CN111623795A - 实景导航图标显示方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种实景导航图标显示方法、装置、设备和介质，涉及实景导航技术。其中，该方法包括：通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定车辆的行驶道路；根据行驶道路，确定车辆的转向导航路径；对转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标；确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线；根据目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上。本申请实施例可以解决车辆转向过程中实景导航图标存在的显示不流畅的问题，可以优化实景导航转向过程中，导航图标的显示效果。

Description

实景导航图标显示方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，具体涉及实景导航技术，尤其涉及一种实景导航图标显示方法、装置、设备和介质。

背景技术

实景导航是导航技术与增强现实技术(Augmented Reality，AR)相结合的产物，能够为用户提供更加形象、直观的导航指引，让用户不再迷路。

然而，在实景导航过程中，尤其是转弯或者变更车道时，随着车辆位置的变动，非常容易出现导航图标显示不流畅，甚至图标的显示偏离道路实体的情况。因此，如何在车辆转向过程中，对实景导航图标的显示进行优化，仍是当前需要考虑的问题。

发明内容

本申请实施例公开一种实景导航图标显示方法、装置、设备和介质，以优化实景导航转向过程中，导航图标的显示效果。

第一方面，本申请实施例公开了一种实景导航图标显示方法，包括：

通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定所述车辆的行驶道路；

根据所述行驶道路，确定所述车辆的转向导航路径；

对所述转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标；

确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线；

根据所述目标车道线和所述指示图标之间的位置关系，将所述指示图标显示在所述实景图像上。

第二方面，本申请实施例公开了一种实景导航图标显示装置，包括：

行驶道路确定模块，用于通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定所述车辆的行驶道路；

转向导航路径确定模块，用于根据所述行驶道路，确定所述车辆的转向导航路径；

图标生成模块，用于对所述转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标；

目标车道线确定模块，用于确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线；

图标显示模块，用于根据所述目标车道线和所述指示图标之间的位置关系，将所述指示图标显示在所述实景图像上。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的实景导航图标显示方法。

第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的实景导航图标显示方法。

根据本申请实施例的技术方案，在车辆转向过程中，得到车辆当前的转向导航路径后，对该转向导航路径进行拟合处理，根据确定的目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上，整体上优化了实景导航过程中的导航图标显示效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请实施例公开的一种实景导航图标显示方法的流程图；

图2是根据本申请实施例公开的另一种实景导航图标显示方法的流程图；

图3是根据本申请实施例公开的实景导航图标的展示效果的一种示意图；

图4是根据本申请实施例公开的又一种实景导航图标显示方法的流程图；

图5是根据本申请实施例公开的一种实景导航图标显示装置的结构示意图；

图6是根据本申请实施例公开的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本申请实施例公开的一种实景导航图标显示方法的流程图，本实施例可以适用于在实景导航过程中，例如转弯、变道等，实时显示导航图标的情况。本实施例方法可以由实景导航图标显示装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上，电子设备包括但不限于车载设备等。

如图1所示，本实施例公开的实景导航图标显示方法可以包括：

S101、通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定车辆的行驶道路。

车辆的定位坐标可以通过车辆上的定位装置来获取，例如利用全球定位***(Global Positioning System，GPS)实时获取车辆的经纬度坐标。电子地图数据中包含各条道路的坐标，因此，通过车辆行驶过程中定位坐标与电子地图的匹配，可以确定车辆当前行驶的道路。

可选的，通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定车辆的行驶道路，包括：获取车辆在预设时间内的定位坐标集合，并对定位坐标集合进行数据过滤；将过滤处理后的定位坐标集合与电子地图进行匹配，确定车辆的行驶道路。

预设时间的长度可以根据需求灵活设置，例如，可以在车辆行驶过程中，按照时间周期，周期性获取车辆的定位数据，得到定位坐标集合，然后用于道路匹配。利用设定时间内的定位坐标集合来确定车辆的行驶道路，有助于提高道路匹配的稳定性。通过对定位坐标集合进行过滤，可以去除一些偏差较大的定位点，有助于提高道路匹配的准确性，进而可以确保准确获取到转向导航路径。其中，针对过滤算法，本实施例不作具体限定，在保证可以实现数据过滤的基础上，可以采用现有技术中任意可用的算法。

