CN111640312A - 一种车辆限速确定方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆限速确定方法和相关装置，在当前车辆行驶过程中，由于相邻车道上的车辆会影响当前车辆的行驶，因此，将在当前车辆的相邻车道且行驶在当前车辆之前的车辆选做环境车辆。其中，环境车辆标识了当前环境中与当前车辆之间存在安全隐患的车辆。基于此，根据环境车辆，确定相邻车道对应的相邻车道行驶速度。由于相邻车道行驶速度标识了相邻车道上环境车辆的整体行驶速度，因此，根据车辆行驶速度可以从车道整体角度确定出环境车辆对于当前车辆的环境限速，即当前车辆相对环境车辆的最大安全行驶速度，因此，当前车辆在环境限速以下的速度行驶，降低了当前车辆与环境车辆之间的安全风险，提高了行车安全。

Description

一种车辆限速确定方法和相关装置

技术领域

本申请涉及数据处理领域，特别是涉及一种车辆限速确定方法和相关装置。

背景技术

限速通常是指对一定长度距离内的路段规定一定数值范围内的行车速度，主要目的为预先提醒在前方后续路段行驶中合理控制车速、防范超速危险。限速是公路运输安全中不可或缺、也是最重要的一环。

随着智能化技术的快速发展，自动驾驶汽车将成为未来汽车技术的主流趋势。在限速方面，自动驾驶汽车会考虑地图车道限速、弯道和坡度以及前车对本车的影响。但是，车辆在实际行驶时，经常会遇到一些危险情况，例如，本车行驶前方突然***低速车辆，此时如果本车速度太快，危险性较高。因此，亟需一种确定车辆限度的方法，提高行车安全。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆限速确定方法和相关装置，提高了行车安全。

本申请实施例公开了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种车道限速确定方法，所述方法包括：

确定针对当前车辆的环境车辆；所述环境车辆是在所述当前车辆的相邻车道且行驶在所述当前车辆之前的车辆；

确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述相邻车道行驶速度是根据所述环境车辆确定的；

根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

另一方面，本申请实施例提供了一种车道限速确定装置，所述装置包括第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元：

所述第一确定单元，用于确定针对当前车辆的环境车辆；所述环境车辆是在所述当前车辆的相邻车道且行驶在所述当前车辆之前的车辆；

所述第二确定单元，用于确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述相邻车道行驶速度是根据所述环境车辆确定的；

所述第三确定单元，用于根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

另一方面，本申请实施例提供了一种用于车道限速确定设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方面所述的方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方面所述的方法。

由上述技术方案可以看出，在当前车辆行驶过程中，由于当前车辆的相邻车道上的车辆会影响当前车辆的行驶，因此，将在当前车道相邻车道且行驶在当前车辆之前的车辆选做环境车辆。其中，环境车辆标识了当前环境中与当前车辆之间存在安全隐患的车辆。基于此，根据环境车辆，确定相邻车道对应的相邻车道行驶速度。由于相邻车道行驶速度标识了相邻车道上环境车辆的整体行驶速度，因此，根据车辆行驶速度可以从车道整体角度确定出环境车辆对于当前车辆的环境限速，即当前车辆相对环境车辆的最大安全行驶速度，因此，当前车辆在环境限速以下的速度行驶，降低了当前车辆与环境车辆之间的安全风险，提高了行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种同向多车道车辆行驶的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种同向多车道车辆行驶的场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆限速确定方法的应用场景示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆限速确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种确定环境车辆方法的应用场景示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种车辆限速确定方法的应用场景示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆限速确定装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的服务器的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在车辆行驶过程中，为了提高行车安全，需要对车辆行驶速度进行限制。在相关限速技术中，可以基于车辆自身所在车道对速度进行限制，例如，道路限速、弯道曲率限速、坡度限速、路口和信号灯限速、前车限速。其中，道路限速、弯道曲率限速和坡度限速是通过高精度地图获取车辆的定位信息，根据该定位信息计算确定的。路口和信号灯限速就是在路口停止线处将车辆限速为0。而前车限速是根据车辆所在车道前面车辆的行驶信息计算确定的。

