CN111642390A - 一种自走式樱桃授粉机及樱桃授粉方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自走式樱桃授粉机及樱桃授粉方法，樱桃授粉机包括：移动平台和控制器，移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，第一机械臂的活动端设置有第一喷头，第二机械臂的活动端设置有第二喷头，第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，抽气泵的进气口与第一喷头相连通，机械臂和抽气泵均与控制器电连接。需要进行樱桃授粉作业时，控制器控制移动平台移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂和第二机械臂携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。

Description

一种自走式樱桃授粉机及樱桃授粉方法

技术领域

本申请涉及樱桃授粉技术领域，具体涉及一种自走式樱桃授粉机及樱桃授粉方法。

背景技术

樱桃在我国久经栽培，品种颇多，供食用，也可酿樱桃酒。枝、叶、根、花也可供药用。除了鲜食外，还可以加工制作成樱桃酱、樱桃汁、樱桃罐头和果脯、露酒等，具有艳红色泽，杏仁般的香气，食之使人迷醉。樱桃也是菜肴较好的配料。

由于大多数的樱桃品种的自花结实率都较低，有的是自花不结果，因此大多数采用异花授粉的方式采用异花授粉，异花授粉需要特别购买授粉精或进行花粉采集，花粉收集完毕后进行授粉操作。传统的樱桃授粉一般采以下方式，一是通过人工是用刷子对樱花进行人工授粉，二是通过放养蜜蜂实现樱桃花授粉。

上述方式虽然可以实现对樱桃花的授粉，但是购买蜜蜂费用昂贵，且蜜蜂对环境要求较高，无法保证樱桃花的授粉率。人工采集花粉和授粉费时费力劳动强度大，效率低。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种自走式樱桃授粉机，包括：移动平台和控制器，所述移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，所述第一机械臂的活动端设置有第一喷头，所述第二机械臂的活动端设置有第二喷头，所述第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，所述花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，所述抽气泵的进气口与所述第一喷头相连通，所述机械臂和所述抽气泵均与所述控制器电连接。

采用上述实现方式，需要进行樱桃授粉作业时，控制器控制移动平台移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂和第二机械臂携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述喷头包括喷头底座，所述喷头底座固定设置在机械臂的活动端，所述喷头底座上设置有防护罩，所述防护罩内设置有多根橡胶软管，所述橡胶软管内部中空，表面布满孔洞；所述喷头底座上固定设置有高清摄像头和距离传感器，所述高清摄像头与所述距离传感器与所述控制器电连接。

高清摄像头和距离传感器将获取到的图像信息和距离信息传输给控制器，控制器可以从而控制机械臂进行调整，对樱桃花进行准确定位。樱桃花定位完毕后，第一喷头中的橡胶软管***樱桃花的花蕊中，控制抽气泵启动，在抽气泵吸力的作用下将樱桃花粉从第一喷头中的橡胶软管表面的孔洞吸入进入到花粉存储罐中。同时抽气泵向花粉存储罐施压，将花粉存储罐中的花粉送入到第二喷头，从第二喷头的橡胶软管表面的孔洞喷出实现对樱桃花的异花授粉。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，对应所述第一机械臂设置有第一机械臂底座，所述第一机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第一机械臂固定设置在所述第一机械臂底座上，所述第一机械臂底座设置有第一底座接口，所述第一底座接口与所述抽气泵的进气口相连通，所述第一底座接口与所述第一喷头之间设置有第一软管，所述第一软管设置在所述第一机械臂内，所述第一软管两端分别与所述第一底座接口和所述第一喷头内的橡胶软管相连通。第一机械臂底座既作为第一机械臂的支撑座，又是花粉的传输通道，从第一喷头的橡胶软管吸入的樱桃花粉通过第一软管进入到第一底座接口，然后进入到抽气泵的进气口，花粉最后随着气流从出气口进行入到花粉存储罐内。

结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，对应所述第二机械臂设置有第二机械臂底座，所述第二机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第二机械臂固定设置在所述第二机械臂底座上，所述第二机械臂底座设置有第二底座接口，所述第二底座接口与所述花粉存储罐的花粉出口相连通，所述第二底座接口与所述第二喷头之间设置有第二软管，所述第二软管设置在所述第二机械臂内，所述第二软管两端分别与所述第二底座接口和所述第二喷头内的橡胶软管相连通。

