CN111650915A - Can总线控制方法、装置、整车控制器、存储介质及汽车 - Google Patents

Can总线控制方法、装置、整车控制器、存储介质及汽车 Download PDF

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CN111650915A CN201910972407.3A CN201910972407A CN111650915A CN 111650915 A CN111650915 A CN 111650915A CN 201910972407 A CN201910972407 A CN 201910972407A CN 111650915 A CN111650915 A CN 111650915A
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Abstract

本发明公开了CAN总线控制方法，各个节点处于CAN总线时，在获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。此外，本发明还公开了一种CAN总线控制装置、整车控制器、存储介质及汽车。

Description

CAN总线控制方法、装置、整车控制器、存储介质及汽车
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种CAN总线控制方法、装置、整车控制器、存储介质及汽车。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，混合动力汽车逐渐成为当前的主流技术之一，混合动力汽车中使用了大量的电子控制***，主要有整车控制***、发动机管理***、电池管理***、电机控制***、制动能力回收***、电压转换***以及电子稳定控制***等，整车控制***与其他的电子控制***之间互相通讯。
各个电子控制***之间的通讯方式是采用串行通讯协议(Controller AreaNetwork，CAN)进行通讯，CAN是国际标准化的串行通信协议，由其高性能和可靠性广泛应用于汽车领域、船舶领域以及工业自动化领域等。CAN总线通信帧类型有数据帧、远程帧、错误帧、过载帧等，所有的帧类型中，数据帧和远程帧由用户设置，而其他帧由CAN硬件自身设置。其中，数据帧和远程帧具有两种格式，即标准帧格式和扩展帧格式，具有11位标识符的CAN帧称为标准帧。具有29位标识符的CAN帧称为扩展帧。
由于混合动力汽车中电子控制***的复杂性，各个电子控制***上所采用的帧格式并不完全相同，整车控制器与其余的电子控制***进行通讯时，由于整车控制器无法同时兼容标准帧和扩展帧的通信帧，在做CAN网络架构时，只能分别为具有相同帧格式的电子控制***(节点)分别分配相对应的CAN总线，由于具有标准帧格式的电子控制***和具有扩展帧格式的节点的数量并不均衡，导致分配至两个CAN总线上的负载量也不均衡，如此，不仅会导致分配节点较多的CAN总线的负载量加大，同时，由于引入多个CAN总线以及在各CAN总线上负载量分配不均衡，也会导致整个通讯网络的通讯效率较低。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术中的引入多个CAN总线以及在多个CAN总线上分配的负载量不均衡而导致的通讯效率低的问题。因此，本发明提供一种CAN总线控制方法、装置、整车控制器、存储介质及汽车，避免了引入多个CAN总线，以及解决了在多个CAN总线上进行负载量分配时的不均衡而带来的通讯效率低的问题。
为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种CAN总线控制方法，所述CAN总线上有多个节点，包括；获取与各所述节点对应的CAN通讯消息中的目标信息；
根据所述目标信息以预定义规则分别为各所述节点分配邮箱；
其中，每一个所述邮箱分别支持不同的帧格式。
采用上述技术方案，各个节点处于CAN总线时，在获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
进一步，本发明实施方式中，所述根据所述目标信息以预定义规则分别为各节点分配邮箱包括：
解析所述目标信息中的第一标识符；
确定与所述第一标识符相绑定的邮箱号；
将与所述邮箱号对应的已配置的邮箱分配至对应的节点。
采用上述技术方案，通过预定义邮箱号并将邮箱号根据CAN通信消息中的第一标识符相绑定，提高了为对应的节点分配邮箱的效率，也就进一步提高了通信效率。