车辆在同向多车道的行驶场景中，自车与其同向相邻车道车辆之间也存在一定的安全风险。其中，自车是指有车辆限速需求的车辆。例如，当自车和相邻车道车辆的相对速度较大或者相对距离较小时，若自车行驶速度较大，对于相邻车道车辆突然变道、路口拥堵等高风险路况，根本来不及做出合理反应，自车很容易与相邻车道车辆发生碰撞。参加图1和图2。

图1为相邻车道车辆变道的场景示意图。如图1所示，右侧车道拥堵，左侧车道通畅。若右侧车道中的车辆2突然变道，***左侧车道，这时如果车辆4高速通过左侧车道，极易与车辆2发生碰撞。图2为路口拥堵的场景示意图。如图2所示，很多车辆在右转车道上排队。若车辆4需要右转，但是在图2所示的行驶环境中，车辆4无法变道，需要提前减速。若车辆4行驶速度过高，在拥堵的转弯处反应时间较短，极易发生交通事故。

针对上述同向多车道的行驶场景，由于在相关限速技术中，并没有考虑到相邻车道车辆对于自车的影响，因此，无法通过控制车辆限速降低邻道车辆之间的安全风险。

为了提高车辆在多车道场景中的安全性，本申请实施例提供了一种车辆限速确定方法和相关装置。

本申请实施例提供的车辆限速确定方法可以应用于具有数据处理能力的车辆限速确定设备，例如车载终端或远程服务器，该方法可以通过车载终端独立执行，也可以通过远程服务器独立执行，也可以应用于车载终端和远程服务器通信的网络场景，通过车载终端和远程服务器配合执行。其中，车载终端设备可以为手机、平板等；远程服务器可以理解为是应用服务器，也可以为Web服务器，在实际部署时，该服务器可以为独立服务器，也可以为集群服务器。在本申请实施例中，以车载终端作为车辆限速确定设备，独立执行本申请实施例提供的车辆限速确定方法进行说明。

下面结合附图，对本申请实施例提供的车辆限速确定方法的应用场景进行介绍。在图3所示的应用场景中，包括位于当前车辆中的车载终端、传感器。当前车辆通过传感器采集当前行驶环境中的环境信息，并将环境信息发送给车载终端。车载终端根据传感器发送的环境信息，确定当前车辆的环境限速。

由于在多车道的场景中，当前车道相邻车道上行驶的车辆(以下简称邻道车辆)与当前车辆的相对速度较大或者相对距离较小时，邻道车辆与当前车辆之间容易发生碰撞，安全隐患较大。为了降低邻道车辆与当前车辆的安全风险，当前车辆可以利用传感器采集当前车辆行驶环境中的环境信息，并发送给车载终端。其中，环境信息包括行驶环境中车辆的位置信息和速度信息。

车载终端可以利用环境信息中的位置信息确定出针对当前车辆的环境车辆。其中，环境车辆是在当前车道相邻车道且行驶在当前车辆之前的车辆，用于标识相邻车道上与当前车辆之间存在安全隐患的车辆。

可以理解的是，为了降低由于车辆之间相对距离较小而存在的安全隐患，可以将小于安全距离的车辆选为环境车辆。例如，在图3中，若左侧车道上的车辆1为当前车辆，右侧车道为相邻车道，且车辆2和车辆3均位于车辆1的前方。若车辆2在车辆横向行驶方向上，与车辆1的距离d2小于安全距离d0，车辆3在车辆横向行驶方向上，与车辆1的距离d3也小于安全距离d0，则将车辆2和车辆3选为针对1车辆的环境车辆。

针对环境车辆，车载终端可以根据环境信息中与环境车辆对应的速度信息，确定出相邻车道在第t时刻的相邻车道行驶速度。其中，相邻车道行驶速度从车道角度标识了相邻车道上环境车辆的整体行驶速度。例如，在第t时刻，若图3中的车辆2的行驶速度为v2，车辆3的行驶速度为v3，则右侧车道的相邻车道行驶速度v1可以确定为(v2+v3)/2。

