CN111619697A - 一种具有防滑功能的搬运机器人 - Google Patents

一种具有防滑功能的搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111619697A
CN111619697A CN202010392213.9A CN202010392213A CN111619697A CN 111619697 A CN111619697 A CN 111619697A CN 202010392213 A CN202010392213 A CN 202010392213A CN 111619697 A CN111619697 A CN 111619697A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
transfer robot
gear
rod
rotating shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202010392213.9A
Other languages
English (en)
Inventor
张斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Baishichen Technology Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Baishichen Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Baishichen Technology Co ltd filed Critical Guangzhou Baishichen Technology Co ltd
Priority to CN202010392213.9A priority Critical patent/CN111619697A/zh
Publication of CN111619697A publication Critical patent/CN111619697A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种具有防滑功能的搬运机器人，包括主体，还包括限位机构和四个移动机构，限位机构包括转动轴、第一齿轮、第二齿轮、支撑板、两个第一轴承、两个定位杆和两个传动组件，移动机构包括固定套管、升降杆、动力装置、移动轮和驱动组件，传动组件包括支撑套管、支撑杆、弹簧、传动杆、丝杆、滚珠丝杠轴承和第二轴承，驱动组件包括气缸、连接环和两个支撑盘，该具有防滑功能的搬运机器人中，通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性。

Description

一种具有防滑功能的搬运机器人
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种具有防滑功能的搬运机器人。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
搬运机器人作为智能机器人的一种，在其工作的过程中，搬运机器人上放置的货物没有固定措施，致使货物容易发生滑落，降低了搬运机器人的稳定性，不仅如此，如果地面不平，将会导致搬运机器人发生倾斜，同样容易导致搬运机器人上货物发生滑落，进一步降低了搬运机器人的稳定性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有防滑功能的搬运机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有防滑功能的搬运机器人，包括主体，所述主体的内部设有空腔，还包括限位机构和四个移动机构，所述限位机构设置在主体上，四个移动机构分别设置在主体的两侧的两端上；
所述限位机构包括转动轴、第一齿轮、第二齿轮、支撑板、两个第一轴承、两个定位杆和两个传动组件，所述顶板设置在主体的顶部，所述顶板通过两个传动组件与主体的顶部连接，所述转动轴与支撑板平行，所述转动轴设置在主体的内部，所述转动轴的两端均通过第一轴承分别与主体的两侧的内壁连接，所述定位杆与支撑板垂直，两个定位杆的顶端分别与转动轴的两端固定连接，所述第一齿轮与转动轴的中部固定连接，所述第二齿轮与两个传动组件均连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；
所述移动机构包括固定套管、升降杆、动力装置、移动轮和驱动组件，所述固定套管的轴线与支撑板垂直，所述固定套管与主体固定连接，所述升降杆与固定套管同轴设置，所述升降杆穿过固定套管，所述升降杆与固定套管滑动连接，所述升降杆的远离支撑板的一端与动力装置和移动轮均连接，所述动力装置与移动轮传动连接，所述驱动组件设置在固定套管的一侧，所述驱动组件与升降杆的靠近支撑板的一端连接。
