CN111658439B - 一种下肢辅助行走康复装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种下肢辅助行走康复装置，包括行走台，行走台中部设有沿行走台宽度方向对称分布的行走区域，行走区域下方均分布有可升降的无动力跑步设备，所述行走区域上方均分布有可带动病腿进行仿生运动的行走装置，所述行走区域内均设有开合行走区域的开合机构，所述行走台上还安装有防止患者意外摔倒的悬吊装置。本发明可满足不同病症及不同患病时期的病人，结构简单，升降迅速，无需调整跑步机速率，完全由病人控制；一号液压缸与密封板配合开合行走区域，防止无行走能力的病人在未扶稳的情况下降无动力跑步机升起使病人摔倒；通过推杆、定位板和限位板配合调整脚踏板的高度，防止在移动台滑动滑动的过程中发生运动干涉。

Description

一种下肢辅助行走康复装置

技术领域

本发明涉及医疗康复器械领域，具体的说是一种下肢辅助行走康复装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，体育娱乐产业得到了迅速发展，竞技体育飞速发展，激烈程度不断增加，经常运动员在比赛和训练中受伤的事故，严重影响运动员的职业生涯，运动员受伤手术后肌肉会出现萎缩，需要康复治疗使肌肉逐渐恢复到受伤前的状态，传统的康复训练由康复师引导运动员训练，但大多数运动员体型过大，不便于移动，需多名康复师配合，大大增加了康复师的工作强度及占用大量资源，同时在医院大量骨折病人康复需要牵扯大量医护人员精力严重占用大量医疗资源且恢复效果不佳，因此需要一种下肢辅助行走康复装置代替大量人工辅助训练，增强康复效果，合理利用康复资源。

发明内容

现为了解决上述技术问题，本发明提出了一种下肢辅助行走康复装置。本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种下肢辅助行走康复装置，包括行走台，所述行走台中部设有沿行走台宽度方向对称分布的行走区域，所述行走区域下方均分布有可升降的无动力跑步设备，所述行走区域上方均分布有可带动病腿进行仿生运动的行走装置，所述行走区域内均设有开合行走区域的开合机构，所述行走台上还安装有防止患者意外摔倒的悬吊装置。

所述无动力跑步设备包括安装座，所述安装座上安装有无动力跑步机，所述安装座下方连接有驱动安装座升降的升降机构。

所述行走装置包括分布在对应的行走区域上方且可带动病腿进行仿生运动的下肢外骨骼机构，所述下肢外骨骼机构均连接有可调节下肢外骨骼机构高度的调节机构，所述行走装置还包括可驱动下肢外骨骼机构沿行走台宽度方向滑动的动力机构。

所述开合机构包括分布在对应的行走区域内且沿行走台长度方向对称分布的密封板，所述密封板均连接有可带动密封板滑动开合且安装在行走台上的一号液压缸。

所述悬吊装置包括安装在行走台上的固定架，所述固定架上吊装有减重吊带，所述减重吊带连接有安装在固定架上的收卷轮，所述收卷轮均连接有一号电机，所述悬吊装置还包括安装在行走台上以辅助病人稳定身体且沿行走台宽度方向对称分布的扶手。

所述升降机构包括铰接安装在安装座上且沿安装座宽度方向对称分布的一号摆杆，所述安装座上还铰接安装有沿安装座长度方向平行分布的两组二号摆杆，所述一号摆杆和二号摆杆远离安装座的一端均铰接相连有三号摆杆，所述一号摆杆和二号摆杆之间均安装有连接柱，所述连接柱之间分布有丝杠，所述丝杠连接有二号电机。

所述下肢外骨骼机构包括分布在对应的行走区域上方的脚踏板，所述脚踏板均铰接相连有膝足连接杆，所述膝足连接杆远离脚踏板的一端均铰接相连有髋膝连接杆，所述髋膝连接杆均铰接相连有与调节机构配合的一号连接板，所述一号连接板上铰接安装有与髋膝连接杆相连以带动髋关节运动的二号液压缸，所述膝足连接杆上均铰接安装有与脚踏板相连以带动踝关节运动的三号液压缸，所述膝足连接杆和髋膝连接杆之间设有驱动膝关节运动的四号电机。