进一步地，车载终端可以根据上述相邻车道行驶速度，计算得到相邻车道在第t时刻对于当前车辆的环境限速。其中，环境限速标识了当前车辆相对环境车辆的最大安全行驶速度。

可以理解的是，为了避免当前车辆与环境车辆的相对速度过大，因此，可以将环境限速确定为与相邻车道行驶速度的相对速度较小的速度值，作为当前车辆最大安全行驶速度。例如，针对图3所示的应用场景，可以预先设定环境限速与相邻车道行驶速度的最大相对速度为v0，因此，根据相邻车道行驶速度v1和最大相对速度v0确定出车辆1的环境限速v＝v1+v0。

在实际行驶过程中，当前车辆在环境限速以下的速度行驶，从距离和速度两个维度，降低了由于与环境车辆相对速度过大或者与环境车辆相对距离较小而产生的安全风险，提高了行车安全。

下面结合图3所示的应用场景，对本申请实施例提供的车辆限速确定方法进行介绍。如图4所示，该车辆限速确定方法包括以下步骤：

S401：确定针对当前车辆的环境车辆。

由于当前车辆在行驶过程中，邻道车辆与当前车辆之间存在一定的安全风险。因此，当前车辆可以利用传感器实时采集环境信息。根据环境信息中的位置信息和速度信息确定出针对当前车辆的环境车辆。其中，环境车辆是指在当前车辆的相邻车道且行驶在当前车辆之前的车辆，用于标识与当前车辆之间存在安全风险的车辆。

在一种可能的实现方式中，可以根据当前车辆和相邻车道中心线建立相邻车道对应的S-L坐标系，然后，确定邻道车辆在S-L坐标系下的外包矩形框。若邻道车辆对应的外包矩形框满足针对当前车辆的环境条件，则可以将该邻道车辆确定为针对当前车辆的环境车辆。其中，邻道车辆是指位于相邻车道上的车辆。

如图5所示，根据当前车辆所在位置，以当前车辆和相邻车道建立S-L坐标系，其中，O点为S-L坐标系原点。然后，可以确定出邻道车辆在S-L坐标系下的外包矩形框(Boudingbox)，如图5中的矩形abcd，其中，长边ad和bc与S轴的法向量垂直，短边ab和cd与S轴的法向量平行。邻道车辆可以用外包矩形框abcd的中心点R在S-L坐标系下的坐标为(s,l)，以及长边ab或cd的长度s_length，短边ab或cd的宽度l_width表示。因此，判断车辆是否位于相邻车道上，可以通过车辆外包矩形框的中心点所在位置与相邻车道中心线之间的距离是否小于车道阈值确定。一般地，车道阈值设定为车道宽度的一半。

基于上述，判断车道是否满足环境条件，可以用下述不等式表示：

其中，l表示车辆中心点的横向坐标，s表示邻道车辆中心点的纵向坐标，l_width表示外包矩形框在横向上的宽度，w1为***参数，一般设置为1.0m。根据S-L坐标系的定义，若邻道车辆在相邻车道中心线左侧，l坐标为正；若邻道车辆在相邻车道中心线右侧，l坐标为负，因此，在计算距离时取l的绝对值，即fab(l)。

①式表示邻道车辆的车身与目标中心线的距离小于w1，②式表示邻道车辆在当前车辆之前，若邻道车辆中心点R满足①式和②式，则可以确定该邻道车辆为环境车辆。

由于环境车辆标识了在相邻车道上与当前车辆之间存在较大安全风险的车辆，因此，在确定相邻车道上的车辆对当前车辆的限速时，可以针对环境车辆进行计算，提高车辆限速的准确度。

可以理解的是，当前车辆所在车道的相邻车道存在1个或2个，例如，当当前车辆行驶在3个同向车道的中间车道时，相邻车道有2个，即左侧相邻车道和右侧相邻车道。

对于相邻车道存在左右两侧相邻车道的情况，在一种可能的实现方式中，可以先按车道对环境车辆进行分组，将处于同一车道上的环境车辆划分为同一组，然后，以组为单位，分别确定2个相邻车道各自对当前车辆的限速。在另一种可能的实现方式中，将2个相邻车道上的环境车辆统一处理，计算2个相邻车道整体对当前车辆的限速。在本申请中，可以采取任意一种处理方式确定左右两侧相邻车道对当前车辆的环境限速，进一步提高了行车安全。

