的，电动伸缩支撑杆机构底部与电动伸缩支撑杆机构的起竖机构连接，驱动元件驱动电动伸缩支撑杆的杆件底部旋转实现电动伸缩支撑杆机构进行水平收纳状态和垂直竖起状态的转换，电动伸缩支撑杆机构的杆件顶部安装有牵引索绞盘26和环绕摄像头1。

进一步的，所述电动伸缩支撑杆起竖机构23固定安装在活动转台10上，电动伸缩支撑杆机构底部24装入所述起竖机构23的凹槽中，电动伸缩支撑杆机构底部左右两边可各固定有一个转动轴，起竖机构的一侧安装有电机(图中未示出)，电机的输出轴与电动伸缩支撑杆机构底部一侧的转动轴固定连接，电动伸缩支撑杆机构底部另一侧的转动轴与起竖机构另一侧的活动轴承连接，电机驱动电动伸缩支撑杆旋转，实现电动伸缩杆进行水平收纳状态和垂直展开状态转换。

进一步的，所述滑动机构9与固定卡槽8通过铰接支座18连接，铰接支座18下部嵌入面板滑动机构的滑槽19。铰接支座18下部安装有电机32，电机32输出轴上安装有齿轮，该齿轮34与滑动机构9上的齿条33啮合，电机驱动齿轮在滑动机构上的齿条33上行走，从而带动铰接支座和安装在固定卡槽8内的可折叠防弹面板在滑动机构上作前后平行移动。铰接支座18上设置有防脱轨装置35，确保铰接支座18上的齿轮34始终与滑动机构9上的齿条33啮合。防脱轨装置35可以是一个“L”型构件，如图5a，安装时底端嵌入齿条两侧的沟槽，确保齿轮要脱轨时能挡住齿条。铰接支座 18具有自锁装置31，待防弹面板平移至相应位置能将铰接支座18锁止，防止铰接支座18在面板滑动机构上滑动，确保防弹面板稳定。自锁装置31可以是一个杆件结构，如图5a，在支座上设有上下运动的杆件，铰接支座运动到相应位置需要锁止时，杆件下降***齿条，防止齿轮在齿条上滑移，确保防弹面板稳定。需要收纳时升起，此时齿轮可以运动。

进一步的，控制电路与电动伸缩支撑杆机构的杆件伸缩、转动电机连接，用于控制上述机构的伸缩或旋转，控制电路通过可伸缩通信天线与手持式战术终端连接。

进一步的，每个牵引绳绞盘26可装有1-3根带有自锁式固定钩21的牵引绳索27，绞盘26上为环绕摄像头1。自锁式固定钩21与防弹面板装置上的固定环22相匹配。

进一步的，所述环绕摄像头的外壳可为透明防弹材料制成，摄像头可360度旋转，具备可见光、微光、红外成像能力。

进一步的，手持式战术终端，可以控制无人车执行各种机动动作，操作快速展开机构，同时可以接收环绕摄像头发送的实时影像，通过安装在遥控器上的液晶屏呈现给操作人员。

根据本发明的一种实施方式，本发明还提供一种具备自动化快速展开防弹面板的无人车的控制方法，对应图示流程可自3f至3a的顺序，包括如下详细步骤：

步骤1，操作人员先将牵引绳索从牵引索绞盘抽出，将牵引绳索上的自锁式固定钩依次与顶层防弹面板上的面板固定环连接；

步骤2，启动无人车并与手持式战术终端进行无线通信连接；

步骤3，打开手持式战术终端上的滑动机构滑出开关，电机驱动与铰接支座连接的齿轮沿滑动机构上的齿条行走，从初始位置向前自动平移至最大滑出位置，为可折叠防弹面板展开提供必要的伸展空间；

步骤4，打开手持式战术终端上的防弹面板展开开关，电机驱动电动伸缩杆件的底部逆时针旋转90度，使电动伸缩杆件从收纳槽中由水平收纳状态转变为垂直状态；

步骤5，打开手持式战术终端上的电动伸缩支撑杆机构展开开关，接通电动伸缩支撑杆机构的电源，电动伸缩杆件向上伸展，电动伸缩杆件上的牵引索绞盘收紧牵引绳索，在牵引绳索的带动下，顶层防弹面板首先绕外凸刚性铰链展开，中间层防弹面板绕合页式铰链展开，与面板固定卡槽紧密结合的底层防弹面板绕铰接支座由水平收纳状态向垂直方向展开，当电动伸缩支撑杆升到顶部时，防弹面板完全展开；