所述调节机构包括安装在动力机构上的二号连接板，所述二号连接板内滑动安装有与下肢外骨骼机构配合的限位板，所述限位板连接有滑动安装在二号连接板内的推杆，所述推杆上套装有接有防止限位板脱落的定位板。

所述动力机构包括滑动安装在行走台上且与调节机构相连的移动台，所述移动台上均安装有三号电机，所述三号电机均连接有齿轮，所述齿轮均配合有安装在行走台上的齿条。

所述髋膝连接杆、膝足连接杆和脚踏板上均安装有固定带。

本发明的有益效果是：本发明可满足不同病症及不同患病时期的病人，通过丝杠与一号摆杆、二号摆杆和三号摆杆配合升降无动力跑步机，结构简单，升降迅速，无需调整跑步机速率，完全由病人控制；通过一号液压缸与密封板配合开合行走区域，防止无行走能力的病人在未扶稳的情况下降无动力跑步机升起使病人摔倒；通过二号液压缸、四号电机和三号液压缸驱动髋膝连接杆、膝足连接杆和脚踏板进行仿生运动，对病人的病腿进行康复训练；通过齿轮与齿条配合带动移动台滑动，从而使下肢外骨骼机构适应只有一条伤腿的患者；通过推杆、定位板和限位板配合调整脚踏板的高度，防止在移动台滑动滑动的过程中发生运动干涉。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明图1的A-A局部剖视图；

图3为本发明俯视图；

图4为本发明图1中I的放大视图；

图5为本发明图1中II的放大视图；

图6为本发明图1中III的放大视图；

图7为本发明图1中IV的放大视图；

图8为本发明图3的B-B局部剖视图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。

如图1至图8所示，一种下肢辅助行走康复装置，包括行走台1，所述行走台1中部设有沿行走台1宽度方向对称分布的行走区域1a，所述行走区域1a下方均分布有可升降的无动力跑步设备2，所述行走区域1a上方均分布有可带动病腿进行仿生运动的行走装置3，所述行走区域1a内均设有开合行走区域1a的开合机构6，所述行走台1上还安装有防止患者意外摔倒的悬吊装置5，所述行走台1下方分布有底板7，所述行走台1上安装有若干个与底板7相连的支腿8，所述行走台1起始端为斜坡便于轮椅及病人进入行走区域1a。

所述无动力跑步设备2包括安装座21，所述安装座21上安装有无动力跑步机22，所述安装座21下方连接有驱动安装座21升降的升降机构23。

所述行走装置3包括分布在对应的行走区域1a上方且可带动病腿进行仿生运动的下肢外骨骼机构31，所述下肢外骨骼机构31均连接有可调节下肢外骨骼机构31高度的调节机构32，所述行走装置3还包括可驱动下肢外骨骼机构31沿行走台1宽度方向滑动的动力机构33。

所述开合机构6包括分布在对应的行走区域1a内且沿行走台1长度方向对称分布的密封板61，所述密封板61均连接可有带动密封板61滑动开合且安装在行走台1上的一号液压缸62，所述行走台1上设有与对应的密封板61配合的一号滑槽1b，所述一号液压缸62带动密封板61沿滑槽1b滑动开合行走区域1a，以满足不同病人对无动力跑步设备2的需求，同时防止病人未扶稳时升起无动力跑步机22倒是病人意外拉伤造成二次伤害。

所述悬吊装置5包括安装在行走台1上的固定架51，所述固定架51上吊装有减重吊带52，所述减重吊带52连接有安装在固定架51上的收卷轮53，所述收卷轮53均连接有一号电机54，所述悬吊装置5还包括安装在行走台1上以辅助病人稳定身体且沿行走台1宽度方向对称分布的扶手55，所述扶手55设有若干个控制按钮以控制无动力跑步设备2、行走装置3、开合机构6及一号电机54，所述收卷轮53与减重吊带52通过钢丝绳相连，所述一号电机54驱动收卷轮53旋转带动钢丝绳带动减重吊带52支撑无行走能力的病人，同时可使减重吊带52适应不同身高的病人。

所述升降机构23包括铰接安装在安装座21上且沿安装座21宽度方向对称分布的一号摆杆231，所述安装座21上还铰接安装有沿安装座21长度方向平行分布的两组二号摆杆232，所述一号摆杆231和二号摆杆232远离安装座21的一端均铰接相连有三号摆杆233，所述一号摆杆231和二号摆杆232之间均安装有连接柱234，所述连接柱234之间分布有丝杠235，所述丝杠235连接有二号电机236，所述二号摆杆232之间设有三号连接板237，所述安装座21配合有安装在底板7上的滑道238，所述连接柱234与述一号摆杆231和二号摆杆232远离安装座21的一端相连，所述三号摆杆233远离一号摆杆231和二号摆杆232的一端与底板7铰接相连，所述丝杠235为双头丝杠且与对应的连接柱234螺纹配合以带动连接柱234做相对运动从而抬升安装座21，所述二号电机236驱动丝杠235旋转与连接柱234配合，从而驱动连接柱234运动以带动一号摆杆231、二号摆杆232及三号摆杆233摆动使安装座21沿滑道238升降。

所述下肢外骨骼机构31包括分布在对应的行走区域1a上方的脚踏板311，所述脚踏板311均铰接相连有膝足连接杆312，所述膝足连接杆312远离脚踏板311的一端均铰接相连有髋膝连接杆313，所述髋膝连接杆313均铰接相连有与调节机构32配合的一号连接板314，所述一号连接板314上铰接安装有与髋膝连接杆313相连以带动髋关节运动的二号液压缸315，所述膝足连接杆312上均铰接安装有与脚踏板311相连以带动踝关节运动的三号液压缸316，所述膝足连接杆312和髋膝连接杆313之间设有驱动膝关节运动的四号电机317，所述二号液压缸315的活塞杆末端与髋膝连接杆313铰接相连，所述二号液压缸315带动髋膝连接杆313摆动带动髋关节运动，所述四号电机317安装在髋膝连接杆313上且与膝足连接杆312相连，所述四号电机317驱动膝足连接杆312摆动从而带动膝关节运动，所述三号液压缸316的活塞杆末端与脚踏板311铰接相连，所述三号液压缸316带动脚踏板311摆动，带动踝关节运动。

所述调节机构32包括安装在动力机构33上的二号连接板321，所述二号连接板321内滑动安装有与下肢外骨骼机构31配合的限位板322，所述限位板322连接有滑动安装在二号连接板321内的推杆323，所述限位板322上设有卡槽324，所述卡槽324配合有安装在一号连接板314上的卡块325，所述二号连接板321内设有与限位板322二号滑槽326，所述二号连接板321内还设有防止一号连接板314意外脱落的三号滑槽329，所述推杆323末端连接有手轮327，所述旋转轮327与二号连接板321之间设有套装在推杆323上的弹簧328，所述推杆323推动限位板322沿二号滑槽326滑动脱离卡块325，随后手动抬升一号连接板314沿三号滑槽329滑动升降调整脚踏板311的高度，防止在动力机构33运动过程中发生干涉。

所述动力机构33包括滑动安装在行走台1上且与调节机构32相连的移动台331，所述移动台331上均安装有三号电机332，所述三号电机332均连接有齿轮333，所述齿轮333均配合有安装在行走台1上的齿条334，所述移动台331上设有沿行走台1长度方向平行分布的四号滑槽335，所述四号滑槽335均配合有安装在行走台1上的滑块336，所述三号电机332驱动齿条334转动与齿条334配合，从而带动移动台331沿滑块336滑动，满足不同伤情的伤员。

所述髋膝连接杆313、膝足连接杆312和脚踏板311上均安装有固定带4，所述固定带4固定病人的大腿和小腿和脚，防止病人与无法完成仿生运动，无法达到恢复预期。

在本发明中，当病人需要使用器械时，第一步：病人有医护人员辅助进入行走区域1a，随后一号电机54驱动收卷轮53旋转带动钢丝绳带动减重吊带52支撑无行走能力的病人，同时可使减重吊带52适应不同身高的病人。

第二步：推动推杆323使限位板322沿二号滑槽327滑动脱离卡块326，随后转动旋转轮328使定位板324与三号滑槽321a配合固定限位板322，随后拉动一号连接板314升降调整脚踏板311的高度，紧接着三号电机332驱动齿条334转动与齿条334配合，从而带动移动台331沿滑块336滑动，满足不同伤情的伤员。

第三步：当移动台331滑动至伤员处，用固定带4固定病人伤腿，随后一号液压缸62带动密封板61沿滑槽1b滑动开合行走区域1a，紧接着，二号电机236驱动丝杠235旋转与连接柱234配合，从而驱动连接柱234运动以带动一号摆杆231、二号摆杆232及三号摆杆233摆动使安装座21沿滑道238升降，使无动力跑步机22与脚踏板311接触。

第四步：当病人稳定后，二号液压缸315带动髋膝连接杆313摆动带动髋关节运动，四号电机317驱动膝足连接杆312摆动从而带动膝关节运动，同时三号液压缸316的活塞杆末端与脚踏板311铰接相连，所述三号液压缸316带动脚踏板311摆动，带动踝关节运动，带动病腿进行仿生运动。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种下肢辅助行走康复装置，包括行走台（1），所述行走台（1）中部设有沿行走台（1）宽度方向对称分布的行走区域（1a），其特征在于：所述行走区域（1a）下方均分布有可升降的无动力跑步设备（2），所述行走区域（1a）上方均分布有可带动病腿进行仿生运动的行走装置（3），所述行走区域（1a）内均设有开合行走区域（1a）的开合机构（6），所述行走台（1）上还安装有防止患者意外摔倒的悬吊装置（5）；

所述无动力跑步设备（2）包括安装座（21），所述安装座（21）上安装有无动力跑步机（22），所述安装座（21）下方连接有驱动安装座（21）升降的升降机构（23）；

所述行走装置（3）包括分布在对应的行走区域（1a）上方且可带动病腿进行仿生运动的下肢外骨骼机构（31），所述下肢外骨骼机构（31）均连接有可调节下肢外骨骼机构（31）高度的调节机构（32），所述行走装置（3）还包括可驱动下肢外骨骼机构（31）沿行走台（1）宽度方向滑动的动力机构（33）；

所述开合机构（6）包括分布在对应的行走区域（1a）内且沿行走台（1）长度方向对称分布的密封板（61），所述密封板（61）均连接有可带动密封板（61）滑动开合且安装在行走台（1）上的一号液压缸（62）；

所述悬吊装置（5）包括安装在行走台（1）上的固定架（51），所述固定架（51）上吊装有减重吊带（52），所述减重吊带（52）连接有安装在固定架（51）上的收卷轮（53），所述收卷轮（53）均连接有一号电机（54），所述悬吊装置（5）还包括安装在行走台（1）上以辅助病人稳定身体且沿行走台（1）宽度方向对称分布的扶手（55）；

所述升降机构（23）包括铰接安装在安装座（21）上且沿安装座（21）宽度方向对称分布的一号摆杆（231），所述安装座（21）上还铰接安装有沿安装座（21）长度方向平行分布的两组二号摆杆（232），所述一号摆杆（231）和二号摆杆（232）远离安装座（21）的一端均铰接相连有三号摆杆（233），所述一号摆杆（231）和二号摆杆（232）之间均安装有连接柱（234），所述连接柱（234）之间分布有丝杠（235），所述丝杠（235）连接有二号电机（236）；

所述下肢外骨骼机构（31）包括分布在对应的行走区域（1a）上方的脚踏板（311），所述脚踏板（311）均铰接相连有膝足连接杆（312），所述膝足连接杆（312）远离脚踏板（311）的一端均铰接相连有髋膝连接杆（313），所述髋膝连接杆（313）均铰接相连有与调节机构（32）配合的一号连接板（314），所述一号连接板（314）上铰接安装有与髋膝连接杆（313）相连以带动髋关节运动的二号液压缸（315），所述膝足连接杆（312）上均铰接安装有与脚踏板（311）相连以带动踝关节运动的三号液压缸（316），所述膝足连接杆（312）和髋膝连接杆（313）之间设有驱动膝关节运动的四号电机（317）；

所述调节机构（32）包括安装在动力机构（33）上的二号连接板（321），所述二号连接板（321）内滑动安装有与下肢外骨骼机构（31）配合的限位板（322），所述限位板（322）连接有滑动安装在二号连接板（321）内的推杆（323）；

所述动力机构（33）包括滑动安装在行走台（1）上且与调节机构（32）相连的移动台（331），所述移动台（331）上均安装有三号电机（332），所述三号电机（332）均连接有齿轮（333），所述齿轮（333）均配合有安装在行走台（1）上的齿条（334）；

所述髋膝连接杆（313）、膝足连接杆（312）和脚踏板（311）上均安装有固定带（4）。

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