CN111670093B - 机器人的运动控制方法、控制***和存储装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人的运动控制方法、机器人运动控制***和存储装置，其中，运动控制方法包括：获取机器人末端执行器的第一和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点；以及根据机器人末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，过渡运动起始于拐出点，结束于拐入点；机器人运动控制***包括处理器，处理器可被加载程序指令并执行机器人的运动控制方法；存储装置存储有可被加载并执行机器人的运动控制方法的程序指令。通过使用机器人的第一规划运动和第二规划运动的规划姿态以及中间点处的规划姿态来确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，可以使得到的机器人末端执行器过渡运动的规划中的角速度连续，防止机器人末端执行器的过渡运动发生角速度跳变，有利于机器人的运动控制。

Description

机器人的运动控制方法、控制***和存储装置

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人的运动控制方法、机器人运动控制***和存储装置。

背景技术

机器人的轨迹运动通常指机器人的末端执行器的轨迹运动。末端执行器的轨迹运动描述可以分为路径和姿态两个部分：路径描述了末端执行器运动的位置，也就是机器人工具中心点(Tool Center Point，TCP)即机器人工具坐标系的原点的位置，以坐标表示；姿态描述了末端执行器运动的方向，表示方式有多种，例如旋转矩阵、欧拉角和四元数等。如果要控制机器人的末端执行器按期望轨迹运动，可以使用连续路径运动(ContinuousPath，CP)方式，其中每段CP运动均为直线运动。通常，可以为连续的两段CP运动定义一过渡运动，从而使它们平滑转接，也就是说，使末端执行器从前段CP运动轨迹中的一点拐出，并按规划的过渡运动继续运动，随后再拐入后段CP运动轨迹中的一点。

但现有的过渡运动的规划方法通常只考虑了前段CP运动、过渡运动和后段CP运动的速度连续(或路径连续)，而没有考虑它们的姿态连续(即角速度连续)，因此，在末端执行器的过渡运动中可能存在姿态不连续或角速度跳变的情况，影响机器人的运动控制性能。

发明内容

本申请提供一种机器人的运动控制方法、机器人运动控制***和存储装置，用于改善机器人的运动控制性能。

为了解决上述技术问题，本申请采用的一种技术方案为提供一种机器人的运动控制方法，该方法包括：获取机器人末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，所述第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，所述第二规划运动起始于中间点结束于拐入点；以及根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划姿态、在所述中间点处的规划姿态和所述第二规划运动的规划姿态确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，所述过渡运动起始于所述拐出点，结束于所述拐入点。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一种技术方案为提供一种机器人的运动控制方法，该方法包括：获取机器人末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，所述第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，所述第二规划运动起始于中间点结束于拐入点；确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划轨迹和规划姿态，所述过渡运动起始于所述拐出点，结束于所述拐入点；其中，所述确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态的步骤包括：根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划姿态、在所述中间点处的规划姿态和所述第二规划运动的规划姿态确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一种技术方案为提供一种机器人运动控制***，包括控制器，所述控制器可加载程序指令并执行上述任意机器人的运动控制方法。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一种技术方案为提供一种具有存储功能的装置，其中存储有程序指令，所述程序指令可被加载并执行上述任意机器人的运动控制方法。

本申请的有益效果是：通过使用机器人末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划姿态以及中间点处的规划姿态来确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，可以使得到的机器人末端执行器过渡运动的角速度连续，防止机器人末端执行器的过渡运动发生角速度跳变。有利于提高机器人运动控制的效率和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请机器人的运动控制方法一实施例的流程示意图；

图2示出了机器人末端执行器的第一规划运动、第二规划运动和过渡运动的示例性轨迹；

图3是本申请机器人的运动控制方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请机器人的运动控制方法又一实施例的流程示意图；

图5是本申请机器人的运动控制方法另一实施例的流程示意图；

图6是本申请机器人运动控制***一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请机器人的运动控制方法一实施例的流程示意图。如图所示，该方法包括：

