CN111629344A - 数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及数据处理领域，提供了一种数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本申请提供的技术方案可一方面通过多组数据采集设备组采集得到多组数据，将其中至少一组数据交由数据处理设备即可供该数据处理设备进行处理，另一方面采用多个数据处理设备，可结合各数据处理单元的状态信息，将前述至少一组数据交由未故障数据处理设备进行处理，可实现当部分分组的数据采集设备损坏或部分计算单元发生故障时，数据仍可照常传输，提高数据传输的可靠性。

Description

数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着数据处理技术的发展，利用数据采集设备采集数据并传输至数据处理设备进行后续处理对于智能化技术的发展具有重要意义。以无人驾驶为例，传感器可作为自动驾驶车辆的数据采集设备，用于感知环境信息并向自动驾驶车辆的计算单元提供其采集的传感数据用于对车辆进行智能化控制。

然而，传统技术所提供的由数据采集设备向数据处理设备传输数据的方式，需要各设备均处于正常工作状态才能确保数据得到有效传输和处理，存在数据传输可靠性较低的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

一种数据传输方法，包括步骤：

获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；

获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息；

基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

在一个实施例中，所述基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备之前，还包括：获取所述数据采集设备组的工作状态；基于所述工作状态，确定所述至少两个数据采集设备组中工作状态正常的数据采集设备组；根据所述工作状态正常的数据采集设备组采集的数据，确定所述至少一组数据。

在一个实施例中，所述获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息，包括：获取各数据处理设备对应的时序信号；根据所述时序信号，得到所述状态信息；所述基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，包括：根据所述至少两个数据处理设备中，时序信号正常的数据处理设备，确定所述未故障数据处理设备；控制所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备。

在一个实施例中，所述获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据，包括：利用与所述至少两个数据采集设备组对应连接的至少两个数据交换设备，获取所述至少两组数据；其中，所述至少两个数据交换设备之间相互连接，用于所述至少两个数据交换设备将各自从相应数据采集设备组获取的数据进行相互交换，得到所述至少两组数据。

在一个实施例中，所述至少两个数据交换设备与所述至少两个数据处理设备对应连接；所述控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，包括：控制与所述未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备。

在一个实施例中，所述获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息，包括：获取所述数据处理设备的数据接收状态；所述数据接收状态，用于表征所述数据处理设备从相应数据交换设备接收数据的状态；根据所述数据接收状态，得到所述状态信息。

在一个实施例中，所述控制与所述未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备之前，包括：根据所述至少两个数据处理设备中，数据接收状态正常的数据处理设备，确定所述未故障数据处理设备。

一种数据传输装置，包括：

数据获取模块，用于获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；

信息获取模块，用于获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息；

数据传送模块，用于基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

在一个实施例中，数据传输装置还包括：数据确定模块，用于获取所述数据采集设备组的工作状态；基于所述工作状态，确定所述至少两个数据采集设备组中工作状态正常的数据采集设备组；根据所述工作状态正常的数据采集设备组采集的数据，确定所述至少一组数据。

在一个实施例中，信息获取模块，进一步用于获取各数据处理设备对应的时序信号；根据所述时序信号，得到所述状态信息。

在一个实施例中，数据传送模块，进一步用于根据所述至少两个数据处理设备中，时序信号正常的数据处理设备，确定所述未故障数据处理设备；控制所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备。

在一个实施例中，数据获取模块，进一步用于利用与所述至少两个数据采集设备组对应连接的至少两个数据交换设备，获取所述至少两组数据；其中，所述至少两个数据交换设备之间相互连接，用于所述至少两个数据交换设备将各自从相应数据采集设备组获取的数据进行相互交换，得到所述至少两组数据。

在一个实施例中，所述至少两个数据交换设备与所述至少两个数据处理设备对应连接；数据传送模块，进一步用于控制与所述未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备。

在一个实施例中，信息获取模块，进一步用于获取所述数据处理设备的数据接收状态；所述数据接收状态，用于表征所述数据处理设备从相应数据交换设备接收数据的状态；根据所述数据接收状态，得到所述状态信息。