S402：确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度。

车载终端确定针对当前车辆的环境车辆后，从环境信息中筛选出环境车辆对应的速度信息，根据环境车辆的速度信息确定出在第t时刻相邻车道对应的相邻车道行驶速度。在实际应用中，可以将相邻车道上环境车辆的平均行驶速度作为相邻车道对应的相邻车道行驶速度。

其中，相邻车道行驶速度标识了相邻车道上所有环境车辆的整体行驶速度，相邻车道行驶速度大，表明相邻车道上所有环境车辆的整体行驶速度较大；相邻车道行驶速度小，表明相邻车道上所有环境车辆的整体行驶速度较小。

可以理解的是，可以预先设定当前车辆的***频率f，基于此，当前车辆上的传感器根据***频率，确定出采集环境信息的周期T＝1/f，即第t-1时刻与第t时刻之间的时间间隔为T。从而传感器可以根据时间间隔T，周期性采集环境信息。即每经过一个时间间隔T，相邻车道行驶速度更新一次。

在实际行驶时，可能会出现某一个环境车辆车速突变的情况。为了降低类似这种突变情况对当前车辆的影响，在保证行车安全的前提下，想要使当前车辆的限速能够相对稳定。基于此，本申请实施例提供了一种可能的实现方式，第t时刻对应的相邻车道行驶速度根据第一速度和第二速度确定，用下述公式表示，具体为：lane_speed(t)＝lane_speed(t-1)*r+obs_average_speed*(1-r)。

其中，lane_speed(t)表示第t时刻相邻车道对应的相邻车道行驶速度，lane_speed(t-1)为第一速度，表示第t-1时刻相邻车道对应的相邻车道行驶速度；obs_average_speed为第二速度，表示第t时刻环境车辆的平均行驶速度。r表示第一速度对应的第一权重，(1-r)表示第二速度对应的第二权重。

上述第一权重用于标识第t-1时刻的相邻车道行驶速度对第t时刻的相邻车道行驶速度的影响，第二权重用于标识第t时刻环境车辆的车辆行驶速度对第t时刻的相邻车道行驶速度的影响。一般地，第一权重r相对于第二权重(1-r)较大。

由于当第一权重r较大时，第t-1时刻的相邻车道行驶速度对第t时刻的相邻车道行驶速度的影响较大，第t时刻环境车辆的车辆行驶速度对第t时刻的相邻车道行驶速度较小，因此，在第t时刻，环境车辆的突变速度对于当前车辆的限速影响较小，提高了对于当前车辆限速的稳定性，避免由于环境限速上下波动导致当前车辆反复加减速的情况。

在一种可能的实现方式中，可以根据上述当前车辆的***频率f确定出第一权重和第二权重。例如，***频率f＝10Hz时，采集周期T＝1/f＝0.1，因此，第一权重r＝0.9，第二权重(1-r)＝0.1。

在实际行驶环境中，可能存在环境车辆极少，甚至为0的情况。针对这种情况，相邻车道上不存在影响当前车辆的环境车辆，或者是影响当前车辆的环境车辆很少，几乎可以忽略不计。因此，在确定上述第二速度过程中，可以先将环境车辆的数量n与预设的阈值条件进行比较，根据比较结果确定对应的第二速度。

具体的，当环境车辆的数量n≥2时，第二速度为所有环境车辆在第t时刻对应的平均行驶速度，即：

obs_average_speed＝(speed1+speed2+…+speedn)/n

其中，speedi表示第i个环境车辆的车辆行驶速度，i∈n。

当环境车辆的数量n<2时，第二速度为当前车辆的***最大限速，该***最大限速可以预先设定。

由于相邻车道行驶速度标识了相邻车道上环境车辆的整体行驶速度，因此，可以根据车辆行驶速度，从车道整体角度确定出环境车辆对于当前车辆的环境限速。

S403：根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

在实际应用中，车载终端可以根据相邻车道行驶速度和***参数，确定出当前车辆所在车道对应第t时刻的环境限速。其中，***参数是预先设定的，标识当前车辆与环境车辆的最大相对速度。

为了进一步提高车辆限速的稳定性，在一种可能的实现方式中，根据相邻车道行驶速度，从多个速度等级中确定相邻车道对应的目标速度等级。然后，根据该目标速度等级，确定当前车辆所在车道对应的环境限速。其中，速度等级是根据预定速度间隔确定的。