S102、根据行驶道路，确定车辆的转向导航路径。

转向导航路径是指基于车辆当前行驶道路与车辆行驶目的地，利用任意可用的路径规划算法所得到的完整导航路径中的一部分。根据车辆当前行驶道路，得到车辆的转向导航路径，可以确定车辆后续将要驶入的道路或者车道，即本实施例中所提及的转向(改变行驶方向)包括车辆转弯和车辆变更车道等情况。

S103、对转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标。

指示图标是指在车辆转向过程中，用于指示车辆内侧的车道线的一种导航图标，可以用于形象提示车辆当前靠近或者即将跨越的车道线。基于当前转向导航路径生成指示图标，使得指示图标与当前转向导航路径相匹配，例如两者在形状上保持一致，确保导航指引的正确性，还可以根据转向导航路径中包括的位置坐标，确定指示图标的世界坐标和图像坐标。通过对转向导航路径进行拟合，可以得到平滑曲线，进而基于该平滑曲线生成的当前指示图标，在后续显示方面可以确保一定的显示流畅性，避免转向导航路径上一些跳跃性坐标点的出现，影响指示图标的显示效果。

其中，在确保可以得到平滑曲线的基础上，对转向导航路径进行拟合处理时所使用的拟合算法，本实施例不作具体限定，可以灵活选用现有技术中任意可用的算法。示例性的，利用贝塞尔曲线算法，对转向导航路径进行拟合处理。

贝塞尔曲线是计算机图形图像造型的基本工具，它可以通过控制曲线上的四个点，即起始点、终止点以及两个相互分离的中间点，来创造、编辑图形，其中，发挥重要作用的是位于曲线中央的控制线。这条控制线是虚拟的，中间与贝塞尔曲线交叉，两端是控制端点。移动两端的端点时贝塞尔曲线改变曲线的曲率；移动中间点时，也即移动虚拟的控制线时，贝塞尔曲线在起始点和终止点锁定的情况下做均匀移动。由于贝塞尔曲线上的所有控制点、节点均可编辑，因此，贝塞尔曲线算法通常为图形编辑处理过程中的优选算法。

另外，随着车辆的实时行进，车辆的转向导航路径也随之变化，基于拟合后的转向导航路径生成的指示图标也随之变化，因此，本实施例中的指示图标也可以称为动态的流标，在车辆行驶过程中，可以呈现动态变化的效果。指示图标对应的曲线长度、以及指示图标的宽度、高度均可以灵活设置。可选的，指示图标可以由多个预设图标单元组成，预设图标单元例如可以是V形图标单元，各预设图标单元将拟合处理得到的平滑曲线作为中心线，并依次排列。

S104、确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线。

在实景导航过程中，可以利用车辆上部署的相机实时采集车辆行驶环境的实景图像，然后利用车道线识别技术，识别实景图像中的车道线，其中，车道线识别技术可以包括但不限于基于图像处理的识别技术以及基于模型训练的识别技术等。车道线的具体识别过程可以在本机设备本地执行，也可以在云端服务器中执行，本实施例不作具体限定。通过对实景图像进行识别，最终识别的车道线可以包括至少一条，其中，目标车道线是指车辆转弯或者变更车道线等转向过程中车辆内侧的车道线。在车道线识别过程中，可以结合车辆即将转换的行驶方向确定出目标车道线，针对车辆转向的判断也可以通过对车体偏转角度的分析而确定。例如，车辆即将右转时，将实景图像上车辆右侧最邻近的车道线确定为目标车道线；车辆即将左转时，将实景图像上车辆左侧最邻近的车道线确定为目标车道线。

S105、根据目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上。

指示图标用于在车辆转向过程中向用户指示目标车道线，根据两者间的位置关系，例如两者在实景图像上的图像坐标之间的关系，将指示图标显示在实景图像上，从而得到导航图标贴合实景的显示效果。

需要说明的是，操作S101-S103与操作S104之间不存在执行顺序限定，不应当将图1所示的操作顺序理解为对本实施例的具体限定。

根据本实施例的技术方案，在车辆转向过程中，得到车辆当前的转向导航路径后，对该转向导航路径进行拟合处理，得到平滑曲线，进而基于该平滑曲线生成当前指示图标，避免了车辆行驶过程中转向导航路径上一些跳跃性坐标点的出现影响指示图标的显示效果的现象，确保了指示图标的显示流畅性，解决了车辆转向过程中实景导航图标存在的显示不流畅的问题；同时，根据确定的目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上，确保了指示图标与车道线之间贴合度，避免了指示图标偏离车道线的显示效果，从而整体上优化了实景导航过程中的导航图标显示效果。