在一个实施例中，数据传送模块，还用于根据所述至少两个数据处理设备中，数据接收状态正常的数据处理设备，确定所述未故障数据处理设备。

一种数据传输设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息；基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息；基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

上述数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质，获取至少两个数据采集设备组采集的数据，从而得到至少两组数据，获取该至少两个数据处理设备对应的状态信息，然后基于该状态信息，控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。该方案可一方面通过多组数据采集设备组采集得到多组数据，将其中至少一组数据交由数据处理设备即可供该数据处理设备进行处理，另一方面采用多个数据处理设备，可结合各数据处理单元的状态信息，将前述至少一组数据交由未故障数据处理设备进行处理，可实现当部分分组的数据采集设备损坏或部分计算单元发生故障时，数据仍可照常传输，提高数据传输的可靠性。

附图说明

图1为一个实施例中数据传输方法的应用环境图；

图2为一个实施例中数据传输方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定至少一组数据的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中获取状态信息的步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中将数据传送至数据处理设备的步骤的流程示意图；

图6为一个应用实例中数据处理***的结构示意图；

图7为一个实施例中数据传输装置的结构框图；

图8为一个实施例中数据传输设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的数据传输方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，图1为一个实施例中数据传输方法的应用环境图。该应用环境可以包括数据采集设备组110、数据传输设备120和数据处理设备130。其中，数据传输设备120可以用于将数据采集设备组110采集的数据传输至数据处理设备130。具体的，数据采集设备组110可以包括至少两个数据采集设备组(如数据采集设备组1、数据采集设备组2等等)，数据传输设备120可分别接收各数据采集设备组采集的数据，从而可以得到至少两组数据。数据处理设备130也可以包括至少两个数据处理设备(如数据处理设备1、数据处理设备2等等)，数据传输设备120可以获取各数据处理设备的状态信息，基于该状态信息，控制得到的至少两组数据中的至少一组数据传输至前述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，由该未故障数据处理设备对数据进行处理。

在一个实施例中，提供了一种数据传输方法，如图2所示，图2为一个实施例中数据传输方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S201，获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据。

本步骤中，数据采集设备组的数量为至少两个，每个数据采集设备组可以包括至少一个数据采集设备，该数据采集设备可以是传感器等具有数据采集能力的设备。其中，不同数据采集设备组所包含的数据采集设备可以相同，也可以不同。需要说明的是，在数据采集设备组工作过程中，数据采集设备组中的数据采集设备可能会发生损坏，例如一个数据采集设备组中的所有数据采集设备发生损坏，在这种情况之下，从该损坏的数据采集设备组所采集的一组数据则可能是数据值为0的数据。

在一些实施例中，可以部署两个不同的数据采集设备组采集数据，其中，可以根据数据采集任务实际需求将各种数据采集设备进行分组，从而形成两个不同的数据采集设备组。本实施例所部署的两个或以上不同的数据采集数据组可以是用于采集不同的数据或者具有不同的数据采集用途，每个数据采集数据设备组所包含的数据采集设备与其他的数据采集设备组是不同的。

具体的，以车辆所搭载的传感器作为数据采集设备为例对数据采集设备的分组进行说明，假设该车辆搭载的传感器包括设于车辆顶部的360度旋转激光雷达和360度相机，以及设于在车辆前/后/左/右四个方位的盲点激光雷达，以及设置在车辆的四个角落和车辆前方的毫米波雷达。对此，可以将360度旋转激光雷达和毫米波雷达分在传感器A组，将其余传感器分在传感器B组。如果这些传感器都能够正常工作，那么车辆的数据处理设备可根据各组传感器可采集的数据对车辆的运行进行精准调控，使得车辆在运行过程中能具有最佳性能。而当其中一组传感器如传感器A组出现故障时，性能会下降，但传感器B组仍可正常工作，也足以使得车辆的运行依靠传感器B组所采集的数据达到最低风险状态，如靠边停车；反之亦然，即如果传感器B组出现故障，传感器A组所采集的数据也能够使得车辆的运行可满足最低风险状态。因此，可根据实际的数据采集任务平衡各组传感器，以便任何一组都能提供必要的环境信息，使车辆达到最低的、风险条件。