S101：获取机器人的末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点。

本申请中的机器人可以是工业机器人或生活服务类机器人。机器人的末端执行器的第一规划运动和第二规划运动为直线运动，例如CP运动。第一规划运动和第二规划运动可以是连续两段CP运动或者其中的一部分。拐出点是用来平滑连接此两段CP运动的过渡运动的起点，可以理解为末端执行器运动到拐出点时从原规划的CP运动的轨迹中拐出；类似地，拐入点是用来平滑连接此两段CP运动的过渡运动的结束点，可以理解为末端执行器运动到拐入点时重新拐入原规划的CP运动的轨迹中。末端执行器的连续两段CP运动的轨迹相交于中间点。在本实施例中，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点。

为方便理解，请参阅图2，图2示出了机器人的第一规划运动的规划轨迹AO、第二规划运动的规划轨迹OB和过渡运动的规划轨迹AB，其中A为拐出点，O为中间点，B为拐入点。如图所示，末端执行器的前段CP运动在A点之前还可包括其他部分，末端执行器的后段CP运动在B点之后还可包括其他部分，但不影响本申请的技术方案，因此不做限定。如果在相关的步骤中确定了末端执行器将按照过渡运动的规划运动，那么末端执行器将不按照原规划的第一规划运动和第二规划运动来运动，因此图中以虚线示出末端执行器的第一规划运动的规划轨迹AO和第二规划运动的规划轨迹OB。

末端执行器的第一规划运动和第二规划运动可以是预先规划好的，在步骤S101中，获取末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态。规划轨迹代表了末端执行器的位移与时间的关系，规划姿态代表了末端执行器的姿态与时间的关系。可以理解，根据运动的位移与时间的关系及姿态与时间的关系，可以分别推导出运动的速度/加速度与时间的关系，以及角速度/角加速度与时间的关系。

S102：根据末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态确定末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，过渡运动起始于拐出点，结束于拐入点。

如前述，过渡运动起始于拐出点结束于拐入点，而中间点既是第一规划运动轨迹上的点也是第二规划运动轨迹上的点。为了保证末端执行器运动的连续性，第一规划运动和第二规划运动在中间点处的规划姿态应当相同，因此可统称为中间点处的规划姿态。在步骤S102中，使用末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态来确定末端执行器的过渡运动的规划姿态，使过渡运动的规划姿态在拐出点处与第一规划运动拐出点处的规划姿态相同，在拐入点处与第二规划运动拐入点处的规划姿态相同，而在中间过程中由第一规划运动的规划姿态、第二规划运动的规划姿态和在中间点处的规划姿态共同决定且连续变化。其中，末端执行器的运动姿态可以有多种表述方式，例如旋转矩阵、欧拉角和四元数等，本实施例中可以使用任意运动姿态的表述方式来表述末端执行器各运动的规划姿态和在中间点处的规划姿态。

本实施例通过使用末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划姿态以及中间点处的规划姿态来确定末端执行器的过渡运动的规划姿态，可以使得到的末端执行器过渡运动的规划中的角速度连续，防止末端执行器的过渡运动发生角速度跳变。因此，本申请有利于机器人的运动控制。

在一些实施例中，第一规划运动的时长和第二规划运动的时长相同。以图2为例，末端执行器根据原规划从A点运动到O点的时长，与根据原规划从O点运动到B点的时长相同。换句话说，在规划末端执行器的过渡运动时，可在末端执行器的连续两段CP运动中分别选取时长相同的两部分作为第一规划运动和第二规划运动。第一规划运动、第二规划运动和过渡运动的时长的具体数值可根据具体的设备参数和用户需要合理地确定，在此不做限定。