图2是根据本申请实施例公开的另一种实景导航图标显示方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，该方法可以包括：

S201、通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定车辆的行驶道路。

S202、根据行驶道路，确定车辆的转向导航路径。

S203、对转向导航路径进行拟合处理。

S204、根据拟合后的转向导航路径的形状，利用三维图标绘制方式，绘制指示图标。

其中，关于三维(3D)图标绘制方式的实现可以借助三维图标绘制工具来实现，例如OpenGL等。示例性的，指示图标可以由多个预设图标单元组成，预设图标单元均为3D图标单元，例如可以是3D的V形图标单元，各预设图标单元将拟合处理得到的平滑曲线作为中心线，并依次排列

S205、根据拟合后的转向导航路径中包括的位置坐标，确定指示图标对应的世界坐标。

指示图标与转向导航路径的形状一致，可以是转向导航路径的一部分，因此，拟合后的转向导航路径中包括的位置坐标(即世界坐标)，可以相应作为指示图标的世界坐标，进一步的，指示图标的世界坐标包括指沿长度方向上图标中心线的坐标。当图标中心线的坐标确定后，结合预先设定的指示图标的宽度、高度，便可以确定指示图标的各轮廓线对应的世界坐标。当然，在预设的浮动显示范围内，即世界坐标的浮动变化不会对导航图标的最终显示效果产生明显的不利影响，也可以将拟合后的转向导航路径中的位置坐标整体进行适当的平移变换，然后用于确定指示图标对应的世界坐标。

S206、利用世界坐标系与图像坐标系之间的转化关系，确定指示图标在实景图像上的图像坐标。

其中，世界坐标系与图像坐标系之间的转化关系可以基于车载相机的内参和外参得到，本实施例不作赘述。

S207、确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线。

S208、根据目标车道线和指示图标分别在实景图像上的图像坐标，将指示图标沿着转向方向，显示在实景图像上。

在目标车道线的识别过程中，可以将其图像坐标一并确定。指示图标用于向用户指示目标车道线，因此，在得到两者的图像坐标后，将指示图标沿着当前转向方向显示在实景图像上，可以得到导航图标贴合实景的显示效果。需要说明的是，操作S201-S206与操作S207之间不存在执行顺序限定，不应当将图2所示的操作顺序理解为对本实施例的具体限定。

根据本实施例的技术方案，在车辆转向过程中，得到车辆当前的转向导航路径后，对该转向导航路径进行拟合处理，得到平滑曲线，进而基于该平滑曲线生成指示图标，避免了车辆行驶过程中转向导航路径上一些跳跃性坐标点的出现影响指示图标的显示效果的现象，确保了指示图标的显示流畅性，解决了车辆转向过程中实景导航图标存在的显示不流畅的问题；并且，指示图标和转向导航路径在形状上保持一致，确保了导航指引的正确性；同时，基于图像坐标，将指示图标沿着当前转向方向显示在实景图像上，确保了指示图标与车道线之间贴合度，避免了指示图标偏离车道线的显示效果，从而整体上优化了实景导航过程中的导航图标显示效果。

在上述技术方案的基础上，可选的，在根据拟合后的转向导航路径的形状，利用三维图标绘制方式，绘制指示图标之后，本实施例方法还包括：

利用三维图标绘制方式，绘制与拟合后的转向导航路径方向相同的转向图标；

相应的，在将指示图标显示在实景图像上之后，本实施例方法还包括：在指示图标的上方显示转向图标。

转向图标即用于表示车辆即将改变行驶方向。指示图标和转向图标均采用3D样式进行显示，可以呈现较好的立体感、真实感，提高实景导航图标显示的视觉效果，为用户提供较好的导航指引。

图3以车辆当前变更车道线为例，示出了实景导航图标的展示效果的一种示意图。在图3中，转向图标显示在指示图标的上方，转向图标和指示图标均为3D图标，指示图标沿着当前转向方向，即沿着指向目标车道线的方向，显示在实景图像上。图3作为对本实施例中导航图标展示效果的简单示意，不应理解为对本实施例的具体限定。在实景图像上还可以显示导航路径的局部图示，如图3中右下方所示，还可以显示车速、当前道路名称、即将进入的道路名称、行驶距离、行驶时间、以及电子眼等信息，本实施例不作具体限定。