具体的，若相邻车道行驶速度和相邻车道行驶速度对应的速度等级满足升级条件，将相邻车道第t-1时刻对应的速度等级升一级，并作为目标速度等级；

若车道速度和相邻车道行驶速度对应的速度等级满足降级条件，将相邻车道第t-1时刻对应的速度等级降一级，并作为目标速度等级；

若相邻车道行驶速度和相邻车道行驶速度对应的速度等级不满足升级条件，且不满足降低条件，将相邻车道第t-1时刻对应的速度等级作为目标速度等级。

根据上述S202，在第t时刻，相邻车道对应的相邻车道行驶速度为lane_speed(t)，若速度间隔为delta_v，则相邻车道在第t时刻对应的速度等级为：speed_level(t)＝int[lane_speed(t)/delta_v+0.5]。其中，int()表示取整，该式表示对lane_speed(t)/delta_v的结果四舍五入。速度间隔delta_v可以预先设定，例如，delta_v＝20km/h，则速度每增大20km/h，速度等级升一级。例如，，速度为[0,20km/h)时，对应的速度等级为1；速度为[20km/h,40km/h)，对应的速度等级为2。

其中，相邻车道的升级条件可以设定为：speed_level(t)>speed_level(t-1)，且lane_speed(t)>[speed_level(t-1)+1]*delta_v。

若第t时刻相邻车道行驶速度lane_speed(t)，及其对应的速度等级speed_level(t)满足上述升级条件，表明第t时刻相邻车道对应的相邻车道行驶速度较第t-1时刻增大了，且速度增大量大于一个速度间隔，则在第t时刻，相邻车道对应的目标速度等级为：level＝speed_level(t-1)+1。

相邻车道的降级条件可以设定为：speed_level(t)<speed_level(t-1)，且lane_speed(t)<speed_level(t-1)-1]*delta_v。

若第t时刻相邻车道行驶速度lane_speed(t)，及其对应的速度等级speed_level(t)满足上述降级条件，表明第t时刻相邻车道对应的相邻车道行驶速度较第t-1时刻减小了，且速度减小量小于一个速度间隔，则在第t时刻，相邻车道对应的目标速度等级为：level＝speed_level(t-1)-1。

若第t时刻相邻车道行驶速度lane_speed(t)，及其对应的速度等级speed_level(t)既不满足上述升级条件，又不满足降级条件，表明第t时刻相邻车道对应的相邻车道行驶速度较第t-1时刻的速度改变量较小，则在第t时刻，相邻车道对应的目标速度等级为：level＝speed_level(t-1)。

基于上述，可以根据目标速度等级确定出在第t时刻相邻车道对当前车辆的环境限速vlimit_by_traffic＝level*delta_v+buffer。其中，buffer是***参数，表示当前车辆与环境车辆之间的最大相对速度，一般设定为20km/h。

在多个相邻车道的场景中，可以根据每个相邻车道各自对应的目标速度等级，分别计算出每个相邻车道对当前车辆的环境限速。然后，取多个环境限速中的最小值作为在第t时刻对应的环境限速。该环境限速标识了当前车辆相对环境车辆的最大安全行驶速度，因此，当前车辆在环境限速以下的速度行驶，降低了当前车辆与环境车辆之间的安全风险，提高了行车安全。

可以理解的，当前车辆在行驶过程中，还可以根据环境信息中的其他信息计算出当前车辆的静态限速，然后，取当前车辆的环境限速vlimit_by_traffic和静态限速(例如，道路限速vlimit_by_lane，弯道曲率限速vlimit_by_curvature和坡度限速vlimit_by_slop)中的最小值作为当前车辆对应的动态限速vlimit。该动态限速标识了当前车辆在当前环境中的最大安全行驶速度。

同样的，可以计算出相邻车道对应的动态限速，根据相邻车道对应的动态限速值和当前车辆对应的动态限速，确定出当前车辆在第t+1时刻的驾驶任务。

如果相邻车道对应的动态限速和相邻车道对应的动态限速之间的差值超过速度阈值dv，在满***通规则和安全车距的情况下选择变道。如果不满足变道条件，则根据相邻车道的动态限速调整当前车辆的形式速度，具体的：

