CN111677623A - 一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置 - Google Patents

一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111677623A
CN111677623A CN202010564608.2A CN202010564608A CN111677623A CN 111677623 A CN111677623 A CN 111677623A CN 202010564608 A CN202010564608 A CN 202010564608A CN 111677623 A CN111677623 A CN 111677623A
Authority
CN
China
Prior art keywords
valve
pressure
control valve
constant
oil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010564608.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111677623B (zh
Inventor
杨华
刘雪波
邓明
刘雨
马吉光
唐赛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AVIC Liyuan Hydraulic Co Ltd
Original Assignee
AVIC Liyuan Hydraulic Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AVIC Liyuan Hydraulic Co Ltd filed Critical AVIC Liyuan Hydraulic Co Ltd
Priority to CN202010564608.2A priority Critical patent/CN111677623B/zh
Publication of CN111677623A publication Critical patent/CN111677623A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111677623B publication Critical patent/CN111677623B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03C—POSITIVE-DISPLACEMENT ENGINES DRIVEN BY LIQUIDS
    • F03C1/00—Reciprocating-piston liquid engines
    • F03C1/02—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders
    • F03C1/06—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis
    • F03C1/061—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis having stationary cylinders
    • F03C1/0615—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis having stationary cylinders distributing members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03C—POSITIVE-DISPLACEMENT ENGINES DRIVEN BY LIQUIDS
    • F03C1/00—Reciprocating-piston liquid engines
    • F03C1/02—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders
    • F03C1/06—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis
    • F03C1/061—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis having stationary cylinders
    • F03C1/0613—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis having stationary cylinders having two or more sets of cylinders or pistons
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03C—POSITIVE-DISPLACEMENT ENGINES DRIVEN BY LIQUIDS
    • F03C1/00—Reciprocating-piston liquid engines
    • F03C1/02—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders
    • F03C1/06—Reciprocating-piston liquid engines with multiple-cylinders, characterised by the number or arrangement of cylinders with cylinder axes generally coaxial with, or parallel or inclined to, main shaft axis
    • F03C1/0678—Control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Hydraulic Motors (AREA)

Abstract

本发明公开了一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，包括与变量马达的工作油口相连的压差阀，压差阀分别连接有小变量活塞和恒压控制阀，恒压控制阀连接有大变量活塞；所述恒压控制阀还连接有回油口和控制油口；所述小变量活塞还连接有回位弹簧。本发明在原有的恒压控制阀结构中串联一个压差阀，该压差阀不仅完成了原有马达进出口单向阀的职能，还保证在进出口压力切换时，恒压控制阀阀芯尾部(无调压弹簧端)维持与进口高压接通，恒压控制阀阀芯前端(有调压弹簧端)维持与出口低压接通，使恒压阀的开启形成压差控制，从而能够有效避免现有恒压控制阀开启受回油腔的油压影响。