图4是根据本申请实施例公开的又一种实景导航图标显示方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。具体的，图4以弯道场景为例，对本实施例的实景导航图标显示方法进行示例性说明。如图4所示，该方法可以包括：

S301、通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定车辆的行驶道路。

S302、根据行驶道路，确定车辆的转向导航路径。

S303、对转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标。

S304、利用预设图像识别算法，对车辆行驶过程中的实景图像进行识别，得到行驶道路上目标车道线的初始识别结果。

预设图像识别算法用于识别图像上的车道线，关于算法的具体实现，本实施例不作具体限定。

S305、获取车体偏转角度和行驶道路在电子地图中的道路坐标中的至少一种。

S306、利用获取的车体偏转角度和道路坐标中的至少一种，对目标车道线的初始识别结果进行修正，得到目标车道线的目标识别结果。

在弯道场景下，车辆随着道路弯度的变化，车体偏转角不断发生变化，因此，可以利用车体偏转角度的变化，对弯道车道线的识别结果进行修正。车体偏转角度可以利用车辆上的惯性导航装置(Inertial measurement unit，IMU)来获取。道路坐标是指车辆当前行驶道路在电子地图中存储的世界坐标。道路坐标的变化可以反映道路形状的变化，而且通过道路坐标和道路宽度的结合利用，可以估算当前道路的车道线的世界坐标，因此，弯道的道路坐标同样可以用于修正弯道车道线的识别结果。

针对车体偏转角度和道路坐标同时用于车道线识别结果修正的情况，可以对两者进行加权融合处理，以用于车道线识别结果修正。在确保修正准确率的基础上，权重的分配可以灵活设置，本实施例不作具体限定。进一步的，还可以利用扩展卡尔曼滤波算法对车道线识别结果进行修正。

通过利用车体偏转角度和道路坐标中的至少一种对车道线的初始识别结果进行修正，确保了目标车道线的最终识别结果的准确性，进而确保了指示图标的显示位置的准确性，确保了导航图标贴合实景的显示效果。

S307、根据目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上。

根据本实施例的技术方案，在车辆转向过程中，首先，得到车辆当前的转向导航路径后，对该转向导航路径进行拟合处理，得到平滑曲线，进而基于该平滑曲线生成指示图标，避免了车辆行驶过程中转向导航路径上一些跳跃性坐标点的出现影响指示图标的显示效果的现象，确保了指示图标的显示流畅性，解决了车辆转向过程中实景导航图标存在的显示不流畅的问题；然后，通过利用获取的车体偏转角度和道路坐标中的至少一种，对目标车道线的初始识别结果进行修正，确保了目标车道线的最终识别结果的准确性，进而确保了指示图标的显示位置的准确性，同样可以解决由于车道线识别结果不准确、不稳定而引起的实景导航图标显示不流畅的问题；最后，根据目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上，确保了指示图标与车道线之间贴合度，避免了指示图标偏离车道线的显示效果，从而整体上优化了实景导航过程中的导航图标显示效果。

通常情况下，图像识别算法可以满足大部分的车道线识别情况，并且，相比于基于训练模型的车道线识别算法，图像识别算法涉及的计算复杂度相对较低，对导航设备的计算资源耗费也相对较少，因此，可以作为一种优先使用的车道线识别方法。但是，针对一些特殊情况，例如夜间场景，由于图像采集质量较差，利用图像识别算法进行车道线识别便可能会存在较大的误差，此时，利用基于训练模型的车道线识别算法可以提高识别准确性。

在上述技术方案的基础上，可选的，确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线，包括：

利用预先训练的神经网络模型，确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线；其中，神经网络模型基于不同图像参数的样本图像训练得到，图像参数包括图像亮度和图像对比度。

例如，可以收集大量在夜间拍摄的具有不同图像参数的样本图像作为模型训练的输入，将样本图像上的车道线标注结果作为输出，训练神经网络模型。可以采用的神经网络结构，本实施例不作具体限定，可以根据需要进行灵活选择。例如，神经网络结构可以分为前端网络和后端网络，前端网络可以包括但不限于Backbone、Resnet101以及Xception等，后端网络可以包括但不限于DeeeplabV3+等Encoder-Decoder网络。通过多层网络链接，可以增强模型的表达能力，进而提高模型对夜间场景的鲁棒性和适应性，输出准确性较高的车道线识别结果，进而使得在夜间场景下也可以显示较好的实景导航效果。