如果在第t-1时刻当前车辆对应的动态限速vlimit(t-1)大于第t时刻当前车辆对应的动态限速vlimit(t)，即vlimit(t-1)>vlimit(t)时，当前车辆需要以alimit＝[vlimit(t-1)-vlimit(t)]/dt的加速度减速，刹车量abrake＝MIN(abrake,-0.5)。其中，dt为***参数，表示将当前车辆的速度调整到动态限速vlimit(t)的时间。

如果vlimit(t-1)≤vlimit(t)，并且vlimit(t-1)≥vlimit(t)-dv，则当前车辆按照当前速度匀速行驶，即alimit＝0。其中，dv可以设置为0.5m/s。

如果vlimit(t-1)<vlimit(t)，并且vlimit(t-1)<vlimit(t)-dv，则当前车辆可以以alimit为***最大加速度的速度加速行驶。

由上述实施例提供的车辆限速确定方法，在当前车辆行驶过程中，由于相邻车道上的车辆会影响当前车辆的行驶，因此，将相邻车道上位于当前车辆之前的车辆选做环境车辆。其中，当前车辆与当前车辆所在车道相邻，环境车辆标识了当前环境中与当前车辆之间存在安全隐患的车辆。基于此，根据环境车辆，确定相邻车道对应的相邻车道行驶速度。由于相邻车道行驶速度标识了相邻车道上环境车辆的整体行驶速度，因此，根据车辆行驶速度可以从车道整体角度确定出环境车辆对于当前车辆的环境限速，即当前车辆相对环境车辆的最大安全行驶速度，因此，当前车辆在环境限速以下的速度行驶，降低了当前车辆与环境车辆之间的安全风险，提高了行车安全。

下面结合图6，对本申请实施例提供的车辆限速确定方法的应用场景进行介绍。如图6所示，当前车辆(车辆1)行驶在3车道的中间车道上，车载终端需要确定出左侧相邻车道和右侧相邻车道上的车辆对车辆1的环境限速。

车辆1的车载终端确定出左侧相邻车道上针对车辆1的环境车辆，包括：车辆2和车辆3，右侧向量车道上针对车辆1的环境车辆包括：车辆4。

针对左侧相邻车道上的环境车辆，首先，计算在当前时刻，即第t时刻对应的相邻车道行驶速度lane_speed(t)＝lane_speed(t-1)+obs_average_speed(t)。其中，obs_average_speed(t)＝(speed2+speed3)/2，speed2为车辆2在第t时刻的行驶速度，speed3为车辆3在第t时刻的行驶速度。

然后，判断相邻车道行驶速度lane_speed(t)及其对应的速度等级speed_level(t)是否满足升级条件或降级条件，从而确定出左侧相邻车道对应的目标速度等级level。

进一步地，根据目标速度等级level，计算出左侧相邻车道对当前车辆在第t时刻对应的环境限速vlimit_by_traffic1＝level*delta_v+buffer。

同样地，依照上述流程计算出右侧相邻车道对当前车辆在第t时刻对应的环境限速vlimit_by_traffic2，然后，取vlimit_by_traffic1和vlimit_by_traffic2中的最小值作为相邻车道对当前车辆的环境限速。

针对上文描述的车道限速确定方法，本申请实施例还提供了一种车道限速确定装置。

参见图7，图7为本申请实施例提供的一种车道限速确定装置的结构示意图。如图7所示，该车道限速确定装置700包括第一确定单元701、第二确定单元702和第三确定单元703：

所述第一确定单元701，用于确定针对当前车辆的环境车辆；所述环境车辆是在所述当前车辆的相邻车道且行驶在所述当前车辆之前的车辆；

所述第二确定单元702，用于确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述相邻车道行驶速度是根据所述环境车辆确定的；