请参阅图3，图3是本申请机器人的运动控制方法另一实施例的流程示意图。如图所示，该方法包括：

S201：获取末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和姿态旋转矩阵。

在本实施例中，可以以旋转矩阵来表述末端执行器的运动姿态。因此在步骤S201中获取末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和姿态旋转矩阵。其中，姿态旋转矩阵即以旋转矩阵的形式表示的末端执行器的规划姿态，根据具体形式不同，其可以用于表示运动过程中末端执行器的姿态随时间变化的关系或者末端执行器在运动过程中的某些点处的姿态。本领域的技术人员可以理解，由于后续的插补过程以及***误差的存在，规划姿态并不完全等于实际姿态，其可以被理解为末端执行器姿态的期望值。其中旋转矩阵记为Q，可以为3*3的矩阵。

在步骤S201中，可首先获取末端执行器的第一规划运动的姿态旋转矩阵Qc(t)和第二规划运动的姿态旋转矩阵Qn(t)。其中t的取值为t0～t1，t0可代表运动的起始时刻，而t1则代表运动的结束时刻。由于中间点即是第一规划运动的终点也是第二规划运动的起点，因此末端执行器在中间点处的姿态旋转矩阵可通过下式计算得到：

Qo＝Qc(t1)＝Qn(t0)

此外，还可得到末端执行器在第一规划运动的起点(即拐出点)处的姿态旋转矩阵Qc(t0)，以及在第二规划运动的终点(即拐入点)处的姿态旋转矩阵Qn(t1)。

S202：根据末端执行器的第一规划运动的姿态旋转矩阵、在中间点处的姿态旋转矩阵和第二规划运动的确定末端执行器的过渡运动的规划旋转矩阵。

在步骤S202中，使用末端执行器的第一规划运动的姿态旋转矩阵、在中间点处的姿态旋转矩阵和第二规划运动的姿态旋转矩阵来确定末端执行器的过渡运动过程中的姿态旋转矩阵，使过渡运动的姿态旋转矩阵在起点处(即拐出点处)与第一规划运动拐出点处的姿态旋转矩阵相同，在终点处(即拐入点处)与第二规划运动拐入点处的姿态旋转矩阵相同，而中间过程的姿态旋转矩阵由第一规划运动的姿态旋转矩阵、第二规划运动的姿态旋转矩阵和在中间点处的姿态旋转矩阵共同决定且连续变化。

具体地，将末端执行器的过渡运动的姿态旋转矩阵记为Q(t)。其中t的取值为t0至t1，t0表示过渡运动的起始时刻而t1表示过渡运动的结束时刻。这样就可通过以下公式计算末端执行器的过渡运动的姿态旋转矩阵：

Q(t)＝Qn(t)*Qo^-1*Qc(t)

末端执行器的过渡运动在起点时t＝t0，根据上式可以计算得到，末端执行器的过渡运动在该点的姿态旋转矩阵Q(t0)＝Qc(t0)，也就是说末端执行器的过渡运动在起点的姿态旋转矩阵Q(t0)等于原第一规划运动在拐出点的姿态旋转矩阵Qc(t0)。末端执行器的过渡运动在终点时t＝t1，根据上式可以计算得到，末端执行器的过渡运动在该点的姿态旋转矩阵Q(t1)＝Qn(t1)，也就是说末端执行器的过渡运动在终点的姿态旋转矩阵Q(t1)等于原第二规划运动在拐入点的姿态旋转矩阵Qn(t1)。此外，Qc(t)和Qn(t)都是在原规划中存在的姿态旋转矩阵函数，并且在原规划中是连续的(二阶可导)，因此，过渡运动的姿态旋转矩阵Q(t)也是连续的。

根据上述方法确定末端执行器的过渡运动的姿态旋转矩阵，可以使得到的所规划的所述过渡运动的姿态旋转矩阵变化连续(即角速度连续)，防止末端执行器的过渡运动发生角速度跳变，提高机器人运动控制的稳定性和效率。

请参阅图4，图4是本申请机器人的运动控制方法另一实施例的流程示意图。如图所示，该方法包括：

S301：获取末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点。

S302：根据末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态确定末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，过渡运动起始于拐出点，结束于拐入点。