当然，针对车道线的识别，本机设备获取实景图像后，还可以将实景图像发送至云端服务器，由云端服务器进行车道线的识别处理，例如由云端服务器利用预先训练的神经网络模型对实景图像进行识别，或者利用预设图像识别算法对实景图像进行识别，确定车辆当前行驶道路的目标车道线，然后将车道线的识别结果反馈给本机设备，从而减少本机设备的资源消耗。

图5是根据本申请实施例公开的一种实景导航图标显示装置的结构示意图，本实施例可以适用于在实景导航过程中，例如转弯、变道等，实时显示导航图标的情况。该装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上，电子设备包括但不限于车载设备等。

如图5所示，本实施例公开的实景导航图标显示装置400可以包括行驶道路确定模块401、转向导航路径确定模块402、图标生成模块403、目标车道线确定模块404和图标显示模块405，其中：

行驶道路确定模块401，用于通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定车辆的行驶道路；

转向导航路径确定模块402，用于根据行驶道路，确定车辆的转向导航路径；

图标生成模块403，用于对转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标；

目标车道线确定模块404，用于确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线；

图标显示模块405，用于根据目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上。

可选的，图标生成模块403包括：

拟合处理单元，用于对转向导航路径进行拟合处理；

指示图标绘制单元，用于根据拟合后的转向导航路径的形状，利用三维图标绘制方式，绘制指示图标；

世界坐标确定单元，用于根据拟合后的转向导航路径中包括的位置坐标，确定指示图标对应的世界坐标；

图像坐标确定单元，用于利用世界坐标系与图像坐标系之间的转化关系，确定指示图标在实景图像上的图像坐标。

可选的，图标显示模块405具体用于：

根据目标车道线和指示图标分别在实景图像上的图像坐标，将指示图标沿着转向方向，显示在实景图像上。

可选的，图标生成模块403还包括转向图标绘制单元，用于在指示图标绘制单元执行根据拟合后的转向导航路径的形状，利用三维图标绘制方式，绘制指示图标的操作之后，利用三维图标绘制方式，绘制与拟合后的转向导航路径方向相同的转向图标；

相应的，图标显示模块405包括指示图标显示单元和转向图标显示单元，其中：

指示图标显示单元，用于根据目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上；

转向图标显示单元，用于在指示图标显示单元执行将指示图标显示在实景图像上的操作之后，在指示图标的上方显示转向图标。

可选的，图标生成模块403包括：

拟合处理单元，用于利用贝塞尔曲线算法，对转向导航路径进行拟合处理；

指示图标生成单元，用于基于拟合后的转向导航路径生成指示图标。

可选的，行驶道路确定模块401包括：

数据过滤单元，用于获取车辆在预设时间内的定位坐标集合，并对定位坐标集合进行数据过滤；

行驶道路确定单元，用于将过滤处理后的定位坐标集合与电子地图进行匹配，确定车辆的行驶道路。

可选的，如果行驶道路为弯道，则目标车道线确定模块404包括：

初始识别结果确定单元，用于利用预设图像识别算法，对车辆行驶过程中的实景图像进行识别，得到行驶道路上目标车道线的初始识别结果；

偏转角度和道路坐标获取单元，用于获取车体偏转角度和行驶道路在电子地图中的道路坐标中的至少一种；

识别结果修正单元，用于利用获取的车体偏转角度和道路坐标中的至少一种，对目标车道线的初始识别结果进行修正，得到目标车道线的目标识别结果。

可选的，目标车道线确定模块404具体用于：

利用预先训练的神经网络模型，确定车辆行驶过程中实景图像上，行驶道路的目标车道线；

其中，神经网络模型基于不同图像参数的样本图像训练得到，图像参数包括图像亮度和图像对比度。

本申请实施例所公开的实景导航图标显示装置400可执行本申请实施例所公开的任一实景导航图标显示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本申请任意方法实施例中的描述。