所述第三确定单元703，用于根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

其中，所述第三确定单元703，用于：

根据所述相邻车道行驶速度，从多个速度等级中确定所述相邻车道对应的目标速度等级；所述速度等级是根据预定速度间隔确定的；

根据所述目标速度等级，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

其中，所述第三确定单元703，用于：

若所述相邻车道行驶速度和所述相邻车道行驶速度对应的速度等级满足升级条件，将所述相邻车道第t-1时刻对应的速度等级升一级，并作为所述目标速度等级；

若所述相邻车道行驶速度和所述相邻车道行驶速度对应的速度等级满足降级条件，将所述相邻车道第t-1时刻对应的速度等级降一级，并作为所述目标速度等级；

若所述相邻车道行驶速度和所述相邻车道行驶速度对应的速度等级不满足所述升级条件，且不满足所述降低条件，将所述相邻车道第t-1时刻对应的速度等级作为所述目标速度等级。

其中，所述第二确定单元702，用于：

根据第一速度和第二速度，确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述第一速度为在第t-1时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；

若所述环境车辆数量满足阈值条件，所述第二速度为所述环境车辆在所述第t时刻对应的平均行驶速度；

若所述环境车辆数量不满足所述阈值条件，所述第二速度为所述当前车辆的***最大限速。

其中，若根据所述当前车辆的***频率，确定出所述第t-1时刻和所述第t时刻的时间间隔，则所述第一速度的第一权重和所述第二速度的第二权重是根据所述***频率确定的。

其中，所述第一确定单元701，用于：

根据所述当前车辆和相邻车道中心线建立所述相邻车道对应的坐标系；

确定邻道车辆在所述坐标系下的外包矩形框；

若所述邻道车辆对应的外包矩形框满足针对所述当前车辆的环境条件，确定所述邻道车辆为针对所述当前车辆的环境车辆。

其中，所述第三确定单元703，还用于：

将所述当前车辆的静态限速和所述环境限速中的最小值限速，确定为述当前车辆所在车道对应的动态限速；其中，所述静态限速信息包括所述当前车辆所在车道的道路限速、弯道曲率限速或坡度限速中的任意一项或任意多项的组合；

根据所述当前车辆所在车道对应的动态限速和所述相邻车道对应的动态限速，确定所述当前车辆的驾驶任务。

上述实施例提供的车辆限速确定装置，在当前车辆行驶过程中，由于相邻车道上的车辆会影响当前车辆的行驶，因此，将在当前车辆的相邻车道且行驶在当前车辆之前的车辆选做环境车辆。其中，环境车辆标识了当前环境中与当前车辆之间存在安全隐患的车辆。基于此，根据环境车辆，确定相邻车道对应的相邻车道行驶速度。由于相邻车道行驶速度标识了相邻车道上环境车辆的整体行驶速度，因此，根据车辆行驶速度可以从车道整体角度确定出环境车辆对于当前车辆的环境限速，即当前车辆相对环境车辆的最大安全行驶速度，因此，当前车辆在环境限速以下的速度行驶，降低了当前车辆与环境车辆之间的安全风险，提高了行车安全。

本申请实施例还提供了一种用于车辆限速确定的服务器和终端设备，下面将从硬件实体化的角度对本申请实施例提供的用于车辆限速确定的服务器和终端设备进行介绍。

参见图8，图8是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器1400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(centralprocessing units，CPU)1422(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1432，一个或一个以上存储应用程序1442或数据1444的存储介质1430(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1432和存储介质1430可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1430的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1422可以设置为与存储介质1430通信，在服务器1400上执行存储介质1430中的一系列指令操作。

服务器1400还可以包括一个或一个以上电源1426，一个或一个以上有线或无线网络接口1450，一个或一个以上输入输出接口1458，和/或，一个或一个以上操作***1441，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于该图8所示的服务器结构。

其中，CPU 1422用于执行如下步骤：

确定针对当前车辆的环境车辆；所述环境车辆是在所述当前车辆的相邻车道且行驶在所述当前车辆之前的车辆；

确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述相邻车道行驶速度是根据所述环境车辆确定的；

根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

可选的，CPU 1422还可以执行本申请实施例中车道限速确定方法任一具体实现方式的方法步骤。

针对上文描述的车道限速确定方法，本申请实施例还提供了一种用于车道限速确定的终端设备，以使上述车道限速确定的方法在实际中实现以及应用。

参见图9，图9为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该终端设备可以为包括平板电脑、个人数字助理(英文全称：Personal DigitalAssistant，英文缩写：PDA)等任意终端设备：

