CN111661185A

CN111661185A - 一种磁吸附爬壁行走履带装置

Info

Publication number: CN111661185A
Application number: CN202010384141.3A
Authority: CN
Inventors: 冯冰; 龚海飞; 李健; 徐光平
Original assignee: Beijing Tri Happiness Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Tri Happiness Technology Co ltd
Priority date: 2020-05-09
Filing date: 2020-05-09
Publication date: 2020-09-15

Abstract

本发明公开了一种磁吸附爬壁行走履带装置，该装置包括上连接板，上连接板的一侧通过螺栓与外侧板固连，上连接板的另一侧通过螺栓与内侧板固连，外侧板与所述内侧板之间的底部设有履带张紧板，内侧板的一侧设置有驱动电机，驱动电机与所述内侧板栓接，驱动电机的输出轴与谐波减速器相连，谐波减速器的固定端与所述内侧板栓接，谐波减速器的输出端与主动轮驱动轴栓接，主动轮驱动轴通过平键与主动轮相连，主动轮远离驱动端的一侧设置有轴承一。本发明的有益效果：本申请磁吸附爬壁行走履带，是爬壁机器人必备的核心驱动行走部件，能够实现差速转弯，磁吸附机构调节，配备多种传感器实现高精度定位功能，有利于提高工作效率，降低工作成本。

Description

一种磁吸附爬壁行走履带装置

技术领域

本发明涉及磁吸附爬壁技术领域，具体来说，涉及一种磁吸附爬壁行走履带装置。

背景技术

目前，市场上存在的磁吸附爬壁机器人种类不多，并且大部分的机器人都只能在垂直平面或者大曲率曲面上竖直行走，这种直上直下的履带驱动装置大大降低了爬壁作业的工作效率和便捷性，不能彻底解决锅炉水冷壁排管爬壁行走问题,据调查，现有的爬壁装置中，在火电厂锅炉水冷壁管壁上可靠爬行、灵活转弯的行走履带装置尚未有报道，针对上述技术问题本设计推出了一种能在锅炉水冷壁通过吸附力，实现行走、灵活转弯的爬壁行走履带装置。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种磁吸附爬壁行走履带装置，能够解决锅炉水冷壁爬壁机器人行走部件仅能进行竖直行走、不能灵活转弯的技术问题。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种磁吸附爬壁行走履带装置，包括上连接板，所述上连接板的一侧通过螺栓与外侧板固定连接，所述上连接板的另一侧通过螺栓与内侧板固定连接，所述外侧板与所述内侧板之间的底部设有履带张紧板，所述内侧板的一侧设置有驱动电机，且所述驱动电机与所述内侧板栓接，所述驱动电机的输出轴与谐波减速器相连，所述谐波减速器的固定端与所述内侧板栓接，所述谐波减速器的输出端与主动轮驱动轴栓接，所述主动轮驱动轴通过平键与主动轮相连，所述主动轮远离驱动端的一侧设置有轴承一，所述轴承一的周向外径与所述主动轮过盈配合，所述轴承一的内径与主动轮被动轴过盈配合，所述主动轮被动轴与所述外侧板栓接，所述轴承一的一端设置有轴承端盖，所述主动轮通过驱动履带与另一侧所述内侧板与所述外侧板之间设置的所述从动轮传动连接，所述从动轮通过张紧螺栓与驱动履带固连，所述从动轮内设置有两个所述轴承二，所述轴承二的周向外径与所述从动轮过盈配合，所述轴承二的内径与从动轮轴过盈配合，且所述从动轮轴设于所述内侧板与所述外侧板之间，所述从动轮轴通过从动轮紧固螺栓与所述内侧板及所述外侧板固连，所述轴承二的两端设置有所述轴承端盖，所述内侧板及所述外侧板之间居中设有磁吸附机构，且所述磁吸附机构通过磁吸附固定螺栓与所述内侧板及所述外侧板栓接，所述磁吸附机构的一端设有磁吸附调节螺栓。