作为优选，为了提高搬运机器人的自动化程度，所述主体的内部设有PLC和水平传感器，所述水平传感器与PLC电连接。
作为优选，为了给转动轴提供动力，所述传动组件包括支撑套管、支撑杆、弹簧、传动杆、丝杆、滚珠丝杠轴承和第二轴承，所述丝杆与转动轴平行，所述丝杆的一端通过第二轴承与主体的一侧的内壁连接，所述丝杆的另一端与第二齿轮固定连接，两个丝杆的螺纹方向相反，所述滚珠丝杠轴承与丝杆连接，所述支撑套管的轴线与支撑板垂直，所述支撑套管与主体的顶部固定连接，所述支撑套管与支撑杆同轴设置，所述支撑杆穿过支撑套管，所述支撑杆与支撑套管滑动连接，所述支撑杆的一端与支撑板固定连接，所述支撑杆的另一端通过传动杆与滚珠丝杠轴承铰接，所述弹簧套设在支撑杆上，所述支撑套管通过弹簧与支撑板固定连接，所述弹簧处于压缩状态。
作为优选，为了减轻丝杆的磨损，所述丝杆上涂有润滑脂。
作为优选，为了给升降杆提供动力，所述驱动组件包括气缸、连接环和两个支撑盘，所述连接环套设在升降杆的靠近支撑板的一端上，所述连接环与升降杆滑动连接，两个支撑盘分别设置在连接环的两侧，所述支撑盘与升降杆固定连接，所述连接环与支撑盘滑动连接，所述气缸的轴线与升降杆平行，所述气缸的缸体与主体固定连接，所述气缸的气杆的顶端与连接环固定连接。
作为优选，为了提高升降杆转动的顺畅度，两个支撑盘的相互靠近的一侧均均匀分布有至少两个滚珠，所述支撑盘通过滚珠与连接环滚动连接。
作为优选，为了延长主体的使用寿命，所述主体的制作材料为不锈钢。
作为优选，为了延长支撑板的使用寿命，所述支撑板上涂有耐磨涂层。
作为优选，为了延长主体的使用寿命，所述主体上涂有防腐涂层。
作为优选，为了提高支撑板的防滑性能，所述支撑板的远离主体的一侧设有防滑纹。
本发明的有益效果是，该具有防滑功能的搬运机器人中，通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，与现有限位机构相比，该限位机构还实现了对货物的缓冲作用，降低了货物发生损坏的几率，不仅如此，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性，与现有移动机构相比，各移动机构可以单独提供动力，使搬运机器人实现了四轮驱动，提高了搬运机器人移动的稳定性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的结构示意图；
图2是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的限位机构的结构示意图；
图3是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的移动机构的结构示意图；
图4是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的驱动组件的结构示意图；
图中：1.支撑杆，2.支撑板，3.连接环，4.定位杆，5.气缸，6.移动轮，7.主体，8.升降杆，9.固定套管，10.第一轴承，11.转动轴，12.支撑套管，13.第一齿轮，14.滚珠，15.弹簧，16.第二轴承，17.滚珠丝杠轴承，18.第二齿轮，19.传动杆，20.丝杆，21.支撑盘，22.动力装置。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种具有防滑功能的搬运机器人，包括主体7，所述主体7的内部设有空腔，还包括限位机构和四个移动机构，所述限位机构设置在主体7上，四个移动机构分别设置在主体7的两侧的两端上；
通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，不仅如此，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性；
如图2所示，所述限位机构包括转动轴11、第一齿轮13、第二齿轮18、支撑板2、两个第一轴承10、两个定位杆4和两个传动组件，所述顶板设置在主体7的顶部，所述顶板通过两个传动组件与主体7的顶部连接，所述转动轴11与支撑板2平行，所述转动轴11设置在主体7的内部，所述转动轴11的两端均通过第一轴承10分别与主体7的两侧的内壁连接，所述定位杆4与支撑板2垂直，两个定位杆4的顶端分别与转动轴11的两端固定连接，所述第一齿轮13与转动轴11的中部固定连接，所述第二齿轮18与两个传动组件均连接，所述第一齿轮13与第二齿轮18啮合；