根据本申请的实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，图6是用于实现本申请实施例中实景导航图标显示方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请实施例的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***。图6中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请实施例所提供的实景导航图标显示方法。本申请实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请实施例所提供的实景导航图标显示方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中实景导航图标显示方法对应的程序指令/模块，例如，附图5所示的行驶道路确定模块401、转向导航路径确定模块402、图标生成模块403、目标车道线确定模块404和图标显示模块405。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的实景导航图标显示方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于实现本实施例中实景导航图标显示方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

用于实现本申请实施例中实景导航图标显示方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现本实施例中实景导航图标显示方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)；触觉反馈装置例如，振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序，也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***，例如，作为数据服务器，或者实施在包括中间件部件的计算***，例如，应用服务器，或者实施在包括前端部件的计算***，例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如通信网络，来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，在车辆转向过程中，得到车辆当前的转向导航路径后，对该转向导航路径进行拟合处理，得到平滑曲线，进而基于该平滑曲线生成指示图标，避免了车辆行驶过程中转向导航路径上一些跳跃性坐标点的出现影响指示图标的显示效果的现象，确保了指示图标的显示流畅性，解决了车辆转向过程中实景导航图标存在的显示不流畅的问题；同时，根据确定的目标车道线和指示图标之间的位置关系，将指示图标显示在实景图像上，确保了指示图标与车道线之间贴合度，避免了指示图标偏离车道线的显示效果；从而整体上优化了实景导航过程中的导航图标显示效果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种实景导航图标显示方法，其特征在于，包括：

通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定所述车辆的行驶道路；

根据所述行驶道路，确定所述车辆的转向导航路径；

对所述转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标；

确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线；

根据所述目标车道线和所述指示图标之间的位置关系，将所述指示图标显示在所述实景图像上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于拟合后的转向导航路径生成指示图标，包括：

根据所述拟合后的转向导航路径的形状，利用三维图标绘制方式，绘制所述指示图标；

根据所述拟合后的转向导航路径中包括的位置坐标，确定所述指示图标对应的世界坐标；

利用世界坐标系与图像坐标系之间的转化关系，确定所述指示图标在所述实景图像上的图像坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标车道线和所述指示图标之间的位置关系，将所述指示图标显示在所述实景图像上，包括：

根据所述目标车道线和所述指示图标分别在所述实景图像上的图像坐标，将所述指示图标沿着转向方向，显示在所述实景图像上。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述拟合后的转向导航路径的形状，利用三维图标绘制方式，绘制所述指示图标之后，所述方法还包括：

利用所述三维图标绘制方式，绘制与所述拟合后的转向导航路径方向相同的转向图标；

相应的，在将所述指示图标显示在所述实景图像上之后，所述方法还包括：在所述指示图标的上方显示所述转向图标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述转向导航路径进行拟合处理，包括：

利用贝塞尔曲线算法，对所述转向导航路径进行拟合处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定所述车辆的行驶道路，包括：

获取所述车辆在预设时间内的定位坐标集合，并对所述定位坐标集合进行数据过滤；

将过滤处理后的定位坐标集合与所述电子地图进行匹配，确定所述车辆的行驶道路。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述行驶道路为弯道，则确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线，包括：

利用预设图像识别算法，对所述车辆行驶过程中的实景图像进行识别，得到所述行驶道路上目标车道线的初始识别结果；

获取车体偏转角度和所述行驶道路在所述电子地图中的道路坐标中的至少一种；

利用获取的所述车体偏转角度和所述道路坐标中的至少一种，对所述目标车道线的初始识别结果进行修正，得到所述目标车道线的目标识别结果。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线，包括：

利用预先训练的神经网络模型，确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线；

其中，所述神经网络模型基于不同图像参数的样本图像训练得到，所述图像参数包括图像亮度和图像对比度。

9.一种实景导航图标显示装置，其特征在于，包括：

行驶道路确定模块，用于通过车辆的定位坐标与电子地图的匹配，确定所述车辆的行驶道路；

转向导航路径确定模块，用于根据所述行驶道路，确定所述车辆的转向导航路径；

图标生成模块，用于对所述转向导航路径进行拟合处理，并基于拟合后的转向导航路径生成指示图标；

目标车道线确定模块，用于确定所述车辆行驶过程中实景图像上，所述行驶道路的目标车道线；

图标显示模块，用于根据所述目标车道线和所述指示图标之间的位置关系，将所述指示图标显示在所述实景图像上。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的实景导航图标显示方法。

11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的实景导航图标显示方法。

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