Description

一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置
技术领域
本发明涉及一种直轴式轴向柱塞变量马达装置，特别是一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置。
背景技术
轴向柱塞马达是液压传动***中常用的执行元件，对于带恒压控制的轴向柱塞马达，其恒压阀开启压力与弹簧预紧力、出口压力及回油压力有关，主机希望在恒压阀开启时马达能输出相对应的扭矩，然而由于不同工况下马达的出口压力及回油压力不同，使得马达输出的扭矩与设定值不同，特别是在航天、航空等精密液压控制***中，马达工况较为复杂、壳体腔回油油压较高，恒压控制阀的开启受外界因素的影响更为明显，抗干扰能力较差，进而导致执行机构的实际动作与预期控制结果不符，严重时甚至发生安全事故。因此，现有的技术存在着抗干扰能力较差以及控制***的可靠性不高的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置。本发明具有抗干扰能力强和能够有效提高控制***可靠性的特点。
本发明的技术方案：一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，包括与变量马达的工作油口相连的压差阀，压差阀分别连接有小变量活塞和恒压控制阀，恒压控制阀连接有大变量活塞；所述恒压控制阀还连接有回油口和控制油口；所述小变量活塞还连接有回位弹簧。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，变量马达包括斜盘，斜盘一端设有柱塞和转子；小变量活塞和大变量活塞分别位于斜盘另一端的两侧。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，压差阀垂直安装于变量马达分油盖进出油口的中心线上，且与恒压控制阀平行放置。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，所述压差阀包括位于变量马达分油盖内的压差阀阀套，压差阀阀套内设有压差阀阀芯，压差阀阀芯两端设有压差阀堵头，其中一个压差阀堵头的外端还设有螺堵；所述压差阀阀套上设有第一油孔、第二油孔和第三油孔。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，所述恒压控制阀包括阀体，阀体内设有恒压控制阀阀套，恒压控制阀阀套内设有恒压控制阀阀芯，恒压控制阀阀芯的前端设有调压弹簧，恒压控制阀阀芯的尾端设有越权控制阀阀芯。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，调压弹簧的外端设有调压螺钉。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，阀***于越权控制阀阀芯端设有管接头，管接头与控制油口相对应。
前述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置中，所述第一油孔和第三油孔与恒压控制阀阀芯的前端面相对应，第二油孔与恒压控制阀阀芯的尾端面相对应。
与现有技术相比，本发明在原有的恒压控制阀结构中串联一个压差阀，该压差阀不仅完成了原有马达进出口单向阀的职能，还保证在进出口压力切换时，恒压控制阀阀芯尾部(无调压弹簧端)维持与进口高压接通，恒压控制阀阀芯前端(有调压弹簧端)维持与出口低压接通，使恒压阀的开启形成压差控制，从而能够有效避免现有恒压控制阀开启受回油腔的油压影响，同时恒压阀的开启压力还接受出口压力的反馈，当马达出口压力越高，恒压阀的开启压力越高，反之亦然。恒压控制阀的开启能够形成压差控制，不仅避免了现有恒压控制阀的开启受回油腔油压影响，同时恒压控制阀开启压力还接受出口压力的反馈，不仅具有抗干扰能力强的特点，同时还可以提升机载控制***性的可靠性。本发明还在现有的恒压阀结构基础上增设优先越权控制功能，以保证机载***在应急工况下使马达切换至最大排量，进一步提升机载控制***的可靠性。本发明不仅可应用于工程机械的精确控制，还能应用于航天、航空等回油压力及出口压力波动较大的液压***。综上所述，本发明具有抗干扰能力强和能够有效提高控制***可靠性的特点。
附图说明
图1是本发明的液压控制原理图；
图2是本发明实施的马达剖面构造图；
图3是本发明的压差阀剖面构造图；
图4是在恒压控制阀的油路结构示意图；
图5是本发明的直轴式轴向柱塞马达输出特性曲线图。
附图中的标记为：1-变量马达，2-压差阀，3-小变量活塞，4-恒压控制阀，5-大变量活塞，6-回位弹簧，7-斜盘，8-柱塞，9-转子，201-压差阀阀套，202-压差阀阀芯，203-压差阀堵头，204-螺堵，205-第一油孔，206-第二油孔，207-第三油孔，401-阀体，402-恒压控制阀阀套，403-恒压控制阀阀芯，404-调压弹簧，405-越权控制阀阀芯，406-调压螺钉，407-管接头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，构成如图1至图5所示，包括与变量马达1的工作油口相连的压差阀2，压差阀2分别连接有小变量活塞3和恒压控制阀4，恒压控制阀4连接有大变量活塞5；所述恒压控制阀4还连接有回油口和控制油口；所述小变量活塞3还连接有回位弹簧6。
变量马达1包括斜盘7，斜盘7一端设有柱塞8和转子9；小变量活塞3和大变量活塞5分别位于斜盘7另一端的两侧。
压差阀2垂直安装于变量马达分油盖进出油口的中心线上，且与恒压控制阀4平行放置。
所述压差阀2包括位于变量马达分油盖内的压差阀阀套201，压差阀阀套201内设有压差阀阀芯202，压差阀阀芯202两端设有压差阀堵头203，其中一个压差阀堵头203的外端还设有螺堵204；所述压差阀阀套201上设有第一油孔205、第二油孔206和第三油孔207。
所述恒压控制阀4包括阀体401，阀体401内设有恒压控制阀阀套402，恒压控制阀阀套402内设有恒压控制阀阀芯403，恒压控制阀阀芯403的前端设有调压弹簧404，恒压控制阀阀芯403的尾端设有越权控制阀阀芯405。
调压弹簧404的外端设有调压螺钉406。
阀体401位于越权控制阀阀芯405端设有管接头407，管接头407与控制油口相对应。
所述第一油孔205和第三油孔207与恒压控制阀阀芯403的前端面相对应，第二油孔206与恒压控制阀阀芯403的尾端面相对应。
图3是本发明实施的压差阀剖面构造图，其中，压差阀阀套上设置有第一油孔、第二油孔和第三油孔，第一油孔和第三油孔为通往恒压控制阀阀芯前端面的油路，第二油孔为通往恒压控制阀阀芯后端面的油路，Pa(Pb)和Pb(Pa)分别为与马达进口沟通的油压。
当工作油口A为马达进口高压油时，压差阀阀芯下行，A口高压油经压差阀通往恒压控制阀左端，此时马达的工作油口B为出口低压油，B口低压油经恒压阀通往恒压控制阀右端。当工作油口B为马达进口高压油时，压差阀阀芯上行，B口高压油经压差阀通往恒压控制阀左端,此时马达的A工作油口为出口低压油，A口低压油经恒压阀通往恒压控制阀右端，所以，当马达进出高低压油切换时，恒压阀就实现了恒压控制阀阀芯左端维持与高压接通，右端维持与低压接通，形成压差控制。
具体变量控制过程如下：
如图2所示，压差阀垂直安装于马达分油盖进出油口的中心线上，且与恒压控制阀平行放置，如此布局，不仅便于马达进出口油液引至压差阀，还有利于经过压差阀的工作油液通往恒压控制阀阀芯的前后端。
如图3所示，图3剖面结构图是根据图1原理图所发明的结构图，压差阀阀套分别被两个压差阀堵头定位，一端压差阀堵头定位于分油盖阀孔端面，另一端的压差堵头定位于螺堵。
T为回油箱。
当压差控制阀右端接通的是马达进口高压油Pa时，压差阀左端Pb接通相应的马达出口低压油，由于马达进口油压比出口油压高，在压差阀阀芯左右两端面积相等的条件下，压差阀阀芯向左移动，直至被左端压差阀螺堵限位，此时，第一油孔被压差阀阀芯截断，通往恒压阀控制阀阀芯尾端面的油路孔与Pa接通，与此同时，与马达出口油相通的Pb油液经第三油孔进入恒压控制阀阀芯前端面。
当压差控制阀左端接通的是马达进口高压油Pb时，压差阀右端Pa接通相应的马达出口低压油，压差阀阀芯向右移动，直至被右端压差阀螺堵限位，此时，第三油孔被压差阀阀芯截断，通往恒压阀控制阀阀芯尾端面的第二油孔与Pb接通，与此同时，与马达出口油相通的Pa油液经第一油孔进入恒压控制阀阀芯前端面。
如图4所示，无论进出口油如何切换，恒压控制阀阀芯尾端面的油液都直接与马达进口油液接通，恒压控制阀阀芯前端面的油液直接与马达出口油液接通，使恒压控制阀形成压差控制。恒压阀增设了越权控制阀阀芯，由于越权控制阀阀芯比恒压控制阀阀芯尾端面的截面积大，当X口(控制油口)接入较低的控制油压，阀芯就能克服调压弹簧左位移动，马达进口油压经恒压控制阀通往大变量活塞，实现斜盘在马达进口压力油较低的情况下往大排量变化。