进一步，本发明实施方式中，所述已配置的邮箱的配置过程具体包括：
配置所述邮箱的第一帧格式和收发属性信息；
将与所述第一帧格式和所述收发属性对应的邮箱配置为与所述第一标识符相绑定的邮箱。
采用上述技术方案，能够根据第一帧格式和收发属性针对性的配置邮箱，过滤了多余的数据，避免多余的数据对邮箱的配置造成干扰，提高了邮箱的配置效率。
进一步，本发明实施方式中，所述根据所述目标信息以预定义规则分别为各所述节点分配邮箱具体包括：
解析所述目标信息中的第二标识符；
为与所述第二标识符对应的节点随机分配邮箱；
根据所述目标信息中的帧格式和收发属性对所述邮箱进行初始化配置；
确定初始化配置后的所述邮箱为与所述CAN通讯消息对应的节点的最终邮箱。
采用上述技术方案，能够在接收到CAN通讯消息之后，再配置为各个节点分配的邮箱，如此，能够灵活对各个邮箱进行初始化配置，提高了通讯效率。
进一步，本发明实施方式中，所述根据所述目标信息中的帧格式和收发属性对所述邮箱进行初始化配置包括：
确定所述目标信息的通信帧的第二帧格式和收发属性信息；
将所述邮箱的通信帧格式和收发属性分别配置为所述第二帧格式和所述收发属性信息。
进一步，本发明实施方式中，所述帧格式具体包括标准帧格式和扩展帧格式，收发属性信息包括接收所述CAN通讯消息和发送所述CAN通讯消息。
本发明的实施方式公开了一种CAN总线控制装置，所述CAN总线上有多个节点，包括：
获取模块，用于获取与各所述节点对应的CAN通讯消息中的目标信息；
分配模块，用于根据所述目标信息以预定义规则分别为各所述节点分配邮箱，其中，每一个所述邮箱分别支持不同的帧格式。
采用上述技术方案，在获取模块获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，分配模块能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
进一步，本发明实施方式中，分配模块包括：
第一解析单元，用于解析目标信息中的第一标识符；
第一确定单元，用于确定与第一标识符相绑定的邮箱号；
第一分配单元，用于将与邮箱号对应的已配置的邮箱分配至对应的节点。
进一步，本发明实施方式中，分配模块包括：
第二解析单元，用于解析目标信息中的第二标识符；
第二分配单元，用于为与第二标识符对应的节点随机分配邮箱；
初始化配置单元，用于根据目标信息中的帧格式和收发属性对邮箱进行初始化配置；
第二确定单元，用于确定初始化配置后的邮箱为与CAN通讯消息对应的节点的最终邮箱。
进一步，本发明实施方式中，初始化配置单元包括：
确定子单元，用于确定目标信息的通信帧的第二帧格式和收发属性信息；
配置子单元，用于将邮箱的通信帧格式和收发属性分别配置为第二帧格式和收发属性信息。
本发明的实施方式公开了一种整车控制器，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有控制指令，
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述控制指令，以实现如以上任意一种所述的CAN总线控制方法中的步骤。
采用上述技术方案，各个节点处于CAN总线时，在处理器获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
本发明的实施方式公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如以上任意一种所述的CAN总线控制方法中的步骤。
采用上述技术方案，各个节点处于CAN总线时，在处理器获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
本发明的实施方式公开了一种汽车，包括以上提到的整车控制器。
采用上述技术方案，由于汽车包括以上提到的整车控制器，所以本发明的实施方式公开的一种汽车具有以上任意一种实施方式所具有的有益效果。
本发明其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本发明说明书中的记载变的显而易见。
附图说明
图1为本发明实施例1公开的一种CAN总线控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例1公开的一种CAN总线上多个节点的结构示意图；
图3为本实施例1公开的一种CAN总线上各节点之间利用邮箱进行消息收发的原理示意图；
