CN111645676B - 车辆避让方法、装置、设备及汽车 - Google Patents

车辆避让方法、装置、设备及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆避让方法、装置、设备及汽车，其中，方法包括获取车辆的当前行驶状态信息，当前行驶状态信息包括车辆的当前位置、转向方向及行驶速度；获取车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，其他车辆的当前行驶状态信息包括其他车辆的当前位置、超车信息及行驶速度；根据车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，判断车辆与其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值；若是，则向车辆发送避让行驶方案，并利用车辆的车辆控制***，控制车辆以避让行驶方案行驶。本方案能够有效地降低车速或者改变车辆的行驶路径，可以有效地避免车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。

Description

车辆避让方法、装置、设备及汽车
技术领域
本发明涉及汽车驾驶领域，特别涉及一种车辆避让方法、装置、设备及汽车。
背景技术
目前，汽车追尾事故占交通事故的比例非常高。追尾主要由于跟进间距小于最小安全间距和驾驶员反应迟缓或制动***性能不良所致。而追尾事故发生后，对前后车以及驾驶人员的损害是相当大的。
据调查结果显示，追尾事故多发生在汽车行驶过程中超车或者行驶车速过快的情况下。为避免上述问题，需要提供一种能够使得后车避让前车的方案，以降低追尾的发生率。
发明内容
本发明的目的在于解决现有技术中车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。因此，本发明提供一种车辆避让方法、装置、设备及汽车，能够避免因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。
为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种车辆避让方法，当车辆的车载控制***与云端服务器通信连接时，所述车辆避让方法包括：
获取所述车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述车辆的当前位置、转向方向及行驶速度；
获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，所述其他车辆的当前行驶状态信息包括所述其他车辆的当前位置、超车信息及行驶速度；
根据所述车辆和所述其他车辆的当前行驶状态信息，判断所述车辆与所述其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值；
若是，则向所述车辆发送避让行驶方案，并利用所述车辆的车辆控制***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施例公开的车辆避让方法，当所述车辆与所述其他车辆以当前行驶状态行驶时，所述车辆位于所述其他车辆的后方。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施例公开的车辆避让方法，所述预定时间为2～5秒，且所述预设距离阈值为15～30厘米。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施例公开的车辆避让方法，所述车辆的当前行驶状态信息还包括所述车辆的加速踏板信息、主动安全***信息、以及司机疲劳驾驶信息；并且
所述其他车辆的当前行驶状态还包括所述其他车辆的转向***信息、以及加速踏板信息。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施例公开的车辆避让方法，所述利用所述车辆的车辆控制***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶包括：
利用所述车辆的车载控制器、自动制动***和车载高级驾驶辅助***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施例公开的车辆避让方法，所述避让行驶方案包括：控制所述车辆与所述其他车辆的行驶方向和行驶速度，在所述预定时间内后以增大两者之间的距离的方式控制所述车辆行驶。
根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施例公开的车辆避让方法，所述避让行驶方案包括：控制所述车辆减速，以使所述车辆在所述预定时间内与所述其他车辆的距离大于所述预设距离阈值；和/或