Claims (8)

1.一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：包括与变量马达(1)的工作油口相连的压差阀(2)，压差阀(2)分别连接有小变量活塞(3)和恒压控制阀(4)，恒压控制阀(4)连接有大变量活塞(5)；所述恒压控制阀(4)还连接有回油口和控制油口；所述小变量活塞(3)还连接有回位弹簧(6)。
2.根据权利要求1所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：变量马达(1)内设有斜盘(7)，斜盘(7)一端设有柱塞(8)和转子(9)；小变量活塞(3)和大变量活塞(5)分别位于斜盘(7)另一端的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：压差阀(2)垂直安装于变量马达分油盖进出油口的中心线上，且与恒压控制阀(4)平行放置。
4.根据权利要求3所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：所述压差阀(2)包括位于变量马达分油盖内的压差阀阀套(201)，压差阀阀套(201)内设有压差阀阀芯(202)，压差阀阀芯(202)两端设有压差阀堵头(203)，其中一个压差阀堵头(203)的外端还设有螺堵(204)；所述压差阀阀套(201)上设有第一油孔(205)、第二油孔(206)和第三油孔(207)。
5.根据权利要求4所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：所述恒压控制阀(4)包括阀体(401)，阀体(401)内设有恒压控制阀阀套(402)，恒压控制阀阀套(402)内设有恒压控制阀阀芯(403)，恒压控制阀阀芯(403)的前端设有调压弹簧(404)，恒压控制阀阀芯(403)的尾端设有越权控制阀阀芯(405)。
6.根据权利要求5所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：调压弹簧(404)的外端设有调压螺钉(406)。
7.根据权利要求5所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：阀体(401)位于越权控制阀阀芯(405)端设有管接头(407)，管接头(407)与控制油口相对应。
8.根据权利要求5所述的一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置，其特征在于：所述第一油孔(205)和第三油孔(207)与恒压控制阀阀芯(403)的前端面相对应，第二油孔(206)与恒压控制阀阀芯(403)的尾端面相对应。
CN202010564608.2A 2020-06-19 2020-06-19 一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置 Active CN111677623B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010564608.2A CN111677623B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010564608.2A CN111677623B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111677623A true CN111677623A (zh) 2020-09-18
CN111677623B CN111677623B (zh) 2022-04-22