进一步地，所述驱动电机与所述主动轮传动连接，且所述主动轮通过所述驱动履带与所述从动轮传动连接。

进一步地，所述外侧板与所述内侧板通过所述上连接板及所述履带张紧板构成空腔的支撑结构。

进一步地，所述驱动电机的输出轴上设置有平键。

进一步地，所述从动轮通过所述张紧螺栓与所述从动轮紧固螺栓固设于所述外侧板与所述内侧板上。

进一步地，所述上连接板的一端呈直角结构，所述上连接板另一端设有两个凸缘。

进一步地，所述外侧板与所述内侧板通过所述从动轮及主动轮、所述轴承一、所述轴承二相连。

进一步地，所述外侧板的上部居中位置呈U型结构。

进一步地，所述内侧板的上部居中位置呈凹型结构。

本发明的有益效果：鉴于现有技术中存在的不足，本申请磁吸附爬壁行走履带，是爬壁机器人必备的核心驱动行走部件，能够实现差速转弯，磁吸附机构调节，配备多种传感器实现高精度定位功能，有利于提高工作效率，降低工作成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的磁吸附爬壁行走履带装置的外侧示意图；

图2是根据本发明实施例所述的磁吸附爬壁行走履带装置的内侧示意图；

图3是根据本发明实施例所述的磁吸附爬壁行走履带装置的剖面示意图；

图中：1、上连接板；2、驱动履带；3、从动轮；4、张紧螺栓；5、从动轮紧固螺栓；6、磁吸附机构；7、磁吸附调节螺栓；8、磁吸附固定螺栓9、履带张紧板；10、外侧板；11、主动轮；12、驱动电机；13、内侧板；14、谐波减速器；15、主动轮驱动轴；16、轴承一；17、轴承端盖；18、磁吸附固定螺栓；19、从动轮轴；20、轴承二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图 1-3 所示，根据本发明实施例所述的磁吸附爬壁行走履带装置，包括上连接板1，所述上连接板1的一侧通过螺栓与外侧板10固定连接，所述上连接板1的另一侧通过螺栓与内侧板13固定连接，所述外侧板10与所述内侧板13之间的底部设有履带张紧板9，所述内侧板13的一侧设置有驱动电机12，且所述驱动电机12与所述内侧板13栓接，所述驱动电机12的输出轴与谐波减速器14相连，且所述谐波减速器14的固定端与所述内侧板13栓接，所述谐波减速器14的输出端与主动轮驱动轴15栓接，所述主动轮驱动轴15通过平键与主动轮11相连，所述主动轮11远离驱动端的一侧设置有轴承一16，所述轴承一16的周向外径与所述主动轮11过盈配合，所述轴承一16的内径与主动轮被动轴18过盈配合，所述主动轮被动轴18与所述外侧板10栓接，所述轴承一16的一端设置有轴承端盖17，所述主动轮11通过驱动履带2与另一侧所述内侧板13与所述外侧板10之间设置的所述从动轮3传动连接，所述从动轮3通过张紧螺栓4与驱动履带2固连，所述从动轮3内设置有两个所述轴承二20，所述轴承二20的周向外径与所述从动轮3过盈配合，所述轴承二20的内径与从动轮轴19过盈配合，且所述从动轮轴19设于所述内侧板13与所述外侧板10之间，所述从动轮轴19通过从动轮紧固螺栓5与所述内侧板13及所述外侧板10固连，所述轴承二20的两端设置有所述轴承端盖17，所述内侧板13及所述外侧板10之间居中设有磁吸附机构6，且所述磁吸附机构6通过磁吸附固定螺栓8与所述内侧板13及所述外侧板10栓接，所述磁吸附机构6的一端设有磁吸附调节螺栓7。

在本发明的一个具体实施例中，所述驱动电机12的动力驱动所述主动轮11转动，所述主动轮11驱动所述驱动履带2带动所述从动轮3旋转，用于实现磁吸附壁履带的运动。

在本发明的一个具体实施例中，所述外侧板10与所述内侧板13通过所述上连接板1及所述履带张紧板9构成空腔的支撑结构，所述外侧板10与所述内侧板13通过所述从动轮3及主动轮11、所述轴承一16、所述轴承二20固连，构成一个整体装置，用于外部设备的承载平台。

在本发明的一个具体实施例中，所述履带张紧板9安装在装置的下部，用于张紧与地面接触的所述驱动履带2，防止其因为地面异物突起而失去抓地力。

在本发明的一个具体实施例中，所述磁吸附调节螺栓7用于调整所述磁吸附机构6被吸附表面的距离及调节吸附力的大小。

在本发明的一个具体实施例中，所述上连接板1的一端呈直角结构，所述上连接板1另一端设有两个凸缘，所述上连接板的直角一侧与所述内侧板13的上端外侧栓接，所述上连接板的凸缘一侧与所述外侧板10的上端外侧栓接。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。