控制所述车辆根据周围路况信息朝远离所述其他车辆的方向转向，以使所述车辆在所述预定时间内与所述其他车辆的距离大于所述预设距离阈值。
本发明的实施方式还公开了一种车辆避让装置，车辆的车载控制***能够与云端服务器通信连接，所述车辆避让装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块获取所述车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述车辆的当前位置、转向方向及行驶速度；
第二获取模块，所述第二获取模块获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，所述其他车辆的当前行驶状态信息包括所述其他车辆的当前位置、超车信息及行驶速度；
判断模块，所述判断模块根据所述车辆和所述其他车辆的当前行驶状态信息，判断所述车辆与所述其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值，若是，则进入数据处理模块；
所述数据处理模块向所述车辆发送避让行驶方案；
控制模块，所述控制模块利用所述车辆的车辆控制***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶。
本发明的实施方式还公开了一种车辆避让设备，包括：
存储器，所述存储器中存储有避让程序；
处理器，所述处理器执行避让程序时实现如上任意一项所述的车辆避让方法的步骤。
本发明的实施方式还公开了一种汽车，所述汽车包括车载控制***，所述汽车通过所述车载控制***与云端服务器通信连接，并实现如上任意一项所述的车辆避让方法。
本发明的有益效果是：
本发明提供的车辆避让方法，通过获取所述车辆的当前行驶状态信息以及获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，并根据车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，判断车辆与其他车辆是否会在预定时间内小于预设距离阈值，然后根据判断结果向车辆发送避让行驶方案，能够有效地降低车速或者改变车辆的行驶路径，可以有效地避免车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。此外，本实施例提供的车辆避让装置、车辆避让设备和汽车都不会因超车或者行驶车速过快而发生追尾事故，影响道路安全。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆避让方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的车辆避让装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆避让设备的结构示意图。
附图标记说明：
1.第一获取模块；2.第二获取模块；3.判断模块；4.数据处理模块；5.控制模块；6.存储器；7.处理器。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
为解决现有技术中车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题，本发明提供一种车辆避让方法。下面参考图1详细说明本发明实施例提供的车辆避让方法。图1为本发明实施例提供的车辆避让方法的流程示意图。
参考图1，本实施例提供的车辆避让方法，当车辆的车载控制***与云端服务器通信连接时，车辆避让方法包括：
步骤S1：获取车辆的当前行驶状态信息，当前行驶状态信息包括车辆的当前位置、转向方向及行驶速度。
具体的，当前行驶状态是指在获取信息的时刻，车辆的行驶状态。具体包括车辆的当前位置、转向方向及行驶速度。
其中，车辆的当前位置是指车辆此时在道路上的位置坐标。具体可以通过GPS定位***、雷达，具体可以是高精度雷达，或者其他装置获取；车辆的转向方向是指车辆运动的方向，可以通过方向盘上安装传感器等方式获取；车辆的行驶速度即为车辆当前的运行速度，可以直接采用仪表盘上显示的数据，或者在车轮上安装的转速传感器，或车身的其他部位安装速度传感器。
在获取到车辆的当前行驶状态信息之后，经由车辆的车载控制***将该行驶状态信息传输至云端服务器。
步骤S2：获取车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，其他车辆的当前行驶状态信息包括其他车辆的当前位置、超车信息及行驶速度。
具体的，其他车辆的当前行驶状态是指在获取信息的时刻，其他车辆的行驶状态。具体包括其他车辆的当前位置，超车信息和行驶速度。
其他车辆的当前位置和行驶速度与步骤S1中车辆的当前位置和行驶速度没有本质区别，在此不再赘述。