步骤S202，获取至少两个数据处理设备对应的状态信息。

本步骤中，该至少两个数据处理设备可以相互配对，以使部分数据处理设备发生故障时可以用其他与之配对的数据处理设备进行替换。其中，各数据处理设备可以具有相同的数据处理性能，例如可以采用多个相同的数据处理设备。

各数据处理设备具有相应的状态信息，该状态信息可以包括但不限于相应的数据处理设备是否处于故障状态，未发生故障的数据处理设备可称为未故障数据处理设备，已发生故障的数据处理设备可称为已故障数据处理设备。

具体的，数据处理设备可具有对数据采集设备采集的数据进行处理能力的设备，该数据处理设备可以是处理器，以车辆控制***为例，该数据处理设备可以对应于车辆的计算单元，车辆的计算单元可以接收车辆的传感器所采集的传感数据，基于对传感数据进行计算，发送相应的控制指令给车辆的控制单元对车辆实施控制。其中，可以在车辆中部署两个计算单元，本步骤可实时检测该两个计算单元对应的状态信息，以此判断该两个计算单元是否发生故障。

步骤S203，基于状态信息，控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

本步骤中，通过步骤S201获取到至少两个数据采集设备组采集的至少两组数据，以及通过步骤S202获取到至少两个数据处理设备对应的状态信息后，可以基于该状态信息，从至少两个数据处理设备中确定出未故障数据处理设备，然后将该至少两组数据中的至少一组，传输到该未故障数据处理设备进行处理。

其中，未故障数据处理设备的数量可以是至少一个，即至少两组数据中的至少一组数据将传输至该至少一个未故障数据处理设备处，而对数据进行处理通常由一个数据处理设备进行即可，因此可控制该未故障数据处理设备的其中之一来对该至少一组数据进行处理。在一些实施例当中，由于数据处理设备的状态是实时发生变化的，当检测到当前正在处理数据的数据处理设备A发生故障时，可以从该前述至少两个数据处理设备中找出未故障数据处理设备B，将数据处理的任务从数据处理设备A切换至未故障数据处理设备B，可实现当一个数据处理设备故障时，仍可由其他数据处理设备对数据进行正常处理。

上述数据传输方法，获取至少两个数据采集设备组采集的数据，从而得到至少两组数据，获取该至少两个数据处理设备对应的状态信息，然后基于该状态信息，控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。该方案可一方面通过多组数据采集设备组采集得到多组数据，将其中至少一组数据交由数据处理设备即可供该数据处理设备进行处理，另一方面采用多个数据处理设备，可结合各数据处理单元的状态信息，将前述至少一组数据交由未故障数据处理设备进行处理，可实现当部分分组的数据采集设备损坏或部分计算单元发生故障时，数据仍可照常传输，提高数据传输的可靠性。

在一个实施例中，如图3所示，图3为一个实施例中确定至少一组数据的步骤的流程示意图，在步骤S203中的基于状态信息，控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备之前，还包括：

步骤S301，获取数据采集设备组的工作状态；

步骤S302，基于工作状态，确定至少两个数据采集设备组中工作状态正常的数据采集设备组；

步骤S303，根据工作状态正常的数据采集设备组采集的数据，确定至少一组数据。

本实施例可结合各数据采集设备组的工作状态判断将哪组数据传输给数据处理设备进行处理。具体的，可以先获取各数据采集设备组的工作状态，根据该工作状态，确定出这些数据采集设备组中工作状态正常的数据采集设备组。其中，数据采集设备组的工作状态是否正常，可以通过多种方式进行判断，例如可以判断各数据采集设备组所包含的各个数据采集设备是否能正常采集数据，如果一数据采集设备组中的所有数据采集设备均不能正常采集数据，则可以判断该数据采集设备组处于异常工作状态，又如一数据采集设备组中的一个或多个数据采集设备损坏，而这些损坏的数据采集设备使得该数据采集设备组无法完成相应的数据采集任务时，也可以判断该数据采集设备组处于异常工作状态。而如果一数据采集设备组中的所有数据采集设备均能正常采集数据，或者虽然损坏了部分数据采集设备，但如果该数据采集设备组仍可完成相应的数据采集任务，则可以判断该数据采集设备组为工作状态正常的数据采集设备组。由此，可以将各工作状态正常的数据采集设备组采集的数据作为可用于传输至数据处理设备的数据，该数据可以包括至少一组。