步骤6，打开手持式战术终端上的滑动机构滑入开关，电机驱动铰接支座沿滑动机构上的齿条向后平移完全展开的可折叠防弹面板，平移至初始位置后，锁死牵引索绞盘和铰接支座，保证可折叠防弹面板迎弹面与水平面呈垂直状态，单兵/单警可在无人车的掩蔽下快速通过威胁区域，或作为临时掩体提供防护；

步骤7，单兵/单警通过防弹玻璃观察窗和环绕摄像头图像数据观察战场态势，并打开射击孔防弹盖板，将轻武器枪管伸出射击孔进行射击；

步骤8，安装在活动转台上的可折叠防弹面板能进行360度旋转，从而快速应对不同方向的杀伤威胁。

上述步骤并非都是必要设置，步骤也可不受上述示例所限。

该无人车的控制方法，对应流程顺序为自3a至3f的结构示意，还包括防弹面板的收纳方法：

步骤1，打开手持式战术终端上的滑动机构滑出开关，牵引索绞盘解除锁死状态，电机驱动铰接支座沿滑动机构上的齿条向前平移至最大滑出位置，为可折叠防弹面板折叠提供必要的收纳空间；

步骤2，打开手持式战术终端上的电动伸缩支撑杆机构的收缩开关，电动伸缩杆件向下收缩，电动伸缩杆件上的牵引索绞盘随电动伸缩杆件收缩而缓慢释放牵引绳索，在重力作用下，顶层防弹面板绕外凸刚性铰链自然折叠，中间层防弹面板绕合页式铰链自然折叠，底层防弹面板绕铰接支座由垂直展开向平行收纳状态转换，整个可折叠防弹面板最终回到“Z”字形折叠状态，牵引绳索完全处于放松状态；

步骤3，打开手持式战术终端上的防弹面板收纳开关，电机驱动电动伸缩杆件底部顺时针旋转90度，使得电动伸缩杆件向后倒下收入活动转台上的收纳槽，可伸缩通信天线也进行收缩操作；

步骤4，打开手持式战术终端上的滑动机构滑入开关，电机驱动铰接支座沿滑动机构上的齿条向后平移至初始位置并锁止，此时为完全收纳状态。

上述步骤并非都是必要设置，步骤也可不受上述示例所限。

实施例

如图1-5c所示，本发明提供一种具备自动化快速展收防弹面板装置及装有该装置的无人车，无人车包含承载平台(主要由主车身11、履带式行走机构12、电池模组 20等组成)，可展收防弹面板装置主要包括快速展收装置(主要由滑动机构9、根电动伸缩支撑杆机构14组成)和可折叠防弹面板组(顶层防弹面板13、中间层防弹面板6、底层防弹面板7等组成)。

主车身11中部安装了可360度旋转的的活动转台10，活动转台10的前部安装有滑动机构9，活动转台10的中部安装有固定卡槽8，后部安装了电动伸缩支撑杆机构的起竖机构23和电动伸缩杆件的收纳槽25。

可折叠防弹面板组由3块超高分子量聚乙烯纤维增强复合材料制成，顶层防弹面板13中镶嵌一块防弹玻璃观察窗2，中间层防弹面板6设有射击孔5，射击孔5前后均有防弹盖板4，使用时可沿射击孔防弹盖板固定轴15同向滑动开闭，平时呈紧闭状态以保证整体防弹性能。面板之间分别由2组活动铰链连接，收纳时整个面板可以呈“Z”字形折叠。连接顶层防弹面板13和中间层防弹面板6的铰链为外凸刚性铰链3。连接中间层防弹面板6和底层防弹面板7的铰链为合页式铰链16。

如图4所示，底层防弹面板7下沿为“凸”字形结构30，安装了上紧固卡榫28，固定卡槽8安装了下紧固卡榫29，使用时将“凸”字形结构30***固定卡槽8，紧固卡榫自动闭锁实现底层防弹面板7与承载平台的紧密结合以防止滑动。