在具体使用时，根据本发明所述的磁吸附爬壁行走履带装置，该装置包括：上连接板1、驱动履带2、从动轮3、磁吸附机构6、履带张紧板9、外侧板10、主动轮11、驱动电机12、内侧板13；

首先，所述外侧板10与所述内侧板13通过所述上连接板1及所述履带张紧板9构成空腔的支撑结构，所述外侧板10与所述内侧板13通过所述从动轮3及主动轮11、所述轴承一16、所述轴承二20固连，构成一个整体装置，用于外部设备的承载平台，然后，所述磁吸附机构6居中设于所述内侧板13及所述外侧板10之间，通过所述磁吸附固定螺栓8与所述内侧板13及所述外侧板10固定连接，并通过磁吸附调节螺栓7调整所述磁吸附机构6的被吸附表面的距离及吸附力的大小，其次，所述驱动电机12的动力驱动所述主动轮11转动，所述主动轮11驱动所述驱动履带2带动所述从动轮3旋转，用于实现磁吸附壁履带的运动。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，能够解决水冷壁爬壁机器人在锅炉排管爬壁时无法转弯的问题，进一步发展了现有的爬壁行走装置，提高了工作效率，降低工作成本。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，包括上连接板（1），所述上连接板（1）的一侧通过螺栓与外侧板（10）固定连接，所述上连接板（1）的另一侧通过螺栓与内侧板（13）固定连接，所述外侧板（10）与所述内侧板（13）之间的底部设有履带张紧板（9），所述内侧板（13）的一侧设置有驱动电机（12），且所述驱动电机（12）与所述内侧板（13）栓接，所述驱动电机（12）的输出轴与谐波减速器（14）相连，所述谐波减速器（14）的固定端与所述内侧板（13）栓接，所述谐波减速器（14）的输出端与主动轮驱动轴（15）栓接，所述主动轮驱动轴（15）通过平键与主动轮（11）相连，所述主动轮（11）远离驱动端的一侧设置有轴承一（16），所述轴承一（16）的周向外径与所述主动轮（11）过盈配合，所述轴承一（16）的内径与主动轮被动轴（18）过盈配合，所述主动轮被动轴（18）与所述外侧板（10）栓接，所述轴承一（16）的一端设置有轴承端盖（17），所述主动轮（11）通过驱动履带（2）与另一侧所述内侧板（13）与所述外侧板（10）之间设置的所述从动轮（3）传动连接，所述从动轮（3）通过张紧螺栓（4）与驱动履带（2）固连，所述从动轮（3）内设置有两个所述轴承二（20），所述轴承二（20）的周向外径与所述从动轮（3）过盈配合，所述轴承二（20）的内径与从动轮轴（19）过盈配合，且所述从动轮轴（19）设于所述内侧板（13）与所述外侧板（10）之间，所述从动轮轴（19）通过从动轮紧固螺栓（5）与所述内侧板（13）及所述外侧板（10）固连，所述轴承二（20）的两端设置有所述轴承端盖（17），所述内侧板（13）及所述外侧板（10）之间居中设有磁吸附机构（6），且所述磁吸附机构（6）通过磁吸附固定螺栓（8）与所述内侧板（13）及所述外侧板（10）栓接，所述磁吸附机构（6）的一端设有磁吸附调节螺栓（7）。

2.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述驱动电机（12）与所述主动轮（11）传动连接，且所述主动轮（11）通过所述驱动履带（2）与所述从动轮（3）传动连接。

3.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述外侧板（10）与所述内侧板（13）通过所述上连接板（1）及所述履带张紧板（9）构成空腔的支撑结构。

4.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述驱动电机（12）的输出轴上设置有平键。

5.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述从动轮（3）通过所述张紧螺栓（4）与所述从动轮紧固螺栓（5）固设于所述外侧板（10）与所述内侧板（13）上。

6.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述上连接板（1）的一端呈直角结构，所述上连接板（1）另一端设有两个凸缘。

7.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述外侧板（10）与所述内侧板（13）通过所述从动轮（3）及主动轮（11）、所述轴承一（16）、所述轴承二（20）相连。

8.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述外侧板（10）的上部居中位置呈U型结构。

9.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁行走履带装置，其特征在于，所述内侧板（13）的上部居中位置呈凹型结构。