第二机械臂底座与第一机械臂底座作用相同，既作为第二机械臂的支撑座，又是花粉的传输通道，进入到花粉存储罐中的气体给花粉存储罐施压，花粉从花粉存储罐出口随气流输送到第二底座接口，然后进入到第二软管，最后输送至第二喷头的橡胶软管内。

结合第一方面第二或三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述移动平台上设置有轨道，所述机械臂底座通过所述轨道与所述移动平台滑动连接，所述机械臂底座内设置有直流电机，所述直流电机与所述控制器电连接。在控制器的作用下，直流电机可控制机械臂底座360°转动，同时也可以控制机械臂底座沿着轨道***。

结合第一方面第四种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述机械臂上设置有第一红外避障传感器，所述红外避障传感器与所述控制器连接。第一红外避障传感器可是避免机械臂在伸展或收缩过程中触碰枝干，既保护了机械臂的机械结构，也保护了樱桃树的枝干。

结合第一方面第五种可能的实现方式，在第一方面第六种可能的实现方式中，所述移动平台设置有四个独立车轮，每个所述车轮对应设置车轮驱动电机，所述移动平台的行进端设置与第二红外避障传感器和红外探头，所述车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头均与所述控制器电连接。

车轮驱动电机驱动车轮转动，采用差速控制驱动移动平台前进与转向。第二红外避障传感器和红外探头均设置有多个，多个第二红外避障传感器设置在移动平台的行进端可实现小车自主避障。多个红外探头设置在移动平台的行进端的下侧，可实现小车沿铺设轨道直线行驶。

结合第一方面第六种可能的实现方式，在第一方面第七种可能的实现方式中，所述移动平台上海设置有锂电池组，所述锂电池组分别与所述控制器、抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头电连接。锂电池组实现了对控制器、抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头的供电，保证了樱桃授粉机的正常工作。

结合第一方面第七种可能的实现方式，在第一方面第八种可能的实现方式中，所述控制器包括液晶操作平台，所述液晶操作平台用于操作启动与所述控制器电连接的抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头。液晶操作平台方便操作人员对各个设备的启动和行走路径的设定，使得樱桃授粉机在设定范围内进行樱桃授粉作业。

第二方面，本申请实施例提供了一种樱桃授粉方法，采用第一方面或第一当面任一可能实现方式所述的自走式樱桃授粉机，所述方法包括：控制器控制移动平台通过预先铺设的轨道行驶至作业区域；所述控制器分别控制第一机械臂和第二机械臂运动，使得第一喷头和第二喷头分别靠近不同的樱桃花；所述控制器控制抽气泵启动，在抽气泵的作用下第二喷头对应的樱桃花的花粉被吸入到花粉存储罐内，所述抽气泵同时向所述花粉存储罐中加压，使得进入到花粉存储罐内的花粉进入到第一喷头，通过气流实现樱桃花的异花授粉。

首先，通过液晶操控平台依次启动高清摄像头、距离传感器、第一红外避障传感器、第二红外避障传感器和红外探头，红外探头检测预先铺设的运动轨迹，将信息传送至控制器，控制器控制车轮驱动电机驱动车轮带动移动平台沿铺设好的轨迹行驶至作业区域。

喷头上的高清摄像头和距离传感器对樱桃花进行识别定位，将信息传送至控制器，控制器将命令信息传送至机械臂底座内的直流电机，控制机械臂靠近樱桃花，同时机械臂上的第一红外传感器对樱桃树的支杆进行躲避，重新进行机械臂移动路径的规划，保证收粉与授粉工作顺利进行。

喷头靠近樱桃花时，距离传感器发送信号至控制器，控制器控制抽气泵启动，使得第一机械臂上的的第一喷头产生吸力，花粉进入橡胶软管上的孔洞，通过第一软管进入到抽气泵的进气口，随后随气流从抽气泵的出气口进入花粉存储罐中，进入到花粉存储罐中的气流同时向花粉存储罐中加压，使得花粉存储罐中的花粉通过第二软管输送至第二机械臂活动端的的第二喷头中，通过气流送粉实现樱桃的异花授粉。

最后移动平台通过红外探头沿规划路径前进；授粉机完成一行樱桃树授粉工作后，此时授粉机移动至樱桃园尽头，移动平台行进端的第二红外避障传感器被触发，第二红外避障传感器向控制器发送信号，控制器控制授粉机进行90°转向，当红外探头检测到预先铺设好的轨道，控制器再次控制授粉重复进行上述工作。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种自走式樱桃授粉机的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的喷头的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种自走式樱桃授粉机的俯视图；