本实施例的技术方案，将数据传输至数据处理设备进行处理之前，先进行数据筛选，以避免将工作状态异常的数据采集设备组采集的数据传送到数据处理设备进行处理而造成处理结果不准确等问题，以无人驾驶的场景为例，如果计算单元所处理的传感数据是由工作状态异常的传感器所采集的，那么计算单元所得到的计算结果以及后续发出的车辆控制指令将会对车辆驾驶的安全性造成很大影响。

在一个实施例中，如图4所示，图4为一个实施例中获取状态信息的步骤的流程示意图，步骤S202中的获取至少两个数据处理设备对应的状态信息，包括：

步骤S401，获取各数据处理设备对应的时序信号；

步骤S402，根据时序信号，得到所述状态信息。

本实施例中，各数据处理设备还可以具有对应的时序信号，该时序信号可以告知控制***采用哪个数据处理设备。该时序信号可以用于对各数据处理设备对各数据采集设备所采集的数据进行同步，还可以用于表征各数据处理设备所处状态。具体的，可以实时检测各数据处理设备的时序信号，根据该时序信号判断相应数据处理设备是否发生故障。其中，如果检测到数据处理设备的时序信号正常，则可以判断该数据处理设备为未故障数据处理设备。

在一个实施例中，进一步的，如图5所示，图5为一个实施例中将数据传送至数据处理设备的步骤的流程示意图，步骤S203中的基于状态信息，控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，包括：

步骤S501，根据至少两个数据处理设备中，时序信号正常的数据处理设备，确定未故障数据处理设备；

步骤S502，控制至少一组数据传送至未故障数据处理设备。

本实施例，可以将至少两个数据处理设备中，时序信号正常的数据处理设备作为未故障数据处理设备。其中，该未故障数据处理设备的数量可以是至少一个。然后，将前述至少一组数据传送至该未故障数据处理设备进行处理。由于该未故障数据处理设备的时序信号处于正常状态，能够使得数据采集设备的数据采集过程精确同步，且传输至该未故障数据处理设备的数据可以是由工作状态正常的数据采集设备组所采集的数据，从而进一步提高数据传输、处理的可靠性。

在一个实施例中，步骤S201中的获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据，包括：

利用与至少两个数据采集设备组对应连接的至少两个数据交换设备，获取至少两组数据。

本实施例中，可以通过多个数据交换设备获取各数据采集设备组采集的数据。具体的，可以部署至少两个数据交换设备，该数据交换设备可以是交换机，该数据交换设备的数量可以与数据采集设备组的数量相同。其中，至少两个数据交换设备可以分别与前述至少两个数据交换设备对应连接，以及各数据交换设备之间相互连接，该连接方式可使得该至少两个数据交换设备将各自从相应数据采集设备组获取的数据进行相互交换，从而得到至少两组数据。

示例性的，以两个数据采集设备组以及两个数据交换设备为例进行说明，数据采集设备组A1与数据交换设备C1连接，数据采集设备组A2与数据交换设备C2连接，数据采集设备组A1中所包含的所有数据采集设备均可将数据传输至数据交换设备C1，在数据交换设备C1中形成一组数据D1，同理，数据交换设备C2中形成一组来自于数据采集设备组A2的数据D2。其中，数据交换设备C1与数据交换设备C2连接，用于数据交换设备C1的数据D1与数据交换设备C2的数据D2进行相互交换，从而使得数据交换设备C1得到数据D1和数据D2，数据交换设备C2也可以得到数据D1和数据D2，由此可以从数据交换设备C1、C2的任一处得到各数据采集设备组采集的数据(即数据D1和数据D2)。