如图3所示，所述移动机构包括固定套管9、升降杆8、动力装置22、移动轮6和驱动组件，所述固定套管9的轴线与支撑板2垂直，所述固定套管9与主体7固定连接，所述升降杆8与固定套管9同轴设置，所述升降杆8穿过固定套管9，所述升降杆8与固定套管9滑动连接，所述升降杆8的远离支撑板2的一端与动力装置22和移动轮6均连接，所述动力装置22与移动轮6传动连接，所述驱动组件设置在固定套管9的一侧，所述驱动组件与升降杆8的靠近支撑板2的一端连接；
在固定套管9的支撑作用下，不仅提高了升降杆8的稳定性，则提高了移动轮6的稳定性，通过动力装置22驱动移动轮6转动，则通过移动轮6提高了搬运机器人移动的便捷度，同时使升降杆8可以绕着自身轴线转动，使移动轮6可以转向，提高了搬运机器人转向的便捷度，通过驱动组件提供动力，使升降杆8沿着固定套管9升降，则实现了移动轮6的升降，则通过移动轮6对主体7的高度进行调节，当检测到主体7发生倾斜时，则可以对主体7的水平状态进行调节，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，搬运机器人移动到货物下方，通过升降杆8驱动主体7上升，则通过支撑板2将货物抬起，则通过货物的重力使支撑板2向靠近主体7的方向移动，则在传动组件的作用下，通过第二齿轮18驱动第一齿轮13转动，在第一轴承10的支撑作用下，提高了转动轴11的稳定性，则在转动轴11的传动作用下，通过第一齿轮13驱动定位杆4转动到转动轴11上方，则通过定位杆4从两侧将货物固定住，降低了货物发生滑落的几率，当需要卸货时，主体7下降，则通过传动组件驱动支撑板2复位，则使定位杆4可以转动到转动轴11的下方，使搬运机器人可以从货物下方移走。
作为优选，为了提高搬运机器人的自动化程度，所述主体7的内部设有PLC和水平传感器，所述水平传感器与PLC电连接；
PLC即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制，通过PLC控制搬运机器人运行，同时通过水平传感器可以检测搬运机器人的水平状态，则提高了搬运机器人的自动化程度。
如图2所示，所述传动组件包括支撑套管12、支撑杆1、弹簧15、传动杆19、丝杆20、滚珠丝杠轴承17和第二轴承16，所述丝杆20与转动轴11平行，所述丝杆20的一端通过第二轴承16与主体7的一侧的内壁连接，所述丝杆20的另一端与第二齿轮18固定连接，两个丝杆20的螺纹方向相反，所述滚珠丝杠轴承17与丝杆20连接，所述支撑套管12的轴线与支撑板2垂直，所述支撑套管12与主体7的顶部固定连接，所述支撑套管12与支撑杆1同轴设置，所述支撑杆1穿过支撑套管12，所述支撑杆1与支撑套管12滑动连接，所述支撑杆1的一端与支撑板2固定连接，所述支撑杆1的另一端通过传动杆19与滚珠丝杠轴承17铰接，所述弹簧15套设在支撑杆1上，所述支撑套管12通过弹簧15与支撑板2固定连接，所述弹簧15处于压缩状态；
当搬运机器人将货物撑起时，货物的重力使支撑板2下降，则通过支撑板2驱动支撑杆1沿着支撑套管12向下移动，则通过传动杆19驱动滚珠丝杠轴承17沿着丝杆20移动，通过第二轴承16提高了丝杆20的稳定性，则通过滚珠丝杠轴承17驱动丝杆20转动，进而通过丝杆20驱动第二齿轮18正向转动，使定位杆4转动到转动轴11上方，当搬运机器人开始卸货时，主体7下降，则通过弹簧15驱动支撑板2复位，使第二齿轮18反向转动，使定位杆4转动带转动轴11的下方，同时在弹簧15的缓冲作用下，实现了对支撑板2的减振作用，降低了货物发生损坏的几率。
作为优选，为了减轻丝杆20的磨损，所述丝杆20上涂有润滑脂；
通过润滑脂减小了丝杆20与滚珠丝杠轴承17之间的摩擦力，减轻了丝杆20的磨损。
如图4所示，所述驱动组件包括气缸5、连接环3和两个支撑盘21，所述连接环3套设在升降杆8的靠近支撑板2的一端上，所述连接环3与升降杆8滑动连接，两个支撑盘21分别设置在连接环3的两侧，所述支撑盘21与升降杆8固定连接，所述连接环3与支撑盘21滑动连接，所述气缸5的轴线与升降杆8平行，所述气缸5的缸体与主体7固定连接，所述气缸5的气杆的顶端与连接环3固定连接；
在两个支撑盘21的限位作用下，提高了连接环3与升降杆8连接的稳定性，通过气缸5驱动连接环3升降，则通过连接环3驱动升降杆8升降，则通过升降杆8驱动移动轮6升降，实现了对主体7水平状态的调节，同时通过连接环3与升降杆8之间的滑动连接，提高了升降杆8转动的顺畅度，提高了搬运机器人转向的便捷度。
作为优选，为了提高升降杆8转动的顺畅度，两个支撑盘21的相互靠近的一侧均均匀分布有至少两个滚珠14，所述支撑盘21通过滚珠14与连接环3滚动连接；
通过滚珠14减小了支撑盘21与连接环3之间的摩擦力，提高了升降杆8转动的顺畅度。
作为优选，为了延长主体7的使用寿命，所述主体7的制作材料为不锈钢；
由于不锈钢具有较好的抗腐蚀性能，减缓了主体7被腐蚀的速度，延长了主体7的使用寿命。
作为优选，为了延长支撑板2的使用寿命，所述支撑板2上涂有耐磨涂层；