图4为本发明实施例2公开的一种CAN总线控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例3公开的一种整车控制器的结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
实施例1
下面结合图1、图2和图3对本发明实施例1公开的一种CAN总线控制方法进行说明，图1为本发明实施例1公开的一种CAN总线控制方法的流程示意图，图2为本发明实施例1公开的一种CAN总线上多个节点的结构示意图，图3为本实施例1公开的一种CAN总线上各节点之间利用邮箱进行消息收发的原理示意图。
本发明实施例1公开的一种CAN总线控制方法，CAN总线上包括多个节点，包括：
S10：获取与各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息。
具体的，CAN通讯消息的目标信息可以为标识符(ID号)、CAN通讯消息中的通信帧的帧格式以及CAN通讯消息的收发属性；其中，CAN通讯消息中的通信帧的帧格式的类型可以为扩展帧和标准帧，CAN通讯消息的收发属性可以为发送和接收。此外，CAN通讯消息中还包括要发送或接收的报文。
进一步，如图2所示的，多个节点都处于同一条CAN总线上，在本实施例的以下实现方案中，能按照每个节点的需求分别满足各个节点所需要支持的帧格式，如节点Node A能够支持标准帧和扩展帧，节点Node B能够支持标准帧，节点Node C能够支持扩展帧，节点Node N能够支持标准帧或者扩展帧。
S11：根据目标信息以预定义规则分别为各节点分配邮箱，其中，每个邮箱对应不同的帧格式。
具体的，预定义规则可以是以下三种：第一种，预先对各个邮箱进行预定义，然后为每一个邮箱设置唯一对应的标识符，以及预先定义邮箱的收发属性和通信帧的帧格式，并与相对应的CAN通讯消息进行绑定，在获取到某节点的CAN通讯消息后，根据CAN通讯消息的标识符对应分配与其绑定的邮箱。第二种，在获取到某节点的CAN通讯消息之后，随机为该节点分配邮箱，然后再对邮箱进行初始化配置，最后将初始化配置后的邮箱投入使用。第三种，预先对各个邮箱进行预定义，然后为每一个邮箱设置唯一对应的标识符，在获取到某节点的CAN通讯消息后，根据CAN通讯消息的标识符对应分配与其绑定的邮箱，然后根据各个CAN通讯消息的收发属性和通信帧的帧格式对各邮箱进行初始化配置。
基于此，作为本发明可选的实施例，步骤S11包括：
解析目标信息中的第一标识符。
确定与第一标识符相绑定的邮箱号。
将与邮箱号对应的已配置的邮箱分配至对应的节点。
进一步，作为本发明可选的实施例，已配置的邮箱的配置过程具体包括：
配置邮箱的第一帧格式和收发属性信息，将与第一帧格式和收发属性对应的邮箱的邮箱号设置为与第一标识符相绑定的邮箱号。
下面结合图3对本可选实施例进行说明：
若节点A作为主控制芯片，节点A的主控制芯片的CAN模块内具有n个邮箱，n的个数可以根据主控制芯片的类型确定，如主控制芯片为32位时，邮箱的个数可以为256个。
节点A与节点B、节点C分别有第一标识符(ID号)为：0x01、0x02、0x03、0x04的CAN通讯消息互相通讯，其中，ID号为0x01、0x02的CAN通讯消息的通信帧格式(第一帧格式)为标准帧格式，ID号为0x03、0x04的CAN通讯消息的通信帧格式为扩展帧格式。对于节点A而言，ID号为0x01、0x03的CAN通讯消息的收发属性为发送，ID号为0x02、0x04的CAN通讯消息的收发属性为接收。对于节点B而言，ID号为0x01的CAN通讯消息的收发属性为接收，ID号为0x02的CAN通讯消息的收发属性为发送。对于节点C而言，ID号为0x03的CAN通讯消息的收发属性为接收，ID号为0x04的CAN通讯消息的收发属性为发送。
节点A主控制芯片的CAN模块的各个邮箱预先已经进行了预定义，其中，1号邮箱预定义为发送邮箱、通信帧的帧格式为标准帧，2号邮箱预定义为接收邮箱、通信帧的帧格式为标准帧，3号邮箱预定义为发送邮箱、通信帧的帧格式为扩展帧，4号邮箱预定义为接收邮箱、通信帧的帧格式为扩展帧。进一步，ID号为0x01的CAN通讯消息与1号邮箱绑定，ID号为0x02的CAN通讯消息与2号邮箱绑定，ID号为0x03的CAN通讯消息与3号邮箱绑定，ID号为0x04的CAN通讯消息与4号邮箱绑定。在为各节点分配邮箱时，根据绑定规则对应分配即可。
进一步，作为本发明可选的实施例，步骤S11包括：
解析目标信息中的第二标识符。