本实施例采用多个数据交换设备分别采集数据后相互交换的方式获取各数据采集设备组采集的多组数据，可以大量减少从数据采集设备组获取数据时所需的布线，便于获取各组数据，而且还有利于对不同组别的数据采集设备进行分组的数据采集。

在一个实施例中，进一步的，至少两个数据交换设备与至少两个数据处理设备对应连接；步骤S203中的控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，包括：

控制与未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将至少一组数据传送至未故障数据处理设备。

本实施例中，各数据交换设备还分别与各数据处理设备对应连接。以两个数据交换设备和两个数据处理设备为例，数据交换设备C1与数据处理设备P1连接，数据交换设备C2与数据处理设备P2连接。其中，数据交换设备与数据处理设备之间的连接主要用于数据传输。在步骤S203当中，可以根据状态信息确定出未故障数据处理设备，而与该未故障数据处理设备相连接的数据交换设备已通过数据交换的方式获取到各数据采集设备组所采集的所有数据，此时，可以控制与该未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将其中至少一组数据传输到该未故障数据处理设备进行处理。本实施例的方案，一方面可建立起数据交换设备与数据处理设备的对应连接，以大量节省将各数据采集设备所采集的多组数据传输至数据处理设备时所需的布线，另一方面，由于各组数据已被整合到各数据交换设备当中，只需控制相应的数据交换设备即可将各数据采集设备组所采集的数据传输至未故障数据处理设备，而且能保证任一数据处理设备均可接收到相同的数据，便于数据处理任务在不同的数据处理设备间进行切换。

在一个实施例中，进一步的，步骤S202中的获取至少两个数据处理设备对应的状态信息，包括：

获取数据处理设备的数据接收状态；根据数据接收状态，得到状态信息。

本实施例，数据处理设备可以从相应的数据交换设备处接收数据，而数据处理设备的数据接收状态可以用于表征数据处理设备从相应数据交换设备接收数据的状态，例如数据处理设备是否能够从数据交换设备接收到数据，如果判断数据处理设备无法从数据交换设备接收到数据，则可以判断该数据处理设备的数据接收状态异常，如果数据处理设备可以从数据交换设备接收到数据，则可以判断该数据处理设备的数据接收状态正常。

在一个实施例中，进一步的，在步骤S203中的控制与未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将至少一组数据传送至未故障数据处理设备之前，包括：

根据至少两个数据处理设备中，数据接收状态正常的数据处理设备，确定未故障数据处理设备。

本实施例主要是根据数据接收状态来确定至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。其中，可以将数据接收状态正常的数据处理设备作为未故障数据处理设备，表示该数据接收状态正常的数据处理设备可以用于对数据采集设备组采集的至少一组数据进行处理。

在具体场景中，可能会由于数据处理设备、数据交换设备发生损坏等原因，导致数据处理设备的数据接收状态异常。本实施例提供的方案，针对于数据处理设备发生损坏而无法正常从数据交换设备处接收数据，则由于各数据交换设备均具有各数据采集组采集的各组数据，所以可以控制其他数据交换设备发生数据给相应的未故障数据处理设备进行处理，从而保证数据的正常传输和处理。针对于数据交换设备发生损坏而无法正常将数据发送给数据交换设备，则同样由于各数据交换设备均具有各数据采集组采集的各组数据，所以可以控制其他正常的数据交换设备发送数据给相应的未故障数据处理设备进行处理，也可保证数据的正常传输和处理，从而进一步提高了数据传输和处理的可靠性。

为了进一步清晰阐明本申请提供的技术方案，将本申请的数据传输方法应用于如图6所示的数据处理***进行说明，图6为一个应用实例中数据处理***的结构示意图，该数据处理***可以是车辆控制***，其中，车辆可以具有多组传感器，可用于感知环境并向计算单元提供传感数据，以使得计算单元可根据传感数据对车辆进行控制。本应用实例可提高传感数据传输和处理的可靠性，从而提高车辆行驶的安全性，提高传感数据传输的可靠性是实现***级安全、可靠的关键之一。