需要说明的是，获取其他车辆的当前位置主要是为了获取其他车辆与车辆之间的距离。而这个距离也可以通过雷达等测距装置实现。也就是说，两车之间的车距有两种获取方法，第一种是直接通过车身上安装的雷达等测距装置，获取车辆与周围其他车辆的距离，并实时将距离显示在车辆和其他车辆的中控显示装置或者其他显示装置上；第二种就是获取车辆和其他车辆当前的位置，并将位置信息传送给云端服务器，然后由云端服务器进行计算，得到车辆和其他车辆之间的距离，最后通过云端将距离信息分别传送给车辆和其他车辆。
而其他车辆的超车信息是指其他车辆的超车目标、超车的路线等信息。
需要说明的是，本实施例中的车辆是车辆避让方法的作用对象，其数量本实施例不做具体限定，可以是一辆、两辆甚至更多。而其他车辆则是位于车辆周围的车辆，其数量本实施例也不做具体限定。二者之间的具体关系为，车辆以其他车辆为目标，想要超过其他车辆。
还需要说明的是，本实施例仅仅是示意性地列举了需要获取的车辆和其他车辆的行驶状态信息，当然行驶状态信息还可以包括其他信息，比如车牌号等，获取车牌号信息是为了防止云端在接收和发送数据时发生误操作，接收或发送了周围其他车辆的相关信息。而云端在接收和发送数据的时候先进行确认车牌号的操作，就可以防止这种错误的出现。采集车牌号的信息可以通过摄像头等装置进行采集。
步骤S3：根据车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，判断车辆与其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值。
具体的，此步骤是为了判断车辆在以其他车辆为目标超车时，是否会与其他车辆相撞。而由于道路上行驶的车辆每时每刻的状态都是变化的，因此本实施例仅判断预定时间内，车辆是否会与其他车辆相撞即可。
进一步，为了保证车辆和其他车辆的安全，避免因刹车后由于惯性的问题向前滑行或者其他测量不精确的问题，使得车辆发生不必要的摩擦，需要车辆与其他车辆之间的距离不小于一个距离预设值，即预设距离阈值。
步骤S4：若是，则向车辆发送避让行驶方案，并利用车辆的车辆控制***，控制车辆以避让行驶方案行驶。
具体的，当判断的结果为车辆与其他车辆在接下来的预定时间内的距离小于预设距离阈值，那么就需要向车辆发送避让行驶方案。由此可以避免车辆与其他车辆发生碰撞。
需要说明的是，本实施例中，当车辆与其他车辆以当前行驶状态行驶时，车辆位于其他车辆的后方。也就是说，其他车辆是车辆的超车目标，任何一辆车，只要车辆以其为目标进行超车的话，就可以将其设定为其他车辆。
需要说明的是，本实施例中的云端服务器，主要功能是对发送避让行驶方案的车辆进行匹配。也就是说，云端服务器要进行确认需要以避让方案行驶的车辆，以及车辆周围可能会与该车发生碰撞的其他车辆。而执行匹配过程的操作，可以通过AL技术或者其他技术进行自动匹配，这均属于本领域技术人员常用的技术手段，本实施例对此不做具体限定。
优选的，本实施例中，预定时间可以为2～5秒，且预设距离阈值可以为15～30厘米。
具体的，预定时间可以是2秒、2.5秒、3秒、3.5秒、4秒、4.5秒、5秒，当然还可以是其他数值。本实施例对此不做限定。需要注意的是，预定时间不可以太长，否则当车辆或者其他车辆在该时间段内做出了方向或者车速的调整之后，会对判断结果造成影响。
更具体的，预设距离阈值可以是15厘米、20厘米、25厘米、30厘米，当然还可以是该范围内的其他数值。本实施例对此不做具体限定。需要注意的是，为了尽可能保证安全，预设距离阈值可以设定一个比较长的数值。
还需要说明的是，本实施例中，车辆的当前行驶状态信息还包括车辆的加速踏板信息、主动安全***信息、以及司机疲劳驾驶信息。
具体的，车辆的加速踏板信息为车辆瞬时的加速度信息，其可以通过在油门踏板上和制动踏板上设置的传感器来获取。需要理解的是，加速踏板信息不仅仅局限于车辆的加速信息，还包括减速信息。
主动安全***信息是指车辆的安全***为了保证车辆的安全行驶，而做出的一系列反应的相关信息。
司机疲劳驾驶信息是指司机的驾驶状态，尤其指司机的疲劳程度。其可以通过检测司机持续驾驶时间、司机的年龄、驾龄、饮酒状况等综合判断。本实施例对此不做具体限定。
更进一步，其他车辆的当前行驶状态还包括其他车辆的转向***信息、以及加速踏板信息。
其他车辆的转向***信息是指其他车辆当前时刻的转向方向、转向的目标车辆、甚至还包括是否有车辆以该其他车辆为目标车辆进行转向或者超车。
其他车辆的加速踏板信息是指其他车辆的瞬时的加速度信息，其可以通过在油门踏板上和制动踏板上设置的传感器来获取。需要理解的是，加速踏板信息不仅仅局限于其他车辆的加速信息，还包括减速信息。
此外，在步骤S4中，利用车辆的车辆控制***，控制车辆以避让行驶方案行驶包括：
利用车辆的车载控制器、自动制动***和车载高级驾驶辅助***，控制车辆以避让行驶方案行驶。