为与第二标识符对应的节点随机分配邮箱。
根据目标信息中的帧格式和收发属性对邮箱进行初始化配置。
确定初始化配置后的邮箱为与CAN通讯消息对应的节点的最终邮箱。
作为本申请可选的实施例，根据目标信息中的帧格式和收发属性对邮箱进行初始化配置包括：
确定目标信息的通信帧的第二帧格式和收发属性信息。
将邮箱的通信帧格式和收发属性分别配置为第二帧格式和收发属性信息。
具体的，节点A与节点B、节点C分别有第二标识符(ID号)为：0x01、0x02、0x03、0x04的CAN通讯消息互相通讯，其中，ID号为0x01、0x02的CAN通讯消息的通信帧格式(第二帧格式)为标准帧格式，ID号为0x03、0x04的CAN通讯消息的通信帧格式为扩展帧格式。对于节点A而言，ID号为0x01、0x03的CAN通讯消息的收发属性为发送，ID号为0x02、0x04的CAN通讯消息的收发属性为接收。对于节点B而言，ID号为0x01的CAN通讯消息的收发属性为接收，ID号为0x02的CAN通讯消息的收发属性为发送。对于节点C而言，ID号为0x03的CAN通讯消息的收发属性为接收，ID号为0x04的CAN通讯消息的收发属性为发送。
在接收到以上CAN通讯消息之后，随机为各个节点分配邮箱，然后再根据目标信息中的帧格式和收发属性对邮箱进行初始化配置。
具体是：为ID号为0x01的CAN通讯消息分配5号邮箱，为ID号为0x02的CAN通讯消息分配6号邮箱，为ID号为0x03的CAN通讯消息分配7号邮箱，为ID号为0x04的CAN通讯消息分配4号邮箱。然后，在节点A主控制芯片的CAN模块中配置5号邮箱为发送邮箱、通信帧的帧格式为标准帧，配置6号邮箱为接收邮箱、通信帧的帧格式为标准帧，配置7号邮箱为发送邮箱、通信帧的帧格式为扩展帧，配置8号邮箱接收邮箱、通信帧的帧格式为扩展帧。
之后，确定初始化配置后的邮箱为与CAN通讯消息对应的节点的最终邮箱，以此和各节点进行通讯。
进一步，作为本发明可选的实施例，帧格式具体包括标准帧格式和扩展帧格式，收发属性信息包括接收CAN通讯消息和发送CAN通讯消息。
本发明实施例1公开的一种CAN总线控制方法，各个节点处于CAN总线时，在获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
实施例2
下面结合图4对本发明实施例2公开的一种CAN总线控制装置进行说明，图4为本发明实施例2公开的一种CAN总线控制装置的结构示意图。
CAN总线控制装置包括：
获取模块40，用于获取与各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息。
分配模块41，用于根据目标信息以预定义规则分别为各节点分配邮箱，其中，每一个邮箱分别支持不同的帧格式。
进一步，作为本发明可选的实施例，分配模块41包括：
第一解析单元，用于解析目标信息中的第一标识符；
第一确定单元，用于确定与第一标识符相绑定的邮箱号；
第一分配单元，用于将与邮箱号对应的已配置的邮箱分配至对应的节点。
进一步，作为本发明可选的实施例，分配模块41包括：
第二解析单元，用于解析目标信息中的第二标识符；
第二分配单元，用于为与第二标识符对应的节点随机分配邮箱；
初始化配置单元，用于根据目标信息中的帧格式和收发属性对邮箱进行初始化配置；
第二确定单元，用于确定初始化配置后的邮箱为与CAN通讯消息对应的节点的最终邮箱。
进一步，作为本发明可选的实施例，初始化配置单元包括：
确定子单元，用于确定目标信息的通信帧的第二帧格式和收发属性信息；
配置子单元，用于将邮箱的通信帧格式和收发属性分别配置为第二帧格式和收发属性信息。
本发明实施例2公开的一种CAN总线控制装置是与以上实施例1公开的一种CAN总线控制方法相对应的装置，详细内容可参见上述实施例的描述，本发明实施例2在此不再赘述。
本发明实施例2公开的一种CAN总线控制装置，各个节点处于CAN总线时，在获取模块获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，分配模块能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
实施例3
下面结合图5对本发明实施例3公开的一种整车控制器进行说明，图5为本发明实施例3公开的一种整车控制器的结构示意图。
整车控制器5包括：处理器50和存储器51。
存储器51中存储有控制指令。
处理器50，用于执行存储器51中存储的控制指令，以实现如以上任意一个实施例提到的CAN总线控制方法中的步骤。