具体的，车辆控制***可以部署有传感器组A和传感器组B，不同组别可以具有不同数量、类型的传感器。例如，传感器组A可以包括设于车辆顶部的车辆360度旋转激光雷达和设置在车辆的四个角落和车辆前方的毫米波雷达，传感器组B可以包括设于车辆顶部的360度相机和设于在车辆前/后/左/右四个方位的盲点激光雷达。当所有传感器都能正常工作时，计算单元可根据传感数据对车辆的运行进行精准调控，使得车辆具有最佳性能。当传感器组A出现故障时，性能会下降，但仍足以使车辆达到最低风险状态，如靠边停车；反之亦然。因此，需要平衡传感器，以便任何一组都能提供必要的环境信息，使车辆达到最低的风险条件。

车辆控制***还可以包括传感器集线器，该传感器集线器可以包括相互连接的交换机A和交换机B，分别连接至传感器组A和传感器组B，该传感器集线器可以将所有的传感数据合并到一个传感器集线器中。

车辆控制***还可以部署相互配对的第一计算单元和第二计算单元，以防其中一个计算单元发生故障，传感数据可以同时提供给该第一计算单元和第二计算单元。其中，交换机A和交换机B可以分别通过主干通道A和主干通道B连接到第一计算单元和第二计算单元。其中，交换机A和交换机B可以分别通过两个相同的主干通道(主干通道A和主干通道B)发送传感数据(该传感数据可以包括传感器组A和传感器组B所采集的传感数据中的至少一组)，一个发送到第一计算单元，另一个发送到第二计算单元，通过该方式可以保证传感数据均可传送到第一计算单元或第二计算单元。其中，传感器组A和传感器组B所采集的传感数据是不同的，如上所述，传感器组A可以通过360度旋转激光雷达和毫米波雷达采集数据，作为传感器组A的一组传感数据，而传感器组B可以通过360度相机和盲点激光雷达采集数据，可作为传感器组B的一组传感数据，交换机A和交换机B可以分别通过主干通道A和主干通道B将该两组传感数据中的至少一组传输到第一计算单元和第二计算单元。

具体的，交换机A将所有来自传感器组A的传感数据合并后发送给交换机B，交换机B将所有来自传感器组B的传感数据合并后发送给交换机A，交换机A将传感器组A和B的所有传感数据从主干通道A发送到第一计算单元，交换机B可以将传感器组A和B的所有传感数据从主干通道B发送到第二计算单元，这样第一、第二计算单元都可以得到所有的传感数据。其中，通过使用两个交换机，以防其中一个交换机发生故障，另一个与其组中的传感器配对的交换机将继续提供足够的传感数据，以达到最小的风险条件，例如当交换机A发生故障时，故障检测器可选择第二计算单元接收传感数据进行计算。

此外，由于传感数据被合并在传感集线器中，可以将传感集线器放置在传感器附近，然后可以采用两条长线缆作为前述主干通道A和主干通道B，从而大大节省了传感器与计算单元之间的布线。

对于传感器的同步，需要设置同步时序单元，可将第一计算单元或第二计算单元作为默认的同步时序单元，正常运行时可以选择第一计算单元或者第二计算单元作为同步时序单元，当分别与第一计算单元和第二计算单元连接的故障检测器，检测到第一计算单元或第二计算单元中的任何一个出现故障时，故障检测器可决定是保留当前的同步时序单元，还是切换到新的同步时序单元，该方式在不支持自动定时主开关的车辆场景中具有重要作用。

本应用示例提供的技术方案，提高传感数据传输和计算的可靠性，还大大减少了布线，有利于实现***级安全。

应该理解的是，虽然图2至5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，图7为一个实施例中数据传输装置的结构框图，提供了一种数据传输装置，该数据传输装置700可以包括：