图4为本申请实施例提供的一种自走式樱桃授粉机的侧视图；

图5为本申请实施例提供的一种樱桃授粉方法的流程示意图；

图1-5中，符号表示为：

1-移动平台，2-控制器，3-第一机械臂，4-第二机械臂，5-第一喷头，6-第二喷头，7-花粉存储罐，8-花粉出口，9-花粉进口，10-抽气泵，11-出气口，12-进气口，13-喷头底座，14-防护罩，15-橡胶软管，16-孔洞，17-高清摄像头，18-距离传感器，19-第一机械臂底座，20-第一底座接口，21-第一软管，22-第二机械臂底座，23-第二底座接口，24-第二软管，25-轨道，26-第一红外避障传感器，27-车轮，28-车轮驱动电机，29-第二红外避障传感器，30-红外探头，31-锂电池组。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。

参见图1，本申请实施例提供的自走式樱桃授粉机包括：移动平台1和控制器2，所述移动平台1的行进端设置有第一机械臂3，尾端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3的活动端设置有第一喷头5，所述第二机械臂4的活动端设置有第二喷头6，所述第二喷头6与花粉存储罐7的花粉出口8相连通，所述花粉存储罐7的花粉进口9与抽气泵10的出气口11相连通，所述抽气泵10的进气口12与所述第一喷头5相连通，所述机械臂和所述抽气泵10均与所述控制器2电连接。

参见图2，所述喷头包括喷头底座13，所述喷头底座13固定设置在机械臂的活动端，所述喷头底座13上设置有防护罩14，所述防护罩14内设置有多根橡胶软管15，所述橡胶软管15内部中空，表面布满孔洞16；所述喷头底座13上固定设置有高清摄像头17和距离传感器18，所述高清摄像头17与所述距离传感器18与所述控制器2电连接。

高清摄像头17和距离传感器18将获取到的图像信息和距离信息传输给控制器2，控制器2可以从而控制机械臂进行调整，对樱桃花进行准确定位。樱桃花定位完毕后，第一喷头5中的橡胶软管15***樱桃花的花蕊中，控制抽气泵10启动，在抽气泵10吸力的作用下将樱桃花粉从第一喷头5中的橡胶软管15表面的孔洞16吸入进入到花粉存储罐7中。同时抽气泵10向花粉存储罐7施压，将花粉存储罐7中的花粉送入到第二喷头6，从第二喷头6的橡胶软管15表面的孔洞16喷出实现对樱桃花的异花授粉。

对应所述第一机械臂3设置有第一机械臂底座19，所述第一机械臂底座19与所述移动平台1活动连接。所述第一机械臂3固定设置在所述第一机械臂底座19上，所述第一机械臂底座19设置有第一底座接口20，所述第一底座接口20与所述抽气泵10的进气口12相连通。所述第一底座接口20与所述第一喷头5之间设置有第一软管21，所述第一软管21设置在所述第一机械臂3内，所述第一软管21两端分别与所述第一底座接口20和所述第一喷头5内的橡胶软管15相连通。

第一机械臂底座19既作为第一机械臂3的支撑座，又是花粉的传输通道，从第一喷头5的橡胶软管15吸入的樱桃花粉通过第一软管21进入到第一底座接口20，然后进入到抽气泵10的进气口12，花粉最后随着气流从出气口11进行入到花粉存储罐7内。

对应所述第二机械臂4设置有第二机械臂底座22，所述第二机械臂底座22与所述移动平台1活动连接，所述第二机械臂4固定设置在所述第二机械臂底座22上，所述第二机械臂底座22设置有第二底座接口23，所述第二底座接口23与所述花粉存储罐7的花粉出口8相连通，所述第二底座接口23与所述第二喷头6之间设置有第二软管24，所述第二软管24设置在所述第二机械臂4内，所述第二软管24两端分别与所述第二底座接口23和所述第二喷头6内的橡胶软管15相连通。

第二机械臂底座22与第一机械臂底座19作用相同，既作为第二机械臂4的支撑座，又是花粉的传输通道，进入到花粉存储罐7中的气体给花粉存储罐7施压，花粉从花粉存储罐7出口随气流输送到第二底座接口23，然后进入到第二软管24，最后输送至第二喷头6的橡胶软管15内。