整车控制器5包括：电源52、至少一个有线网络接口或无线网络接口53、至少一个数据输入输出接口54。
电源52分别与存储器51和处理器50连接，用于供电。有线网络接口或无线网络接口53和数据输入输出接口54均用于对接外部设备用于进行数据通讯及传输。存储器51可以是短暂存储或持久存储。
本发明实施例3公开的一种整车控制器，各个节点处于CAN总线时，处理器在获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
实施例4
本发明实施例4公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如以上任意一个实施例提到的CAN总线控制方法中的步骤。
本发明实施例4公开的一种计算机可读存储介质，各个节点处于CAN总线时，处理器在获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
实施例5
本发明实施例5公开了一种汽车，包括：如实施例3提到的整车控制器。
本发明实施例5公开的一种汽车，各个节点处于CAN总线时，处理器在获取到各节点对应的CAN通讯消息中的目标信息时，能够根据目标信息为各节点分配邮箱，最后利用各邮箱与各节点进行通讯，其中，每一个邮箱对应不同的帧格式。由于每一个邮箱能对应不同的帧格式，因此，本发明的方案能够利用邮箱在CAN总线同时实现多种帧格式的数据收发，避免了引入多条CAN总线，也就不存在多个CAN总线上负载量分配不均衡的问题，提高了通讯效率。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种CAN总线控制方法，所述CAN总线上有多个节点，其特征在于，所述控制方法包括：
获取与各所述节点对应的CAN通讯消息中的目标信息；
根据所述目标信息以预定义规则分别为各所述节点分配邮箱；
其中，每一个所述邮箱分别支持不同的帧格式。
2.如权利要求1所述的CAN总线控制方法，其特征在于，所述根据所述目标信息以预定义规则分别为各节点分配邮箱包括：
解析所述目标信息中的第一标识符；
确定与所述第一标识符相绑定的邮箱号；
将与所述邮箱号对应的已配置的邮箱分配至对应的节点。
3.如权利要求2所述的CAN总线控制方法，其特征在于，所述已配置的邮箱的配置过程具体包括：
配置所述邮箱的第一帧格式和收发属性信息；
将与所述第一帧格式和所述收发属性对应的邮箱配置为与所述第一标识符相绑定的邮箱。
4.如权利要求1所述的CAN总线控制方法，其特征在于，所述根据所述目标信息以预定义规则分别为各所述节点分配邮箱具体包括：
解析所述目标信息中的第二标识符；
为与所述第二标识符对应的节点随机分配邮箱；
根据所述目标信息中的帧格式和收发属性对所述邮箱进行初始化配置；
确定初始化配置后的所述邮箱为与所述CAN通讯消息对应的节点的最终邮箱。
5.如权利要求4所述的CAN总线控制方法，其特征在于，所述根据所述目标信息中的帧格式和收发属性对所述邮箱进行初始化配置包括：
确定所述目标信息的通信帧的第二帧格式和收发属性信息；
将所述邮箱的通信帧格式和收发属性分别配置为所述第二帧格式和所述收发属性信息。
6.如权利要求1-5任意一项所述的CAN总线控制方法，其特征在于，所述帧格式具体包括标准帧格式和扩展帧格式，收发属性信息包括接收所述CAN通讯消息和发送所述CAN通讯消息。
7.一种CAN总线控制装置，所述CAN总线上有多个节点，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取与各所述节点对应的CAN通讯消息中的目标信息；
分配模块，用于根据所述目标信息以预定义规则分别为各所述节点分配邮箱，其中，每一个所述邮箱分别支持不同的帧格式。
8.一种整车控制器，包括处理器和存储器，其特征在于，
所述存储器中存储有控制指令，
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述控制指令，以实现如权利要求1-6任意一项所述的CAN总线控制方法中的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的CAN总线控制方法中的步骤。
10.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求8所述的整车控制器。
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