步骤S301和S302可与前述实施例中的S101和S102或S201和S202类似，在此不再赘述。

S303：根据末端执行器的第一规划运动的规划轨迹、中间点的位置和第二规划运动的规划轨迹确定末端执行器的过渡运动的规划轨迹。

在一些实施例中，除确定末端执行器的过渡运动的规划姿态之外，还可根据末端执行器的第一规划运动的规划轨迹、中间点的位置和第二规划运动的规划轨迹确定末端执行器的过渡运动的规划轨迹。

例如，可以根据空间矢量理论，将第一规划运动和第二规划运动的运动位移相加，合成过渡运动的轨迹。具体公式如下：

P(t)-Po＝Pc(t)-Po+Pn(t)-Po

其中，t的取值为t0至t1；

Po为中间点的位置；

P(t)为末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；

Pc(t)为末端执行器的所述第一规划运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；

Pn(t)为末端执行器的所述第二规划运动的规划轨迹在各时刻对应的位置。

由此可以得到，Pc(t0)为所述拐出点的位置，Pc(t1)和Pn(t0)为所述中间点的位置，而Pn(t1)为所述拐入点的位置。

由于末端执行器的第一规划运动、第二规划运动和过渡运动的时长相同(此实施例中均等于t1-t0，因此t0可代表这些运动的起始时刻，而t1可代表这些运动的结束时刻。因此，可以得到中间点的位置具有如下关系：

Po＝Pc(t1)＝Pn(t0)

进一步地，根据公式可以计算得出，在t＝t0时，末端执行器的过渡运动的起点的规划位置P(t0)＝Pc(t0)，即与末端执行器的第一规划运动在拐出点处的位置相同。而在t＝t1时，末端执行器的过渡运动的终点的规划位置P(t1)＝Pn(t1)，即与末端执行器的第二规划运动在拐入点处的位置相同。此外，Pc(t)和Pn(t)都是在原规划中存在的位置函数，并且在原规划中是连续的(二阶可导)，因此，过渡运动的位置函数P(t)同为连续的。

根据上述方法确定末端执行器的过渡运动的不同时刻的位置，可以使得到所述过渡运动的规划位置变化连续(即速度连续)，防止末端执行器的过渡运动发生速度跳变。因此，本实施例有利于机器人的运动控制。

S304：按照末端执行器的过渡运动的规划轨迹和规划姿态，对末端执行器的实际运动各时刻的位置和姿态进行插补。

在前述步骤中确定了末端执行器的过渡运动的规划轨迹和规划姿态后，就可以对末端执行器的实际运动各时刻的位置和姿态进行插补。插补的过程是在规划的基础上，计算末端执行器运动过程的若干中间点，从而控制末端执行器“每一步”的运动。例如，在一些例子中，过渡运动的规划轨迹为光滑的曲线，但末端执行器实际的运动为贴近该曲线的多个折线段的组合，其中每一段的运动就是通过插补计算得到的。对末端执行器的姿态的插补也与之类似，即根据规划的末端执行器的过渡运动的姿态函数来对末端执行器实际运动中各时刻的姿态进行插补计算。插补的间隔可根据实际需要选取，在此不做限定。

S305：控制机器人的驱动机构按照插补的结果动作，从而使末端执行器按过渡运动的规划轨迹和规划姿态进行运动。

至此，就完成了使用过渡运动来平滑过渡末端执行器的两段连续直线运动的整个规划、插补和执行过程。

可选地，前述任意实施例的末端执行器的第一规划运动可以是减速运动，并且拐出点是第一规划运动的减速起始点，而中间点是第一规划运动的减速完成点。末端执行器的第二规划运动可以是加速运动，并且中间点是第二规划运动的加速起始点，拐入点是第二规划运动的加速完成点。仍以图2为例，根据原规划，末端执行器在AO段应逐渐减速，至O点减速至零，而在OB段逐渐加速，直到B点加速完成。换言之，在从末端执行器原规划的两段连续运动中选取第一规划运动和第二规划运动时，可以选取前段CP运动中的减速段以及后段CP运动中的加速段以分别作为第一规划运动和第二规划运动，从而以过渡运动来替换此减速段和加速段来连接前段CP运动和后段CP运动的其他部分。这样就避免了驱动机构的反复启停，有利于提高机器人的使用寿命。