参见图3，本实施例中第一机械臂3和第二机械臂4均设置有两组，因此对应的第一机械臂底座19和第二机械臂底座22也设置有两组，花粉存储罐7的花粉进口9设置有两个，抽气泵10的进气口12也设置有两个。

所述移动平台1上设置有轨道25，所述机械臂底座通过所述轨道25与所述移动平台1滑动连接，所述机械臂底座内设置有直流电机(图中未示出)，所述直流电机与所述控制器2电连接。在控制器2的作用下，直流电机可控制机械臂底座360°转动，同时也可以控制机械臂底座沿着轨道25***。

所述机械臂上设置有第一红外避障传感器26，所述红外避障传感器与所述控制器2连接。第一红外避障传感器26可是避免机械臂在伸展或收缩过程中触碰枝干，既保护了机械臂的机械结构，也保护了樱桃树的枝干。参见图4，4个机械臂上的第一红外避障传感器26均设置有两个，这样可以更好的保护机械臂和樱桃树的枝干。

所述移动平台1设置有四个独立车轮27，每个所述车轮27对应设置车轮驱动电机28，所述移动平台1的行进端设置与第二红外避障传感器29和红外探头30，所述车轮驱动电机28、第二红外避障传感器29和红外探头30均与所述控制器2电连接。

车轮驱动电机28驱动车轮27转动，采用差速控制驱动移动平台1前进与转向。第二红外避障传感器29和红外探头30均设置有多个，多个第二红外避障传感器29设置在移动平台1的行进端可实现小车自主避障。多个红外探头30设置在移动平台1的行进端的下侧，可实现小车沿铺设轨道25直线行驶。

所述移动平台1上还设置有锂电池组31，所述锂电池组31分别与所述控制器2、抽气泵10、高清摄像头17、距离传感器18、直流电机、第一红外避障传感器26、车轮驱动电机28、第二红外避障传感器29和红外探头30电连接。锂电池组31实现了对控制器2、抽气泵10、高清摄像头17、距离传感器18、直流电机、第一红外避障传感器26、车轮驱动电机28、第二红外避障传感器29和红外探头30的供电，保证了樱桃授粉机的正常工作。

所述控制器2包括液晶操作平台，所述液晶操作平台用于操作启动与所述控制器2电连接的抽气泵10、高清摄像头17、距离传感器18、直流电机、第一红外避障传感器26、车轮驱动电机28、第二红外避障传感器29和红外探头30。液晶操作平台方便操作人员对各个设备的启动和行走路径的设定，使得樱桃授粉机在设定范围内进行樱桃授粉作业。

由上述实施例可知，本实施例提供了一种自走式樱桃授粉机，需要进行樱桃授粉作业时，控制器2控制移动平台1移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂3和第二机械臂4携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵10实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。

与上述实施例提供的一种自走式樱桃授粉机相对应，本申请还提供了一种樱桃授粉方法的实施例，参见图5，所述樱桃授粉方法包括：

S101，控制器2控制移动平台1通过预先铺设的轨道25行驶至作业区域。

通过液晶操控平台依次启动高清摄像头17、距离传感器18、第一红外避障传感器26、第二红外避障传感器29和红外探头30，红外探头30检测预先铺设的运动轨迹，将信息传送至控制器2，控制器2控制车轮驱动电机28驱动车轮27带动移动平台1沿铺设好的轨迹行驶至作业区域。

S102，所述控制器2分别控制第一机械臂3和第二机械臂4运动，使得第一喷头5和第二喷头6分别靠近不同的樱桃花；

喷头上的高清摄像头17和距离传感器18对樱桃花进行识别定位，将信息传送至控制器2，控制器2将命令信息传送至机械臂底座内的直流电机，控制机械臂靠近樱桃花，同时机械臂上的第一红外传感器对樱桃树的支杆进行躲避，重新进行机械臂移动路径的规划，保证收粉与授粉工作顺利进行。

S103，所述控制器2控制抽气泵10启动，在抽气泵10的作用下第二喷头6对应的樱桃花的花粉被吸入到花粉存储罐7内，所述抽气泵10同时向所述花粉存储罐7中加压，使得进入到花粉存储罐7内的花粉进入到第一喷头5，通过气流实现樱桃花的异花授粉。

喷头靠近樱桃花时，距离传感器18发送信号至控制器2，控制器2控制抽气泵10启动，使得第一机械臂3上的的第一喷头5产生吸力，花粉进入橡胶软管15上的孔洞，通过第一软管21进入到抽气泵10的进气口12，随后随气流从抽气泵10的出气口11进入花粉存储罐7中，进入到花粉存储罐7中的气流同时向花粉存储罐7中加压，使得花粉存储罐7中的花粉通过第二软管24输送至第二机械臂4活动端的的第二喷头6中，通过气流送粉实现樱桃的异花授粉。

最后移动平台1通过红外探头30沿规划路径前进；授粉机完成一行樱桃树授粉工作后，此时授粉机移动至樱桃园尽头，移动平台1行进端的第二红外避障传感器29被触发，第二红外避障传感器29向控制器2发送信号，控制器2控制授粉机进行90°转向，当红外探头30检测到预先铺设好的轨道25，控制器2再次控制授粉重复进行上述工作。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本申请未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本申请的技术方案并非是对本申请的限制，如来替代，本申请仅结合并参照优选的实施方式进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本申请的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本申请的宗旨，也应属于本申请的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.一种自走式樱桃授粉机，其特征在于，包括：移动平台和控制器，所述移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，所述第一机械臂的活动端设置有第一喷头，所述第二机械臂的活动端设置有第二喷头，所述第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，所述花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，所述抽气泵的进气口与所述第一喷头相连通，所述机械臂和所述抽气泵均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述喷头包括喷头底座，所述喷头底座固定设置在机械臂的活动端，所述喷头底座上设置有防护罩，所述防护罩内设置有多根橡胶软管，所述橡胶软管内部中空，表面布满孔洞；所述喷头底座上固定设置有高清摄像头和距离传感器，所述高清摄像头与所述距离传感器与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，对应所述第一机械臂设置有第一机械臂底座，所述第一机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第一机械臂固定设置在所述第一机械臂底座上，所述第一机械臂底座设置有第一底座接口，所述第一底座接口与所述抽气泵的进气口相连通，所述第一底座接口与所述第一喷头之间设置有第一软管，所述第一软管设置在所述第一机械臂内，所述第一软管两端分别与所述第一底座接口和所述第一喷头内的橡胶软管相连通。

4.根据权利要求2所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，对应所述第二机械臂设置有第二机械臂底座，所述第二机械臂底座与所述移动平台活动连接，所述第二机械臂固定设置在所述第二机械臂底座上，所述第二机械臂底座设置有第二底座接口，所述第二底座接口与所述花粉存储罐的花粉出口相连通，所述第二底座接口与所述第二喷头之间设置有第二软管，所述第二软管设置在所述第二机械臂内，所述第二软管两端分别与所述第二底座接口和所述第二喷头内的橡胶软管相连通。

5.根据权利要求3或4所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述移动平台上设置有轨道，所述机械臂底座通过所述轨道与所述移动平台滑动连接，所述机械臂底座内设置有直流电机，所述直流电机与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述机械臂上设置有第一红外避障传感器，所述红外避障传感器与所述控制器连接。

7.根据权利要求6所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述移动平台设置有四个独立车轮，每个所述车轮对应设置车轮驱动电机，所述移动平台的行进端设置与第二红外避障传感器和红外探头，所述车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头均与所述控制器电连接。

8.根据权利要求7所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述移动平台上海设置有锂电池组，所述锂电池组分别与所述控制器、抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头电连接。

9.根据权利要求8所述的自走式樱桃授粉机，其特征在于，所述控制器包括液晶操作平台，所述液晶操作平台用于操作启动与所述控制器电连接的抽气泵、高清摄像头、距离传感器、直流电机、第一红外避障传感器、车轮驱动电机、第二红外避障传感器和红外探头。

10.一种樱桃授粉方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的自走式樱桃授粉机，所述方法包括：

控制器控制移动平台通过预先铺设的轨道行驶至作业区域；

所述控制器分别控制第一机械臂和第二机械臂运动，使得第一喷头和第二喷头分别靠近不同的樱桃花；

所述控制器控制抽气泵启动，在抽气泵的作用下第一喷头对应的樱桃花的花粉被吸入到花粉存储罐内，所述抽气泵同时向所述花粉存储罐中加压，使得进入到花粉存储罐内的花粉进入到第二喷头，通过气流实现樱桃花的异花授粉。

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