快速展开装置主要依靠2根电动伸缩杆件与滑动机构9来完成其功能。电动伸缩杆件底部24安装在电动伸缩支撑杆机构的起竖机构23的凹槽内，所述起竖机构23 固定安装在活动转台10上，电动伸缩杆件底部24左右两边各固定有一个转动轴，起竖机构23的一侧安装有电机，电机的输出轴与电动伸缩杆件底部24一侧的转动轴固定连接，电动伸缩杆件底部24另一侧的转动轴与起竖机构23另一侧的活动轴承连接，电机驱动电动伸缩杆件旋转，实现电动伸缩杆件进行水平收纳状态和垂直展开状态转换。不使用时电动伸缩杆件可以完全收缩并绕起竖机构23变为水平收纳状态，以“半埋入”方式收入活动转台10后部的电动伸缩杆件的收纳槽25中以减小体积。电动伸缩杆件顶部安装了牵引索绞盘26，每个绞盘装有2根带有自锁式牵引绳固定钩21的牵引绳索27，可以与顶层防弹面板13上的4个面板固定环22连接。牵引索绞盘26 上部安装了环绕摄像头1，视频信号可传递至手持式战术终端，用以观察战场周边态势并辅助单兵/单警操纵无人车。

如图1所示，滑动机构9与固定卡槽8通过铰接支座18连接，铰接支座18下部嵌入滑动机构的滑槽19。

如图5a所示，铰接支座18下部安装了电机32驱动的活动齿轮34，活动齿轮34与滑动机构9上的齿条33啮合，可带动承载的可折叠防弹面板沿齿条33作前后移动。铰接支座18上设置有防脱轨装置35，确保铰接支座18上的活动齿轮34始终与滑动机构9上的齿条33啮合。铰接支座18具有自锁装置31，待防弹面板平移至相应位置能将铰接支座18锁止，防止铰接支座18在滑动机构9上滑动，确保防弹面板稳定。安装在固定卡槽8上的可折叠防弹面板可沿铰接支座18进行水平-垂直状态转换。

本发明还提供一种具备自动化快速展开防弹面板的无人车的控制方法，顺序自3f至3a的顺序示出，具体包括如下步骤：

步骤1，操作人员先将4根牵引绳索27从牵引绳绞盘26抽出，将牵引绳索27上的牵引绳自锁式固定钩21依次与顶层防弹面板13上的4个面板固定环22连接；

步骤2，启动无人车并与手持式战术终端进行无线通信连接；

步骤3，打开手持式战术终端上的面板滑动机构滑出开关，铰接支座电机32驱动铰接支座18上的活动齿轮34沿滑动机构9上的齿条33行走，从初始位置向前自动平移至最大滑出位置，为可折叠防弹面板展开提供必要的伸展空间；

步骤4，打开手持式战术终端上的防弹面板展开开关，起竖机构23内部的电机驱动电动伸缩杆件底部24逆时针旋转90度，使电动伸缩杆件从电动伸缩支撑杆收纳槽 25中由水平收纳状态转变为垂直状态；

步骤5，打开手持式战术终端上的电动伸缩支撑杆展开开关，接通了电动伸缩支撑杆机构14的电源，电动伸缩杆件向上伸展，电动伸缩杆件上的牵引索绞盘26收紧牵引绳索27，在牵引绳索27的带动下，顶层防弹面板13首先绕外凸刚性铰链3展开，中间层防弹面板6绕合页式铰链16展开，与面板固定卡槽8紧密结合的底层防弹面板 7绕铰接支座18由水平收纳状态向垂直方向展开，当电动伸缩杆件升到顶部时，3块防弹面板已完全展开；

步骤6，打开手持式战术终端上的滑动机构滑入开关，电机32驱动铰接支座18 上的活动齿轮34沿面板滑动机构9上的齿条33行走，从最大滑出位置向后平移完全展开的可折叠防弹面板。平移至初始位置后，锁死牵引索绞盘26和铰接支座18，保证可折叠防弹面板迎弹面与水平面呈垂直状态，单兵/单警可在无人车的掩蔽下快速通过威胁区域，或作为临时掩体提供防护；