通过耐磨涂层减缓了支撑板2磨损的速度，延长了支撑板2的使用寿命。
作为优选，为了延长主体7的使用寿命，所述主体7上涂有防腐涂层；
通过防腐涂层减缓了主体7被腐蚀的速度，延长了主体7的使用寿命。
作为优选，为了提高支撑板2的防滑性能，所述支撑板2的远离主体7的一侧设有防滑纹；
通过防滑纹增大了货物与支撑板2之间的摩擦力，降低了货物发生打滑的几率。
通过驱动组件提供动力，使升降杆8沿着固定套管9升降，则实现了移动轮6的升降，则通过移动轮6对主体7的高度进行调节，当检测到主体7发生倾斜时，则可以对主体7的水平状态进行调节，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，搬运机器人移动到货物下方，通过升降杆8驱动主体7上升，则通过支撑板2将货物抬起，则通过货物的重力使支撑板2向靠近主体7的方向移动，则在传动组件的作用下，通过第二齿轮18驱动第一齿轮13转动，在第一轴承10的支撑作用下，提高了转动轴11的稳定性，则在转动轴11的传动作用下，通过第一齿轮13驱动定位杆4转动到转动轴11上方，则通过定位杆4从两侧将货物固定住，降低了货物发生滑落的几率。
与现有技术相比，该具有防滑功能的搬运机器人中，通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，与现有限位机构相比，该限位机构还实现了对货物的缓冲作用，降低了货物发生损坏的几率，不仅如此，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性，与现有移动机构相比，各移动机构可以单独提供动力，使搬运机器人实现了四轮驱动，提高了搬运机器人移动的稳定性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种具有防滑功能的搬运机器人，包括主体(7)，所述主体(7)的内部设有空腔，其特征在于，还包括限位机构和四个移动机构，所述限位机构设置在主体(7)上，四个移动机构分别设置在主体(7)的两侧的两端上；
所述限位机构包括转动轴(11)、第一齿轮(13)、第二齿轮(18)、支撑板(2)、两个第一轴承(10)、两个定位杆(4)和两个传动组件，所述顶板设置在主体(7)的顶部，所述顶板通过两个传动组件与主体(7)的顶部连接，所述转动轴(11)与支撑板(2)平行，所述转动轴(11)设置在主体(7)的内部，所述转动轴(11)的两端均通过第一轴承(10)分别与主体(7)的两侧的内壁连接，所述定位杆(4)与支撑板(2)垂直，两个定位杆(4)的顶端分别与转动轴(11)的两端固定连接，所述第一齿轮(13)与转动轴(11)的中部固定连接，所述第二齿轮(18)与两个传动组件均连接，所述第一齿轮(13)与第二齿轮(18)啮合；
所述移动机构包括固定套管(9)、升降杆(8)、动力装置(22)、移动轮(6)和驱动组件，所述固定套管(9)的轴线与支撑板(2)垂直，所述固定套管(9)与主体(7)固定连接，所述升降杆(8)与固定套管(9)同轴设置，所述升降杆(8)穿过固定套管(9)，所述升降杆(8)与固定套管(9)滑动连接，所述升降杆(8)的远离支撑板(2)的一端与动力装置(22)和移动轮(6)均连接，所述动力装置(22)与移动轮(6)传动连接，所述驱动组件设置在固定套管(9)的一侧，所述驱动组件与升降杆(8)的靠近支撑板(2)的一端连接。
2.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述主体(7)的内部设有PLC和水平传感器，所述水平传感器与PLC电连接。
3.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括支撑套管(12)、支撑杆(1)、弹簧(15)、传动杆(19)、丝杆(20)、滚珠丝杠轴承(17)和第二轴承(16)，所述丝杆(20)与转动轴(11)平行，所述丝杆(20)的一端通过第二轴承(16)与主体(7)的一侧的内壁连接，所述丝杆(20)的另一端与第二齿轮(18)固定连接，两个丝杆(20)的螺纹方向相反，所述滚珠丝杠轴承(17)与丝杆(20)连接，所述支撑套管(12)的轴线与支撑板(2)垂直，所述支撑套管(12)与主体(7)的顶部固定连接，所述支撑套管(12)与支撑杆(1)同轴设置，所述支撑杆(1)穿过支撑套管(12)，所述支撑杆(1)与支撑套管(12)滑动连接，所述支撑杆(1)的一端与支撑板(2)固定连接，所述支撑杆(1)的另一端通过传动杆(19)与滚珠丝杠轴承(17)铰接，所述弹簧(15)套设在支撑杆(1)上，所述支撑套管(12)通过弹簧(15)与支撑板(2)固定连接，所述弹簧(15)处于压缩状态。