请参阅图5，图5是本申请机器人的运动控制方法又一实施例的流程示意图。如图所示，该方法包括：

S401：获取末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，第一规划运动其实于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点。

S402：确定末端执行器的过渡运动的规划轨迹和规划姿态，过渡运动起始于拐出点结束于拐入点。其中，根据末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态确定末端执行器的过渡运动的规划姿态。

本实施例中确定过渡运动的规划姿态的方法可参见前述任意实施例的方法，在此不再赘述。而末端执行器的过渡运动的规划轨迹可以采用本领域技术人员所悉知的任意轨迹规划方法。

请参阅图6，图6是本发明提供的机器人运动控制***一实施例的结构示意图。该机器人运动控制***500包括通信总线501、控制器502和存储器503。控制器502和存储器503通过通信总线501耦接。

其中，存储器503保存有程序数据，程序数据可被控制器502加载并执行上述任意实施例中的机器人的运动控制方法。可以理解地，在其它一些实施例中，存储器503可以不和控制器502设置于同一实体装置中，而是通过将机器人运动控制***500结合网络来执行上述任一实施例的方法。

机器人运动控制***500可以是机器人内置的控制***，也可以是与机器人连接或通信的外部设备上的控制***。

上述实施例所述功能如果以软件形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可存储在一个具有存储功能的装置中，即，本发明还提供一种存储有程序的存储装置。存储装置中程序数据能够被执行以实现上述实施例中的机器人的运动控制方法，该存储装置包括但不限于U盘、光盘、服务器或者硬盘等。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，所述第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，所述第二规划运动起始于所述中间点结束于拐入点；以及

根据所述第一规划运动的规划姿态、在所述中间点处的规划姿态和所述第二规划运动的规划姿态确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，所述过渡运动起始于所述拐出点，结束于所述拐入点；

根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划轨迹、所述中间点的位置和所述机器人末端执行器的所述第二规划运动的规划轨迹确定所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹；

其中，所述第一规划运动的时长和所述第二规划运动的时长相同，所述第一规划运动是减速运动，并且所述拐出点是所述第一规划运动的减速起始点，而所述中间点是所述第一规划运动的减速完成点；以及所述第二规划运动是加速运动，并且所述中间点是所述第二规划运动的加速起始点，而所述拐入点是所述第二规划运动的加速完成点；

通过以下公式计算所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹：

其中，t的取值为t0至t1；

为所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；

Po为中间点的位置；

为所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；

为所述机器人末端执行器的所述第二规划运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；并且

和/>为所述拐出点的位置，/>和/>等于所述中间点的位置/>，和/>为所述拐入点的位置，在t=t0时，所述末端执行器的过渡运动的起点的规划位置P(t0)=Pc(t0)；在t=t1时，所述末端执行器的过渡运动的终点的规划位置P(t1)=Pn(t1)。

2.如权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态的步骤包括：

根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的姿态旋转矩阵、在所述中间点处的姿态旋转矩阵和所述第二规划运动的姿态旋转矩阵确定所述机器人末端执行器的所述过渡运动的姿态旋转矩阵。

3.如权利要求2所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述机器人末端执行器的所述过渡运动的姿态旋转矩阵：

其中，t的取值为t0至t1；

为所述机器人末端执行器的所述过渡运动各时刻的姿态旋转矩阵；

Qo为机器人末端执行器在中间点处的姿态旋转矩阵；

为所述机器人末端执行器的所述第一规划运动各时刻的姿态旋转矩阵；

为所述机器人末端执行器的所述第二规划运动各时刻的姿态旋转矩阵；并且

和/>为所述机器人末端执行器在所述拐出点处的姿态旋转矩阵，/>和等于所述机器人末端执行器在所述中间点处的姿态旋转矩阵/>，/>和/>为所述机器人末端执行器在所述拐入点处的姿态旋转矩阵。