也就是说，在各个装置采集到车辆和其他车辆的当前行驶状态信息后，会传输至车辆控制***，车辆控制***将数据进行处理后，发送至云端服务器。然后云端服务器可以根据车辆和其他车辆传输的当前行驶状态信息，发送给相关的车辆和其他车辆。接收到数据的车辆和其他车辆的车辆控制***会根据周围其他车辆的行驶状态信息对自车的行驶状态及时做出调整。
需要说明的是，本实施例仅仅是示意性地列举了车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，其还可以包括利用雷达和摄像头检测到的周围区域的路况、车距等信息，本实施例对此不做具体限定。
具体的，本实施例中的避让行驶方案包括：控制车辆与其他车辆的行驶方向和行驶速度，在预定时间内后以增大两者之间的距离的方式控制车辆行驶。
也就是说，本实施例主要的控制原则为，增大车辆与其他车辆之间的距离，避免二者发生追尾事故。
进一步，避让行驶方案包括：控制车辆减速，以使车辆在预定时间内与其他车辆的距离大于预设距离阈值；和/或
控制车辆根据周围路况信息朝远离其他车辆的方向转向，以使车辆在预定时间内与其他车辆的距离大于预设距离阈值。
也就是说，避让行驶方案可以包括三种：
第一种，控制车辆减速；第二种，改变车辆的行驶方向；第三种，控制车辆减速的同时改变车辆的行驶方向。
优选的，本实施例中避让行驶方案优选为先控制车辆减速，如果减速的制动范围不能够满足需求时，再进行转向，也就是改变车辆的行驶方向的操作。
采用上述方案，通过获取所述车辆的当前行驶状态信息以及获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，并根据车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，判断车辆与其他车辆是否会在预定时间内小于预设距离阈值，然后根据判断结果向车辆发送避让行驶方案，能够有效地降低车速或者改变车辆的行驶路径，可以有效地避免车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。
本发明的实施方式还公开了一种车辆避让装置，具体的，如图2所示。图2为本发明实施例提供的一种车辆避让装置的结构示意图。其中，车辆的车载控制***能够与云端服务器通信连接，车辆避让装置包括：
第一获取模块1，第一获取模块1获取车辆的当前行驶状态信息，当前行驶状态信息包括车辆的当前位置、转向方向及行驶速度。
本实施例中的第一获取模块1为获取车辆的当前行驶状态信息的装置，其具体可以是安装在车辆上的距离传感器、速度传感器、摄像头、超声波探测装置等，还可以是其他能够检测车辆信息的装置，本实施例对此不做具体限定。
具体的，第一获取模块1可以根据需要获取的信息具体设置，采集距离信息时采用雷达、采集车牌号信息时采用摄像头、采集车速信息时采用转速传感器或者仪表盘，也就是说，本实施例中的第一获取模块1并不是一个集成在一起的模块，而是由多个可以采集对应信息的装置构成的。本实施例对此不做具体限定。
第二获取模块2，第二获取模块2获取车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，其他车辆的当前行驶状态信息包括其他车辆的当前位置、超车信息及行驶速度。
本实施例中的第二获取模块2为获取其他车辆的当前行驶状态信息的装置，其与第一获取模块没有本质区别，在此不再赘述。
判断模块3，判断模块3根据车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，判断车辆与其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值，若是，则进入数据处理模块。
需要说明的是，本实施例中判断的操作是由云端服务器执行的。具体可以是设置在云服务器中的处理器或者其他能够实现判断操作的装置，本实施例对此不做具体限定。
数据处理模块4，数据处理模块4向车辆发送避让行驶方案。
数据处理模块4主要起到发送数据的功能。其可以是CAN总线，或者是连接云端服务器与车辆的车载控制器的网络等。
控制模块5，控制模块5利用车辆的车辆控制***，控制车辆以避让行驶方案行驶。
控制模块5为车辆本身的控制装置，可以是车载控制器，或者其他控制装置。
采用上述方案，通过利用第一获取模块获取所述车辆的当前行驶状态信息以及通过第二获取模块获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，然后判断模块根据车辆和其他车辆的当前行驶状态信息，判断车辆与其他车辆是否会在预定时间内小于预设距离阈值，然后数据处理模块根据判断结果向车辆发送避让行驶方案，最后由控制模块控制车辆以避让行驶方案行驶，能够有效地降低车速或者改变车辆的行驶路径，可以有效地避免车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。