4.如权利要求3所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述丝杆(20)上涂有润滑脂。
5.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括气缸(5)、连接环(3)和两个支撑盘(21)，所述连接环(3)套设在升降杆(8)的靠近支撑板(2)的一端上，所述连接环(3)与升降杆(8)滑动连接，两个支撑盘(21)分别设置在连接环(3)的两侧，所述支撑盘(21)与升降杆(8)固定连接，所述连接环(3)与支撑盘(21)滑动连接，所述气缸(5)的轴线与升降杆(8)平行，所述气缸(5)的缸体与主体(7)固定连接，所述气缸(5)的气杆的顶端与连接环(3)固定连接。
6.如权利要求5所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，两个支撑盘(21)的相互靠近的一侧均均匀分布有至少两个滚珠(14)，所述支撑盘(21)通过滚珠(14)与连接环(3)滚动连接。
7.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述主体(7)的制作材料为不锈钢。
8.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述支撑板(2)上涂有耐磨涂层。
9.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述主体(7)上涂有防腐涂层。
10.如权利要求1所述的具有防滑功能的搬运机器人，其特征在于，所述支撑板(2)的远离主体(7)的一侧设有防滑纹。
CN202010392213.9A 2020-05-11 2020-05-11 一种具有防滑功能的搬运机器人 Withdrawn CN111619697A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010392213.9A CN111619697A (zh) 2020-05-11 2020-05-11 一种具有防滑功能的搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010392213.9A CN111619697A (zh) 2020-05-11 2020-05-11 一种具有防滑功能的搬运机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111619697A true CN111619697A (zh) 2020-09-04

Family

ID=72268073

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010392213.9A Withdrawn CN111619697A (zh) 2020-05-11 2020-05-11 一种具有防滑功能的搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111619697A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113942136A (zh) * 2021-08-30 2022-01-18 余姚市谐丰模塑有限公司 一种长效抗菌防霉pp/ps塑料及其制备方法
CN116750111A (zh) * 2023-06-08 2023-09-15 上海柴孚机器人有限公司 一种降低摆幅具有缓冲减震功能的搬运机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202014000755U1 (de) * 2014-01-30 2015-05-04 Hit Hafen- Und Industrietechnik Gmbh Schwerlastniederflurfahrzeug, und System mit einem oder mehreren dieser Fahrzeuge
CN207029363U (zh) * 2017-08-11 2018-02-23 黑龙江省计量检定测试院 用于仪器收发的机器人***
CN207510555U (zh) * 2017-09-22 2018-06-19 上海托华机器人有限公司 一种具有升降功能的搬运小车
CN207973154U (zh) * 2017-12-29 2018-10-16 苏州威联加信息科技有限公司 一种一体化agv小车
CN109019434A (zh) * 2018-08-23 2018-12-18 江苏哈工联合精密传动有限公司 一种可举升的小型重载全向agv小车
CN109573447A (zh) * 2019-01-21 2019-04-05 广州百士臣科技有限公司 一种具有障碍清除功能的稳定型仓储机器人
CN109572860A (zh) * 2019-01-28 2019-04-05 马骏 一种用于物流的具有可调节功能的稳定型搬运装置
CN209009480U (zh) * 2018-02-09 2019-06-21 杭州南江机器人股份有限公司 一种agv顶升机构及包括该顶升机构的agv车体

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202014000755U1 (de) * 2014-01-30 2015-05-04 Hit Hafen- Und Industrietechnik Gmbh Schwerlastniederflurfahrzeug, und System mit einem oder mehreren dieser Fahrzeuge
CN207029363U (zh) * 2017-08-11 2018-02-23 黑龙江省计量检定测试院 用于仪器收发的机器人***
CN207510555U (zh) * 2017-09-22 2018-06-19 上海托华机器人有限公司 一种具有升降功能的搬运小车
CN207973154U (zh) * 2017-12-29 2018-10-16 苏州威联加信息科技有限公司 一种一体化agv小车
CN209009480U (zh) * 2018-02-09 2019-06-21 杭州南江机器人股份有限公司 一种agv顶升机构及包括该顶升机构的agv车体
CN109019434A (zh) * 2018-08-23 2018-12-18 江苏哈工联合精密传动有限公司 一种可举升的小型重载全向agv小车
CN109573447A (zh) * 2019-01-21 2019-04-05 广州百士臣科技有限公司 一种具有障碍清除功能的稳定型仓储机器人
CN109572860A (zh) * 2019-01-28 2019-04-05 马骏 一种用于物流的具有可调节功能的稳定型搬运装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113942136A (zh) * 2021-08-30 2022-01-18 余姚市谐丰模塑有限公司 一种长效抗菌防霉pp/ps塑料及其制备方法
CN116750111A (zh) * 2023-06-08 2023-09-15 上海柴孚机器人有限公司 一种降低摆幅具有缓冲减震功能的搬运机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111619697A (zh) 一种具有防滑功能的搬运机器人
EP3620268A1 (en) Suspension system and full piggy-back mobile robot
CN203544895U (zh) 辊道输送线旋转升降一体化装置
CN105858034A (zh) 全方位自动运输车
CN205652713U (zh) 全方位自动运输车
CN111792255A (zh) 一种智慧仓库辅助作业无人机用货物取放装置
CN110329962A (zh) 一种agv小车的升降和转向机构
CN109081032A (zh) 一种金属货架
CN206427986U (zh) 防坠装置及升降设备
CN108032285A (zh) 一种大空间作业机器人***
CN206296923U (zh) 一种基于陀螺仪控制的机器人
CN108298470A (zh) Agv旋转顶升机构
CN111422232A (zh) 一种用于物流仓库的具有水平调节功能的搬运设备
CN205219116U (zh) 一种机械自动化抓取装置
CN207158701U (zh) 顶升旋转台
CN207249819U (zh) 一种用于自动售货机的翻斗机构
CN110488744A (zh) 一种车间生产用智能移动小车
CN207158720U (zh) 一种平衡轮结构及具有该结构的叉车
CN206663229U (zh) 一种零部件智能柔性吊挂机械手
CN112960582A (zh) 一种利用棘轮棘爪防止下落过快的环保机电设备吊装装置
CN207375647U (zh) 一种货运物流使用的装载吊缆
CN110758206B (zh) 一种用于物流的具有自动卸货功能的搬运机器人
CN208557477U (zh) 一种机器人用线性移动机构
CN111056324B (zh) 一种无人机用货物抓取***
CN206940335U (zh) 一种全方位运动挂弹车的举升臂机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200904