数据获取模块701，用于获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；

信息获取模块702，用于获取至少两个数据处理设备对应的状态信息；

数据传送模块703，用于基于状态信息，控制至少两组数据中的至少一组数据传送至至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

在一个实施例中，数据传输装置700还可以包括：数据确定模块，用于获取数据采集设备组的工作状态；基于工作状态，确定至少两个数据采集设备组中工作状态正常的数据采集设备组；根据工作状态正常的数据采集设备组采集的数据，确定至少一组数据。

在一个实施例中，信息获取模块702，进一步用于获取各数据处理设备对应的时序信号；根据时序信号，得到状态信息。

在一个实施例中，数据传送模块703，进一步用于根据至少两个数据处理设备中，时序信号正常的数据处理设备，确定未故障数据处理设备；控制至少一组数据传送至未故障数据处理设备。

在一个实施例中，数据获取模块701，进一步用于利用与至少两个数据采集设备组对应连接的至少两个数据交换设备，获取至少两组数据；其中，至少两个数据交换设备之间相互连接，用于至少两个数据交换设备将各自从相应数据采集设备组获取的数据进行相互交换，得到至少两组数据。

在一个实施例中，至少两个数据交换设备与至少两个数据处理设备对应连接；数据传送模块703，进一步用于控制与未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将至少一组数据传送至未故障数据处理设备。

在一个实施例中，信息获取模块702，进一步用于获取数据处理设备的数据接收状态；数据接收状态，用于表征数据处理设备从相应数据交换设备接收数据的状态；根据数据接收状态，得到状态信息。

在一个实施例中，数据传送模块703，还用于根据至少两个数据处理设备中，数据接收状态正常的数据处理设备，确定未故障数据处理设备。

关于数据传输装置的具体限定可以参见上文中对于数据传输方法的限定，在此不再赘述。上述数据传输装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于数据传输设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于数据传输设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种数据传输设备，其内部结构图可以如图8所示，图8为一个实施例中数据传输设备的内部结构图。该数据传输设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该数据传输设备的处理器用于提供计算和控制能力。该数据传输设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该数据传输设备的通信接口用于与外部的设备进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种数据传输方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的数据传输设备的限定，具体的数据传输设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种数据传输设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各数据传输方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各数据传输方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种数据传输方法，其特征在于，包括步骤：

获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；

获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息；

基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备之前，还包括：

获取所述数据采集设备组的工作状态；

基于所述工作状态，确定所述至少两个数据采集设备组中工作状态正常的数据采集设备组；

根据所述工作状态正常的数据采集设备组采集的数据，确定所述至少一组数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息，包括：

获取各数据处理设备对应的时序信号；

根据所述时序信号，得到所述状态信息；

所述基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，包括：

根据所述至少两个数据处理设备中，时序信号正常的数据处理设备，确定所述未故障数据处理设备；

控制所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据，包括：

利用与所述至少两个数据采集设备组对应连接的至少两个数据交换设备，获取所述至少两组数据；

其中，所述至少两个数据交换设备之间相互连接，用于所述至少两个数据交换设备将各自从相应数据采集设备组获取的数据进行相互交换，得到所述至少两组数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个数据交换设备与所述至少两个数据处理设备对应连接；

所述控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备，包括：

控制与所述未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息，包括：

获取所述数据处理设备的数据接收状态；所述数据接收状态，用于表征所述数据处理设备从相应数据交换设备接收数据的状态；

根据所述数据接收状态，得到所述状态信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制与所述未故障数据处理设备连接的数据交换设备，将所述至少一组数据传送至所述未故障数据处理设备之前，包括：

根据所述至少两个数据处理设备中，数据接收状态正常的数据处理设备，确定所述未故障数据处理设备。

8.一种数据传输装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取至少两个数据采集设备组采集的数据，得到至少两组数据；

信息获取模块，用于获取所述至少两个数据处理设备对应的状态信息；

数据传送模块，用于基于所述状态信息，控制所述至少两组数据中的至少一组数据传送至所述至少两个数据处理设备中的未故障数据处理设备。

9.一种数据传输设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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