基于上述车辆避让方法，本实施例还提供一种车辆避让设备，具体的，如图3所示。图3为本发明实施例提供的一中车辆避让设备的结构示意图。根据图3，本实施例提供的车辆避让设备包括：
存储器6，存储器6中存储有避让程序。
处理器7，处理器7执行避让程序时实现如上述实施方式中的车辆避让方法的步骤。
本实施例中的存储器6和处理器7均为现有技术中常见的数据存储设备和数据处理设备，可以是单片机、PLC或者其他装置，本实施例对此不做具体限定。
此外，本实施例还提供一种汽车，该汽车包括车载控制***，且该汽车通过车载控制***与云端服务器通信连接，并实现如上述实施方式中的车辆避让方法。
采用上述方案，该车辆避让设备和汽车可以有效地避免车辆因超车或者行驶车速过快时易发生追尾事故，影响道路安全的问题。
虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，当车辆的车载控制***与云端服务器通信连接时，所述车辆避让方法包括：
获取所述车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述车辆的当前位置、转向方向、行驶速度、以及车牌号；
获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，所述其他车辆的当前行驶状态信息包括所述其他车辆的当前位置、超车信息、行驶速度、以及车牌号；
根据所述车辆和所述其他车辆的当前行驶状态信息，判断所述车辆与所述其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值；
若是，则确认所述车辆的车牌号与所述其他车辆的车牌号，并在所述车辆的车牌号与所述车辆相匹配、且所述其他车辆的车牌号与所述其他车辆相匹配时，向所述车辆发送避让行驶方案，并利用所述车辆的车载控制***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶；其中
所述避让行驶方案为：
先控制车辆减速；
判断所述车辆减速的制动范围是否满足需求；
若满足，则停止减速；
若不满足，则进行转向。
2.如权利要求1所述的车辆避让方法，其特征在于，当所述车辆与所述其他车辆以当前行驶状态行驶时，所述车辆位于所述其他车辆的后方。
3.如权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，所述预定时间为2～5秒，且所述预设距离阈值为15～30厘米。
4.如权利要求3所述的车辆避让方法，其特征在于，所述车辆的当前行驶状态信息还包括所述车辆的加速踏板信息、主动安全***信息、以及司机疲劳驾驶信息；并且
所述其他车辆的当前行驶状态还包括所述其他车辆的转向***信息、以及加速踏板信息。
5.如权利要求4所述的车辆避让方法，其特征在于，所述利用所述车辆的车辆控制***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶包括：
利用所述车辆的车载控制器、自动制动***和车载高级驾驶辅助***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶。
6.一种车辆避让装置，其特征在于，车辆的车载控制***能够与云端服务器通信连接，所述车辆避让装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块获取所述车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述车辆的当前位置、转向方向、行驶速度、以及车牌号；
第二获取模块，所述第二获取模块获取所述车辆周围其他车辆的当前行驶状态信息，所述其他车辆的当前行驶状态信息包括所述其他车辆的当前位置、超车信息、行驶速度、以及车牌号；
判断模块，所述判断模块根据所述车辆和所述其他车辆的当前行驶状态信息，判断所述车辆的车牌号与所述车辆是否相匹配、所述其他车辆的车牌号与所述其他车辆是否相匹配、以及所述车辆与所述其他车辆在接下来的预定时间内的距离是否小于预设距离阈值，若是，则进入数据处理模块；
所述数据处理模块向所述车辆发送避让行驶方案；
控制模块，所述控制模块利用所述车辆的车载控制***，控制所述车辆以所述避让行驶方案行驶；其中
所述避让行驶方案为：
先控制车辆减速；
判断所述车辆减速的制动范围是否满足需求；
若满足，则停止减速；
若不满足，则进行转向。
7.一种车辆避让设备，其特征在于，包括：
存储器，所述存储器中存储有避让程序；
处理器，所述处理器执行避让程序时实现如权利要求1-5任意一项所述的车辆避让方法的步骤。
8.一种汽车，所述汽车包括车载控制***，其特征在于，所述汽车通过所述车载控制***与云端服务器通信连接，并实现如权利要求1-5中任意一项所述的车辆避让方法。
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