Family

ID=72455793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010564608.2A Active CN111677623B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111677623B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113446280A (zh) * 2021-06-30 2021-09-28 北京航空航天大学宁波创新研究院 一种双向压差控制器和液压设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4418118C1 (de) * 1994-05-24 1995-07-06 Daimler Benz Ag Servosteuerung bzw. -lenkung
CN2570498Y (zh) * 2002-05-30 2003-09-03 叶大林 斜盘式轴支承油缸轴向柱塞泵
CN204041575U (zh) * 2014-08-27 2014-12-24 浙江德泰机电工程有限公司 一种用于液压泵的恒压控制装置
CN104500480A (zh) * 2014-12-29 2015-04-08 中航力源液压股份有限公司 一种带液压过载的高压自动变量控制方法及控制阀装置
CN204610163U (zh) * 2015-04-23 2015-09-02 宁波恒力液压股份有限公司 双转向恒压变量轴向柱塞泵
CN105134578A (zh) * 2015-07-30 2015-12-09 徐州重型机械有限公司 一种具备能量回收功能的柱塞泵
CN207813836U (zh) * 2017-12-05 2018-09-04 宁波市奉化溪口威尔特制泵厂 一种节能高效斜盘式高压柱塞泵
CN108644169A (zh) * 2018-05-31 2018-10-12 中航力源液压股份有限公司 集成优先速度控制的高压自动控制装置
CN110486339A (zh) * 2019-08-27 2019-11-22 徐州重型机械有限公司 马达控制***及起重机

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4418118C1 (de) * 1994-05-24 1995-07-06 Daimler Benz Ag Servosteuerung bzw. -lenkung
CN2570498Y (zh) * 2002-05-30 2003-09-03 叶大林 斜盘式轴支承油缸轴向柱塞泵
CN204041575U (zh) * 2014-08-27 2014-12-24 浙江德泰机电工程有限公司 一种用于液压泵的恒压控制装置
CN104500480A (zh) * 2014-12-29 2015-04-08 中航力源液压股份有限公司 一种带液压过载的高压自动变量控制方法及控制阀装置
CN204610163U (zh) * 2015-04-23 2015-09-02 宁波恒力液压股份有限公司 双转向恒压变量轴向柱塞泵
CN105134578A (zh) * 2015-07-30 2015-12-09 徐州重型机械有限公司 一种具备能量回收功能的柱塞泵
CN207813836U (zh) * 2017-12-05 2018-09-04 宁波市奉化溪口威尔特制泵厂 一种节能高效斜盘式高压柱塞泵
CN108644169A (zh) * 2018-05-31 2018-10-12 中航力源液压股份有限公司 集成优先速度控制的高压自动控制装置
CN110486339A (zh) * 2019-08-27 2019-11-22 徐州重型机械有限公司 马达控制***及起重机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113446280A (zh) * 2021-06-30 2021-09-28 北京航空航天大学宁波创新研究院 一种双向压差控制器和液压设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN111677623B (zh) 2022-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104847613B (zh) 一种斜盘式轴向液压柱塞泵或马达装置
CN108661110B (zh) 挖掘机电控负流量多路控制阀总成
CN107477051B (zh) 载荷差异油电液复合背压调控双执行器***
CN109027221B (zh) 一种小型车用双离合器液压控制***
CN201068843Y (zh) 电液负载压力流量控制变量柱塞泵
CN102865387B (zh) 一种电控比例多路阀
CN111677623B (zh) 一种带越权控制的感应马达进出口压差的控制阀装置
CN108589823B (zh) 电控正流量主控阀总成
CN112728166A (zh) 油口单独控制的液压多路阀及其控制方法
CN105065361A (zh) 电磁开关阀和比例节流阀并联复合控制的比例流量单元
CN202690564U (zh) 一种基于模块化设计带压力补偿的负载敏感多路换向阀
CN204164076U (zh) 一种负载敏感功能阀及其多路阀、液压***、小型挖掘机
CN108266413B (zh) 基于压力选择阀的非对称电静液作动器
CN108916136B (zh) 一种小型挖掘机液压***
CN202790680U (zh) 一种电控比例多路阀
CN212797292U (zh) 一种双通道多功能集成刹车模块
CN111516861B (zh) 一种双通道多功能集成刹车装置
CN210371407U (zh) 一种定量复合控制液压***及工程机械
CN209521676U (zh) 拖拉机运输机组的电液控制挂车制动机构及拖拉机
CN204284058U (zh) 一种定量泵负载敏感恒流液压***
CN110905870B (zh) 负载敏感液压***
CN112879372A (zh) 一种双向变量柱塞泵压力调节阀
CN208497258U (zh) 陶瓷压机电液控制***
GB2042443A (en) Hydraulic powerassisted steering system
CN202520681U (zh) 一种全负荷敏感集成阀

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant