CN111657791A

CN111657791A - 一种遥控清扫方法和装置

Info

Publication number: CN111657791A
Application number: CN201910173410.9A
Authority: CN
Inventors: 栾成志; 刘坤; 潘俊威
Original assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Qihoo Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-07
Filing date: 2019-03-07
Publication date: 2020-09-15

Abstract

本发明实施例提供了一种遥控清扫方法和装置，应用于扫地机器人，所述方法包括：在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；根据所述操作指令控制前进路线；记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。本发明实施例通过建立扫地机器人与客户端之间的遥控联系，通过客户端的操作指令调整扫地机器人第一轮和第二轮的速度，以调整扫地机器人的前进路线。通过遥控清扫的方式，提高了清扫的质量。

Description

一种遥控清扫方法和装置

技术领域

本发明涉及遥控技术领域，特别是涉及一种遥控清扫方法和一种遥控清扫装置。

背景技术

随着生活的水平的提高，扫地机器人因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

然而，发明人发现，现有的扫地人主要通过设定既定程序，按照既定程序执行清扫工作，可现实生活中，垃圾的分布不是均匀的，在有些较脏的区域，按照既定程序并不能调整清扫路线有效地将垃圾清扫干净。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种遥控清扫方法和相应的一种遥控清扫装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种遥控清扫方法，应用于扫地机器人，包括：

在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

根据所述操作指令控制前进路线；

记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。

可选地，所述接收客户端发送的操作指令之前，还包括：

接收所述客户端发送的连接请求；

检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

若是，则建立与所述客户端的连接，并进入遥控模式。

可选地，所述扫地机器人具有第一轮和第二轮，所述根据所述操作指令控制前进路线包括：

获取所述操作指令对应的速度信息；所述速度信息包括线速度信息和/或角速度信息；

根据所述线速度信息和角速度信息计算，所述第一轮的速度和所述第二轮的速度；

根据所述第一轮的速度和所述第二轮的速度控制前进路线。

可选地，所述第一轮和所述第二轮上配置有轮速计，所述记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线包括：

获取所述轮速计检测的距离参数；

根据所述距离参数确定当前位置信息；

将所述当前位置信息发送至客户端，以使所述客户端根据所述当前位置信息绘制所述前进路线，并在所述地图主界面展示。

可选地，所述扫地机器人具有激光测距传感器，所述方法还包括：

控制所述激光测距传感器定时发射激光；

接收障碍物返回的反射激光，并记录激光往返时长；

通过所述激光往返时长计算与各个方位障碍物的距离信息；

根据所述距离信息绘制地图。

可选地，包括：

确定所述遥控模式时长；

若在所述遥控模式时长小于或等于预设阈值时接收到客户端发出的清扫指令，则退出遥控模式并继续原来的清扫任务；

可选地，还包括：

若在所述遥控模式时长大于预设阈值时接收到客户端发出的清扫指令，则退出遥控模式并触发新的清扫任务。

可选地，所述方法还包括：

进入十字深度清扫模式，生成横向清扫任务和纵向清扫任务；

执行所述横向清扫任务；

在所述横向清扫任务完成后，执行所述纵向清扫任务。

可选地，所述扫地机器人具有回充按键，所述方法还包括：

当按压回充按键达到预设时长时，进入局部定点清扫模式；

以扫地机器人为圆心，扫描预设半径的环境信息，并将所述环境信息发送至所述客户端；

根据所述环境信息确定清扫范围以及清扫路线，并按照所述清扫范围以及所述清扫路线进行清扫。

可选地，所述根据所述线速度信息和角速度信息计算，所述第一轮的速度和所述第二轮的速度之后还包括：

对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行PID速度跟踪。

本发明实施例还公开了一种遥控清扫装置，应用于扫地机器人，包括：

操作指令接收模块，用于在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

前进路线控制模块，用于根据所述操作指令控制前进路线；

记录模块，用于记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。

可选地，还包括：

连接请求接收模块，用于接收所述客户端发送的连接请求；

检测模块，用于检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

连接建立模块，用于建立与所述客户端的连接，并进入遥控模式。

可选地，所述扫地机器人具有第一轮和第二轮，所述前进路线控制模块包括：

速度信息获取子模块，用于获取所述操作指令对应的速度信息；所述速度信息包括线速度信息和/或角速度信息；

轮子速度计算子模块，用于根据所述线速度信息和角速度信息计算，第一轮的速度和第二轮的速度；

前进路线控制子模块，用于根据所述第一轮的速度和第二轮的速度控制前进路线。

可选地，所述第一轮和第二轮上配置有轮速计，所述记录模块包括：

距离参数获取子模块，用于获取所述轮速计检测的距离参数；

当前位置信息确定子模块，用于根据所述距离参数确定当前位置信息；

当前位置信息发送子模块，用于将所述当前位置信息发送至客户端，以使所述客户端根据所述当前位置信息绘制所述前进路线，并在所述地图主界面展示。

可选地，所述扫地机器人具有激光测距传感器，所述装置还包括：

激光发射模块，用于所述激光测距传感器定时发射激光；

发射激光接收模块，用于接收障碍物返回的反射激光，并记录激光往返时长；

距离信息计算模块，用于通过所述激光往返时长计算与各个方位障碍物的距离信息；

地图绘制模块，用于根据所述距离信息绘制地图。

可选地，包括：

时长确定模块，用于确定所述遥控模式时长；

状态回复模块，用于若在所述遥控模式时长小于或等于预设阈值时接收到客户端发出的清扫指令，则退出遥控模式并继续原来的清扫任务；

可选地，还包括：

新任务触发模块，用于若在所述遥控模式时长大于预设阈值时接收到客户端发出的清扫指令，则退出遥控模式并触发新的清扫任务。

可选地，所述装置还包括：

十字深度清扫任务生成模块，用于进入十字深度清扫模式，生成横向清扫任务和纵向清扫任务；

横向清扫任务生成模块，用于执行所述横向清扫任务；

纵向清扫任务生成模块，用于在所述横向清扫任务完成后，执行所述纵向清扫任务。

可选地，所述扫地机器人具有回充按键，所述装置还包括：

局部定点清扫模块，用于当按压回充按键达到预设时长，触发局部定点清扫；

扫描模块，用于以扫地机器人为圆心，扫描预设半径的环境信息；并将所述环境信息发送至客户端；

清扫路线确定模块，用于根据所述环境信息确定清扫范围以及清扫路线，并按照所述清扫范围以及所述清扫路线进行清扫。

可选地，所述扫地机器人还包括：

PID速度跟踪模块，用于对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行PID速度跟踪。

本发明实施例还公开了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：本发明实施例通过建立扫地机器人与客户端之间的遥控联系，通过客户端的操作指令调整扫地机器人第一轮和第二轮的速度，以调整扫地机器人的前进路线。通过遥控清扫的方式，提高了清扫的质量。

附图说明

图1是本发明的一种遥控清扫方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一种遥控清扫方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的一种遥控清扫装置实施例的结构框图；

图4是本发明的另一种遥控清扫装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种遥控清扫方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

在本发明实施例中，扫地机器人配置有移动通信模块，可以与客户端建立连接。当扫地机器人处于可被客户端控制的遥控状态时，可以接收客户端发送的操作指令，并通过解析操作指令来获取调整自身的运行方式。具体而言，操作指令可以包括速度控制信息和角度控制信息。

步骤102，根据所述操作指令控制前进路线；

在具体实现中，当扫地机器人获取到来自客户端的操作指令时，会对操作指令进行解析，通过换算规则转换为符合扫地机器人运行规则的信息。扫地机器人采用该信息传达的要求控制自身的前进路线。关于操作指令的换算规则，本发明在此不作具体限制。

步骤103，记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。

当扫地机器人处于遥控模式时，其前进就不会按照原有的地图路线进行，因此不能通过原有的地图路线监控扫地机器人的前进。而为了监控扫地机器人的前进路线，本发明的扫地机器人会在遥控模式下自动记录自身的前进路线，并将前进路线发送至客户端，以在客户端相关APP的地图主界面展示扫地机器人自身的前进路线，方便用户确定已清扫区域。

本发明实施例通过建立扫地机器人与客户端之间的遥控联系，通过客户端的操作指令调整扫地机器人第一轮和第二轮的速度，以调整扫地机器人的前进路线。通过遥控清扫的方式，提高了清扫的质量。

参照图2，示出了本发明的另一种遥控清扫方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，接收所述客户端发送的连接请求；

要想实现客户端对扫地机器人的遥控，客户端与扫地机器人必须处于连接状态，因此，当用户需要对扫地机器人进行遥控时，需要先向扫地机器人发送连接请求。在本发明实施例中，客户端向扫地机器人发送的连接请求可以为语音连接请求，当扫地机器人接收到来自客户端的语音连接请求后，会停止已有的清扫任务，并向客户端返回一个socket连接地址，客户端接收socket连接地址后可以与扫地机器人建立连接。

步骤202，检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

当扫地机器人接收到客户端发出的连接请求时，首先需要检测客户端与扫地机器人是否处在同一个局域网中，只有处在同一个局域网中，扫地机器人和客户端才能建立有效连接。

步骤203，若是，则建立与所述客户端的连接，并进入遥控模式；

若检测到扫地机器人与客户端处在同一局域网中，说明扫地机器人与客户端可以建立有效连接，扫地机器人响应客户端的连接请求，建立与客户端的连接状态，并进入遥控模式。此时，用户可通过客户端上相应的APP实现对扫地机器人的遥控。

步骤204，在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

步骤205，根据所述操作指令控制前进路线；

在本发明实施例中，步骤205还可以包括以下子步骤：

子步骤S51，在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

经过上述步骤，此时，扫地机器人处于可被客户端控制的遥控状态，当处于遥控状态的扫地机器人接收到来自客户端的操作指令时，会对操作指令进行解析，并可以执行相应操作。具体而言，操作指令可以包括速度控制信息和角度控制信息，速度控制信息包含对扫地机器人前进速度的控制信息，角度控制信息包含对扫地机器人前进方向的控制信息。在本发明中，操作指令还可以包括其他任何通过对客户端进行操作而使扫地机器人状态发生变化的控制信息，本发明在此并不对操作指令的内容做具体限制。

子步骤S52，获取所述操作指令对应的速度信息；

当扫地机器人接收到客户端发送的操作指令后，会对操作指令进行解析，获取操作指令中包含的速度信息，该速度信息包括表征前进速度的线速度和/或表征扫地机器人旋转角度的角度信息。扫地机器人通过读取线速度和角速度的参数值，对自身的前进速度和前进方向进行调整，满足用户控制要求。

子步骤S53，根据所述线速度和角速度计算第一轮的速度和第二轮的速度；

在实际中，扫地机器人具有可控的第一轮和第二轮，当扫地机器人从操作指令中得到用于调整自身前进速度和前进方向的线速度和角速度后，任务调度层会通过一定的换算规则，将线速度和角速度解析为为第一轮的速度和第二轮的速度，并将第一轮速度和第二轮速度下发至控制层，控制层根据第一轮速度和第二轮速度实现对扫地机器人前进速度以及前进方向的调整。例如，调整第一轮的速度和第二轮的速度至一致，并同步增减第一轮的速度和第二轮的速度来实现对前进速度的调整。或者，异步调整第一轮的速度和第二轮的速度，通过第一轮的速度和第二轮的速度的速度差来实现对前进方向的调整。

在本发明实施例中，还可以对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行PID速度跟踪。

在实际应用中，扫地机器人的速度有些时候会无法达到预期，扫地机器人接收到的目标运行速度跟扫地机器人实际运行速度存在误差。为了消除扫地机器人的速度误差，可以对扫地机器人进行PID速度跟踪，根据扫地机器人的目标运行速度和实际运行速度计算出PID控制量，根据PID控制量对扫地机器人的速度进行修正。从而较小扫地机器人在运行过程中的速度偏差。子步骤S54，根据所述第一轮的速度和第二轮的速度控制前进路线。

经过上述步骤，用户可以调整第一轮的速度和第二轮的速度，通过同步调整或者异步调整，实现对扫地机器人前进路线的调整。

步骤206，记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。

在本发明实施例中，步骤206还可以包括以下子步骤：

子步骤S61，获取所述轮速计检测的距离参数；

在实际使用中，可以为扫地机器人配置轮速计，当扫地机器人进入遥控模式时，会先记录进入遥控模式时的位置信息。当进入遥控模式后，扫地机器人的轮速计会计算轮子的转速，并通过转速和轮子的直径，计算出扫地机器人运行的距离参数。包括通过第一轮和第二轮的速度差确定扫地机器人的偏转角度，从而确定扫地机器人的运行轨迹，确定扫地机器人的前进路线。

子步骤S62，根据所述距离参数确定当前位置信息；

当确定了扫地机器人从进入遥控模式后运行轨迹的距离参数后，包括通过第一轮和第二轮的速度差确定扫地机器人在哪一个距离点发送角度偏转，确定扫地机器人在不同时刻的不同的位置信息。

子步骤S63，将所述当前位置信息发送至客户端，客户端根据所述当前位置信息绘制所述前进路线，并在所述地图主界面展示。

当确定了扫地机器人的位置信息后，可以实时将扫地机器人当前位置信息发送至客户端。

扫地机器人发送给客户端的位置信息为一个个位置坐标，客户端可以通过将各个位置坐标按时间顺序连接起来，如此便可以绘制出扫地机器人的前进路线，并可以将其显示在客户端的地图主界面中。

在本发明实施例中，所述扫地机器人还具有激光测距传感器；

清洁机器人构建环境地图的方式包括但不限于以下的方式：利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与建图)地图与定位构建模块对清洁机器人进行定位，同时构建清洁机器人所处位置的环境地图，清洁机器人安装有激光发射器，激光发射器发射出激光，激光遇到障碍物时发生反射，SLAM根据发射以及反射的激光构建环境地图。

因此，所述方法还可以包括：

所述激光测距传感器定时向外部发射激光；接收障碍物返回的反射激光；记录激光往返时长，通过所述激光往返时长计算与各个方位障碍物的距离信息；根据所述距离信息绘制地图。

在本发明实施例中，当扫地机器人进入遥控模式后，所述方法还可以包括以下步骤：

确定所述遥控模式时长；

若在所述遥控模式时长小于或等于预设阈值时接收到客户端发出的清扫指令，则退出遥控模式并继续原来的清扫任务。

具体而言，当扫地机器人进入遥控清扫模式未超过预设的时间长度时，向扫地机器人发送清扫指令，此时，扫地机器人会退出遥控模式，并在当前位置继续执行进入遥控模式前的清扫任务。

具体而言，当扫地机器人进入遥控清扫模式超过预设的时间长度时，向扫地机器人发送清扫指令，此时，扫地机器人会退出遥控模式，并在当前位置，重新生成完整的清扫任务后执行。

在本发明实施例中，当正在执行清扫任务的所述扫地机器人进入所述遥控模式时，显示遥控提示消息。

在本发明实施例中，所述方法还包括：

进入十字深度清扫模式，生成横向清扫任务和纵向清扫任务；执行所述横向清扫任务；在所述横向清扫任务完成后，执行所述纵向清扫任务。

在具体实现中，扫地机器人通常以Z字方式进行清扫，这种清扫方式的优点是清扫路线的边界会重合，保证每个位置都能得到有效清扫，但是，以Z字形进行清扫时，每一个位置都只会进行一次清扫，但很多时候对环境进行一次清扫操作可能并不能达到预期的清扫效果，此时可以触发十字型深度清扫，生成横向清扫任务和纵向清扫任务，使扫地机器人在执行完横向清扫任务后继续执行纵向清扫任务，通过二次清扫，实现更好的清扫效果。

在本发明实施例中，所述扫地机器人具有回充按键，所述方法还包括：

当按压回充按键达到预设时长，触发局部定点清扫；以扫地机器人为圆心，扫描预设半径的环境信息；并将所述环境信息发送至客户端；根据所述环境信息确定清扫范围以及清扫路线，并按照所述清扫范围以及所述清扫路线进行清扫。

在实际生活中，不同地方的卫生条件并不一样，如果按照统一的方式进行清扫，脏的地方的清扫效果可能会不够好，因此，可以为扫地机器人设置局部定点清扫模式，当按压回充按键达到预置时长时，比如按压回充按键三秒，触发局部定点清扫，此时，扫地机器人会扫描周围一定半径内的环境信息，例如，以半径五米为界限进行扫描，扫描完成后将扫描得到的信息发送给客户端，客户端可以将该信息显示在地图界面上。完成之后，扫地机器人会对扫描区域进行清扫。通过对较脏的局部区域进行定点清扫，可以有效解决较脏的地方清扫效果不明显的问题。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明的一种遥控清扫装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

操作指令接收模块301，用于在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

前进路线控制模块302，用于根据所述操作指令控制前进路线；

记录模块303，用于记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。

参照图4，示出了本发明的一种遥控清扫装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

连接请求接收模块401，用于接收所述客户端发送的连接请求；

检测模块402，用于检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

连接建立模块403，用于建立与所述客户端的连接，并进入遥控模式。

操作指令接收模块404，用于在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

前进路线控制模块405，用于根据所述操作指令控制前进路线；

在本发明实施例中，所述扫地机器人具有第一轮和第二轮，所述前进路线控制模块405包括：

轮子速度计算子模块，用于根据所述线速度和角速度计算第一轮的速度和第二轮的速度；

前进路线控制子模块，用于根据所述第一轮速度和第二轮速度控制前进路线。

记录模块406，用于记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线。

在本发明实施例中，所述第一轮和所述第二轮上配置有轮速计，所述记录模块406包括：

在本发明实施例中，所述扫地机器人具有激光测距传感器，所述装置包括：

激光发射模块，用于所述激光测距传感器定时发射激光；

发射激光接收模块，用于接收障碍物返回的反射激光；

距离信息计算模块，用于记录激光往返时长，通过所述激光往返时长计算与各个方位障碍物的距离信息；

地图绘制模块，用于根据所述距离信息绘制地图。

在本发明实施例中，所述遥控清扫装置，还包括：

时长确定模块，用于确定所述遥控模式时长；

在本发明实施例中，所述遥控清扫装置，包括：

在本发明实施例中，所述装置还包括：

横向清扫任务生成模块，用于执行所述横向清扫任务；

在本发明实施例中，所述扫地机器人具有回充按键，所述装置还包括：

在本发明实施例中，所述扫地机器人还包括：

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行本发明实施例所述的方法。

本发明实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本发明实施例所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种遥控清扫方法和一种遥控清扫装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

本发明实施例公开了A1、一种遥控清扫方法，应用于扫地机器人，包括：

在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

根据所述操作指令控制前进路线；

A2、如A1所述方法，所述接收客户端发送的操作指令之前，还包括：

接收所述客户端发送的连接请求；

检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

若是，则建立与所述客户端的连接，并进入遥控模式。

A3、如A1所述方法，所述扫地机器人具有第一轮和第二轮，所述根据所述操作指令控制前进路线包括：

根据所述第一轮的速度和所述第二轮的速度控制前进路线。

A4、如A1所述方法，所述第一轮和所述第二轮上配置有轮速计，所述记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线包括：

获取所述轮速计检测的距离参数；

根据所述距离参数确定当前位置信息；

A5、如A1所述方法，所述扫地机器人具有激光测距传感器，所述方法还包括：

控制所述激光测距传感器定时发射激光；

接收障碍物返回的反射激光，并记录激光往返时长；

通过所述激光往返时长计算与各个方位障碍物的距离信息；

根据所述距离信息绘制地图。

A6、如A2所述方法，还包括：

确定所述遥控模式时长；

A7、如A6所述方法，还包括：

A8、如A1所述方法，所述方法还包括：

执行所述横向清扫任务；

在所述横向清扫任务完成后，执行所述纵向清扫任务。

A9、如A1所述方法，所述扫地机器人具有回充按键，所述方法还包括：

当按压回充按键达到预设时长时，进入局部定点清扫模式；

A10、如A3所述方法，所述根据所述线速度信息和角速度信息计算，所述第一轮的速度和所述第二轮的速度之后还包括：

对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行PID速度跟踪，以对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行修正。

本发明实施例还公开了B11、一种遥控清扫装置，应用于扫地机器人，包括：

前进路线控制模块，用于根据所述操作指令控制前进路线；

B12、如B11所述装置，还包括：

连接请求接收模块，用于接收所述客户端发送的连接请求；

检测模块，用于检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

B13、如B11所述装置，所述扫地机器人具有第一轮和第二轮，所述前进路线控制模块包括：

B14、如B11所述装置，所述第一轮和第二轮上配置有轮速计，所述记录模块包括：

B15、如B11所述装置，所述扫地机器人具有激光测距传感器，所述装置还包括：

激光发射模块，用于所述激光测距传感器定时发射激光；

地图绘制模块，用于根据所述距离信息绘制地图。

B16、如B12所述装置，还包括：

时长确定模块，用于确定所述遥控模式时长；

状态回复模块，用于若在所述遥控模式时长小于或等于预设阈值时接收到客户端发出的清扫指令，则退出遥控模式并继续原来的清扫任务。

B17、如B16所述装置，还包括：

B18、如B11所述装置，所述装置还包括：

横向清扫任务生成模块，用于执行所述横向清扫任务；

B19、如B11所述装置，所述扫地机器人具有回充按键，所述装置还包括：

B20、如B15所述装置，还包括：

PID速度跟踪模块，用于对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行PID速度跟踪，以对所述第一轮的速度和所述第二轮的速度进行修正。

本发明实施例还公开了C21、一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如A1-A10所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了D22、一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求A1-A10所述的一个或多个的方法。

Claims

1.一种遥控清扫方法，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：

在遥控模式下接收客户端发送的操作指令；

根据所述操作指令控制前进路线；

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述接收客户端发送的操作指令之前，还包括：

接收所述客户端发送的连接请求；

检测与所述客户端是否处于同一局域网中；

若是，则建立与所述客户端的连接，并进入遥控模式。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述扫地机器人具有第一轮和第二轮，所述根据所述操作指令控制前进路线包括：

根据所述第一轮的速度和所述第二轮的速度控制前进路线。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一轮和所述第二轮上配置有轮速计，所述记录所述前进路线，并将所述前进路线发送至所述客户端以在所述客户端的地图主界面展示所述前进路线包括：

获取所述轮速计检测的距离参数；

根据所述距离参数确定当前位置信息；

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述扫地机器人具有激光测距传感器，所述方法还包括：

控制所述激光测距传感器定时发射激光；

接收障碍物返回的反射激光，并记录激光往返时长；

通过所述激光往返时长计算与各个方位障碍物的距离信息；

根据所述距离信息绘制地图。

6.根据权利要求2所述方法，其特征在于，还包括：

确定所述遥控模式时长；

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，还包括：

8.一种遥控清扫装置，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：

前进路线控制模块，用于根据所述操作指令控制前进路线；

9.一种装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。