4.如权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，还包括：

按照所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹和规划姿态，对所述机器人末端执行器的实际运动各时刻的位置和姿态进行插补；

控制所述机器人末端执行器的驱动机构按照插补的结果动作，从而使所述机器人末端执行器按所述过渡运动的规划轨迹和规划姿态进行运动。

5.一种机器人控制***，其特征在于，包括处理器，所述处理器可加载程序指令并执行一种机器人的运动控制方法，所述方法包括：

获取机器人末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，所述第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，所述第二规划运动起始于中间点结束于拐入点；以及

根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划姿态、在所述中间点处的规划姿态和所述第二规划运动的规划姿态确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，所述过渡运动起始于所述拐出点，结束于所述拐入点；

根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划轨迹、所述中间点的位置和所述机器人末端执行器的所述第二规划运动的规划轨迹确定所述机器人的所述过渡运动的规划轨迹；

其中，所述第一规划运动的时长和所述第二规划运动的时长相同，所述第一规划运动是减速运动，并且所述拐出点是所述第一规划运动的减速起始点，而所述中间点是所述第一规划运动的减速完成点；以及所述第二规划运动是加速运动，并且所述中间点是所述第二规划运动的加速起始点，而所述拐入点是所述第二规划运动的加速完成点；

通过以下公式计算所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹：

其中，t的取值为t0至t1；

为所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；

Po为中间点的位置；

为所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；

为所述机器人末端执行器的所述第二规划运动的规划轨迹在各时刻对应的位置；并且

和/>为所述拐出点的位置，/>和/>等于所述中间点的位置Po，和/>为所述拐入点的位置，在t=t0时，所述末端执行器的过渡运动的起点的规划位置P(t0)=Pc(t0)；在t=t1时，所述末端执行器的过渡运动的终点的规划位置P(t1)=Pn(t1)。

6.如权利要求5所述的机器人控制***，其特征在于，所述确定所述机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态的步骤包括：

根据所述机器人末端执行器的所述第一规划运动的姿态旋转矩阵、在所述中间点处的姿态旋转矩阵和所述第二规划运动的姿态旋转矩阵确定所述机器人末端执行器的所述过渡运动的姿态旋转矩阵。

7.如权利要求6所述的机器人控制***，其特征在于，通过以下公式计算所述机器人末端执行器的所述过渡运动的姿态旋转矩阵：

其中，t的取值为t0至t1；

为所述机器人末端执行器的所述过渡运动各时刻的姿态旋转矩阵；

Qo为机器人末端执行器在中间点处的姿态旋转矩阵；

为所述机器人末端执行器的所述第一规划运动各时刻的姿态旋转矩阵；

为所述机器人末端执行器的所述第二规划运动各时刻的姿态旋转矩阵；并且

和/>为所述机器人末端执行器在所述拐出点处的姿态旋转矩阵，/>和等于所述机器人在所述中间点处的姿态旋转矩阵Qo，/>和/>为所述机器人在所述拐入点处的姿态旋转矩阵。

8.如权利要求5所述的机器人控制***，其特征在于，所述机器人的运动控制方法还包括：

按照所述机器人末端执行器的所述过渡运动的规划轨迹和规划姿态，对所述机器人末端执行器的实际运动各时刻的位置和姿态进行插补；

控制所述机器人末端执行器的驱动机构按照插补的结果动作，从而使所述机器人末端执行器按所述过渡运动的规划轨迹和规划姿态进行运动。

9.一种具有存储功能的装置，其特征在于，存储有程序指令，所述程序指令可被加载并执行如权利要求1-4任意一项所述的机器人的运动控制方法。