图9示出的是与本申请实施例提供的终端相关的部分结构的框图。参考图9，该终端包括：射频(英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF)电路1510、存储器1520、输入单元1530、显示单元1540、传感器1550、音频电路1560、无线保真(英文全称：wirelessfidelity，英文缩写：WiFi)模块1570、处理器1580、以及电源1590等部件。本领域技术人员可以理解，图,9中示出的平板电脑结构并不构成对平板电脑的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图9对平板电脑的各个构成部件进行具体的介绍：

存储器1520可用于存储软件程序以及模块，处理器1580通过运行存储在存储器1520的软件程序以及模块，从而实现终端的各种功能应用以及数据处理。存储器1520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1580是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个平板电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1520内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1520内的数据，执行平板电脑的各种功能和处理数据，从而对平板电脑进行整体监控。可选的，处理器1580可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1580可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1580中。

在本申请实施例中，该终端所包括的存储器1520可以存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器。

该终端所包括的处理器1580可以根据所述程序代码中的指令执行上述实施例提供的车道限速确定方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例提供的车道限速确定方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及***实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车道限速确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定针对当前车辆的环境车辆；所述环境车辆是在所述当前车辆的相邻车道且行驶在所述当前车辆之前的车辆；

确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述相邻车道行驶速度是根据所述环境车辆确定的；

根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速包括：

根据所述相邻车道行驶速度，从多个速度等级中确定所述相邻车道对应的目标速度等级；所述速度等级是根据预定速度间隔确定的；

根据所述目标速度等级，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据相邻车道行驶速度，从多个速度等级中确定所述相邻车道对应的目标速度等级包括：

若所述相邻车道行驶速度和所述相邻车道行驶速度对应的速度等级满足升级条件，将所述相邻车道第t-1时刻对应的速度等级升一级，并作为所述目标速度等级；

若所述相邻车道行驶速度和所述相邻车道行驶速度对应的速度等级满足降级条件，将所述相邻车道第t-1时刻对应的速度等级降一级，并作为所述目标速度等级；

若所述相邻车道行驶速度和所述相邻车道行驶速度对应的速度等级不满足所述升级条件，且不满足所述降低条件，将所述相邻车道第t-1时刻对应的速度等级作为所述目标速度等级。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度包括：

根据第一速度和第二速度，确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述第一速度为在第t-1时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；

若所述环境车辆数量满足阈值条件，所述第二速度为所述环境车辆在所述第t时刻对应的平均行驶速度；

若所述环境车辆数量不满足所述阈值条件，所述第二速度为所述当前车辆的***最大限速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若根据所述当前车辆的***频率，确定出所述第t-1时刻和所述第t时刻的时间间隔，则所述第一速度的第一权重和所述第二速度的第二权重是根据所述***频率确定的。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定针对当前车辆的环境车辆包括：

根据所述当前车辆和相邻车道中心线建立所述相邻车道对应的坐标系；

确定邻道车辆在所述坐标系下的外包矩形框；

若所述邻道车辆对应的外包矩形框满足针对所述当前车辆的环境条件，确定所述邻道车辆为针对所述当前车辆的环境车辆。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述当前车辆的静态限速和所述环境限速中的最小值，确定为述当前车辆所在车道对应的动态限速；其中，所述静态限速信息包括所述当前车辆所在车道的道路限速、弯道曲率限速或坡度限速中的任意一项或任意多项的组合；

根据所述当前车辆所在车道对应的动态限速和所述相邻车道对应的动态限速，确定所述当前车辆的驾驶任务。

8.一种车道限速确定装置，其特征在于，所述装置包括第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元：

所述第一确定单元，用于确定针对当前车辆的环境车辆；所述环境车辆是在所述当前车辆的相邻车道且行驶在所述当前车辆之前的车辆；

所述第二确定单元，用于确定在第t时刻所述相邻车道对应的相邻车道行驶速度；其中，所述相邻车道行驶速度是根据所述环境车辆确定的；

所述第三确定单元，用于根据所述相邻车道行驶速度，确定所述当前车辆所在车道对应所述第t时刻的环境限速。

9.一种用于车道限速确定设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-7任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-7任意一项所述的方法。

Images