步骤7，单兵/单警通过防弹玻璃观察窗2和环绕摄像头1图像数据观察战场态势，并打开射击孔防弹盖板4，将轻武器枪管伸出射击孔进行射击；

步骤8，安装在活动转台10上的可折叠防弹面板能进行360度旋转，从而快速应对不同方向的杀伤威胁。

上述无人车的控制方法还包括可折叠防弹面板的收纳，具体包括如下步骤：

步骤1，打开手持式战术终端上的滑动机构滑出开关，牵引索绞盘26和铰接支座18解除锁死状态，电机32驱动铰接支座18上的活动齿轮34沿面板滑动机构9上的齿条33行走，向前平移至最大滑出位置，为可折叠防弹面板折叠提供必要的收纳空间；

步骤2，打开手持式战术终端上的电动伸缩支撑杆机构收缩开关，电动伸缩杆件向下收缩，电动伸缩杆件上的牵引索绞盘26随电动伸缩杆件收缩而缓慢释放牵引绳索 27，在重力作用下，顶层防弹面板13绕外凸刚性铰链3自然折叠，中间层防弹面板6 绕合页式铰链16自然折叠，底层防弹面板7绕铰接支座18由垂直展开向平行收纳状态转换，整个可折叠防弹面板最终回到“Z”字形折叠状态，牵引绳27完全处于放松状态；

步骤3，打开手持式战术终端上的防弹面板收纳开关，起竖机构23内部的电机驱动电动伸缩杆件底部顺时针旋转90度，使得电动伸缩杆件向后倒下收入活动转台10 上的电动伸缩杆件收纳槽25，可伸缩通信天线17也进行收缩操作；

步骤4，打开手持式战术终端上的滑动机构滑入开关，铰接支座电机32驱动铰接支座18上的活动齿轮34沿滑动机构9上的齿条33行走，向后平移至初始位置并锁止，此时为完全收纳状态。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中实施例的各零部件、装置都是可以有所变化的，各实施方式都可根据需要进行组合或删减，附图中并非所有部件都是必要设置，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (16)

1.一种展收装置，其特征在于，所述装置包括伸缩支撑杆机构和滑动机构，其中，

所述滑动机构包括底部的固定部分和上方的活动部分，所述活动部分相对所述固定部分前后移动，所述活动部分的上端与待展收件的下端相连；

所述伸缩支撑杆机构设于所述滑动机构旁，所述伸缩支撑杆机构包括可伸缩的杆件，所述杆件连接所述待展收件的上端。

2.根据权利要求1所述的展收装置，其特征在于，所述待展收件的下端通过所述活动部分相对所述固定部分转动连接，所述杆件与所述待展收件的上端柔性连接。

3.根据权利要求1或2所述的展收装置，其特征在于，所述伸缩支撑杆机构还包括转动驱动元件和伸缩驱动元件，所述转动驱动元件驱动所述可伸缩的杆件相对水平面转动，所述伸缩驱动元件驱动所述可伸缩的杆件相对水平面上下伸缩。

4.根据权利要求3所述的展收装置，其特征在于，所述伸缩支撑杆机构还包括起竖机构，所述起竖机构包括凹槽，所述展收装置还包括收纳槽，所述收纳槽在所述杆件底部沿水平方向设置，所述杆件的底部转动装设于所述起竖机构的凹槽中，所述转动驱动元件驱动所述可伸缩的杆件在所述收纳槽位置与伸缩方向的位置之间转动。

5.根据权利要求4所述的展收装置，其特征在于，所述可伸缩的杆件为一组，该组杆件并列设置，相应地，所述起竖机构也为与所述杆件对应的一组，所述收纳槽也为与所述杆件对应的一组，所述一组杆件联动运动。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的展收装置，其特征在于，所述伸缩支撑杆机构还包括牵引索绞盘组件，所述牵引索绞盘组件包括柔性绳索和缠绕绞盘，所述缠绕绞盘设于所述可伸缩的杆件上，所述柔性绳索一端缠绕在所述缠绕绞盘上，所述柔性绳索的另一端连接所述待展收件的上端。

7.根据权利要求6所述的展收装置，其特征在于，所述牵引索绞盘组件还包括绞盘驱动元件，所述绞盘驱动元件驱动所述缠绕绞盘顺时针或逆时针转动。

8.根据权利要求1或2或4所述的展收装置，其特征在于，所述滑动机构为齿轮齿条啮合结构，其中，

所述固定部分为齿条结构，所述齿条结构包括滑槽和齿条，所述滑槽与所述齿条平行设置；

所述活动部分包括齿轮单元和铰接支座，所述齿轮单元的齿轮与所述齿条啮合，所述铰接支座包括底座和支撑部分，所述底座与所述齿轮单元连接且与所述滑槽滑动配合，所述支撑部分与所述底座铰接连接，用于固定所述待展收件的下端。

9.一种防弹面板装置，其特征在于，包括防弹面板组和权利要求1至8任一项所述的展收装置，所述防弹面板组包括一组可上下收叠或展开的防弹面板，所述防弹面板组的下端固定于所述展收装置的所述滑动机构，所述防弹面板组的上端与所述伸缩支撑杆机构的杆件连接。

10.根据权利要求9所述的防弹面板装置，其特征在于，所述防弹面板组包括顶层防弹面板、中间层防弹面板和底层防弹面板，每两相邻层的防弹面板之间铰接连接，所述防弹面板组在收叠状态呈“Z”形；所述顶层防弹面板中镶嵌防弹玻璃视窗，所述中间层防弹面板设有射击孔，射击孔前后均有可滑动的防弹盖板；所述底层防弹面板与所述滑动机构的所述活动部分榫接连接。

11.根据权利要求9或10所述的防弹面板装置，其特征在于，所述防弹面板由超高分子量聚乙烯纤维、芳纶纤维增强复合材料中的至少一种制成。

12.根据权利要求9或10所述的防弹面板装置，其特征在于，所述防弹面板装置还包括活动转台，所述活动转台能够水平360度旋转，所述活动转台上设置所述伸缩支撑杆机构和滑动机构。

13.一种无人车，其特征在于，包括主车身、行走机构和权利要求9至12任一项所述的防弹面板装置，所述防弹面板装置设置于所述主车身。

14.根据权利要求13所述的无人车，其特征在于，所述行走机构为履带式机构，所述无人车还包括电池模组、控制模组和图像传感组件，所述电池模组、控制模组和图像传感组件的外壳均由装甲钢板、超高分子量聚乙烯纤维/芳纶纤维增强复合材料、防弹玻璃中的至少一种制成；图像传感组件设于所述伸缩支撑杆机构的上端；所述电池模组包括充电电池，所述电池模组安装于所述主车身；所述控制模组包括通信天线、控制电路和终端控制器，所述通信天线、控制电路设于所述主车身，所述终端控制器通过所述通信天线遥控所述控制电路对所述展收装置进行控制。

15.一种对权利要求9至12任一项所述防弹面板装置快速展收的控制方法，包括如下步骤：

当所述防弹面板组和伸缩杆件处于收叠或收缩状态需要展开时：

A0、使所述滑动机构带动所述防弹面板组移动，留出展开空间；

B0、使所述伸缩支撑杆机构的杆件在伸缩方向伸展，同时带动所述防弹面板组向伸展方向展开；

当所述防弹面板组和伸缩杆件处于展开或伸展状态需要收叠时：

A1、使所述滑动机构带动所述防弹面板组移动，留出收叠空间；

B1、使所述伸缩支撑杆机构的杆件在伸缩方向收缩，同时带动所述防弹面板组向收缩方向收叠。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下一个或多个技术特征：

在所述B0步骤后所述展开方法还包括：

C0、使所述滑动机构带动所述防弹面板组返回原始位置；

在所述B0步骤前所述展开方法还包括：

A01、使所述伸缩支撑杆机构的杆件自收纳位置转动至伸缩方向的位置；

在所述展开方法中，所述方法还包括：

B01、通过控制所述伸缩支撑杆机构的牵引索绞盘收紧牵引绳索，带动所述防弹面板组自下而上逐步展开；

在所述B1步骤后所述收叠方法还包括：

C1、使所述伸缩支撑杆机构的杆件转动至收纳位置；

D1、使所述滑动机构带动所述防弹面板组返回；

在所述收叠方法中，所述方法还包括：

B10、通过控制所述伸缩支撑杆机构的牵引索绞盘放松牵引绳索，使所述防弹面板组自上而下逐步收叠。

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