CN111619553A

CN111619553A - 工程车辆和工程车辆的泊车控制方法

Info

Publication number: CN111619553A
Application number: CN202010456386.2A
Authority: CN
Inventors: 王力敏; 贺志国
Original assignee: Sany Special Vehicle Co Ltd
Current assignee: Sany Special Vehicle Co Ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2020-09-04

Abstract

本发明提出了一种工程车辆和工程车辆的泊车控制方法，其中，工程车辆包括：第一定位模块与第二定位模块；导航控制器，与第一定位模块和第二定位模块电连接，导航控制器用于：在接收到启动指令后，以第一定位模块，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；在确定泊车起始位置后，将第一定位模块切换至第二定位模块；以第二定位模块，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；根据局部位姿信息，规划泊车路线。本发明提出的工程车辆，利用全局定位与局部定位，在满足了工程车辆的正常行进的同时，也支持了工程车辆在复杂环境下的泊车，且定位精度高，导航精度高。

Description

工程车辆和工程车辆的泊车控制方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆和一种工程车辆的泊车控制方法。

背景技术

目前，在相关技术中，导航***通常只能在具有明确的交通标线的情况下，才能够实现精确的导航，而工程车辆，由于使用环境较恶劣，泊车的位置通常是没有明确的车位线，需要采用电子围栏的方式明确停车位置。

因此，对于工程车辆的导航，定位精度较差。

发明内容

本发明旨在至少解决或者改善相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种工程车辆。

本发明第二方面提供了一种工程车辆的泊车控制方法。

根据本发明第一方面实施例，本发明提出了一种工程车辆，包括：第一定位模块与第二定位模块；导航控制器，与第一定位模块和第二定位模块电连接，导航控制器用于：在接收到启动指令后，以第一定位模块，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；在确定泊车起始位置后，将第一定位模块切换至第二定位模块；以第二定位模块，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；根据局部位姿信息，规划泊车路线。

本发明提出的工程车辆，包括：第一定位模块、第二定位模块与导航控制器，具体地，在工程车辆启动导航时，以第一定位模块对车辆进行定位，从而得到全局位姿信息，进而以全局位姿信息为基础为工程车辆提供导航，以保证车辆的正常行进，而在接收到泊车指令后，先利用全局位姿信息查找泊车起始位置，在确定泊车起始位置后，导航可以指引工程车辆行驶至泊车起始位置，并将第一定位模块切换至第二定位模块，由第二定位模块为工程车辆进行定位，进而得到当前环境的局部位姿信息，进而以局部位姿信息为基础为工程车辆提供导航，再根据局部位姿信息规划泊车路线，即利用全局定位与局部定位，在满足了工程车辆的正常行进的同时，也支持了工程车辆在复杂环境下的泊车，且定位精度高，导航精度高。

根据本发明上述技术方案的工程车辆，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案的基础上，进一步地，第一定位模块包括：卫星定位组件和惯性定位组件；第二定位模块包括：惯性定位组件和里程计；或第二定位模块包括：视觉定位组件。

在该技术方案中，第一定位模块包括：卫星定位组件和惯性定位组件，即以卫星定位组件与惯性定位组件结合，为工程车辆提供全局位姿信息，进而实现工程车辆行驶的导航，提升导航精度；第二定位模块包括：惯性定位组件和里程计，即以惯性定位组件和里程计相结合，为工程车辆提供局部位姿信息，进而可以根据当前环境的实际情况对车辆进行定位与导航，提升导航精度；或者第二定位模块包括：视觉定位组件，以视觉定位组件获取当前环境信息，进而可以根据当前环境信息建立地图，从而根据当前环境的地图为工程车辆提供导航，提升导航精度。

具体地，第一定位模块与第二定位模块可包括同一惯性定位组件，利用导航控制器调用卫星定位组件和惯性定位组件，或惯性定位组件和里程计，从而组成第一定位模块与第二定位模块。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，里程计为四轮里程计。

在该技术方案中，里程计采用四轮里程计，由于工程车辆的长度和宽度都较大，因此，其前轮与后轮的间距也较长，所以以四轮里程计定位可以更好的矫正工程车辆的误差。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，还包括：减震组件，第一定位模块与第二定位模块安装于减震组件。

在该技术方案中，第一定位模块与第二定位模块设置在减震组件上，进而避免第一定位模块和第二定位模块晃动过大而影响定位精度，并且，避免第一定位模块与第二定位模块的损坏。

根据本发明第二方面实施例，本发明提出了一种工程车辆的泊车控制方法，包括：以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；在确定泊车起始位置后，将第一定位模式切换至第二定位模式；以第二定位模式，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；根据局部位姿信息，规划泊车路线。

本发明提出的工程车辆的泊车控制方法，具有第一定位模式和第二定位模式，在工程车辆启动导航时，以第一定位模式对车辆进行定位，从而得到全局位姿信息，进而以全局位姿信息为基础为工程车辆提供导航，以保证车辆的正常行进，而在接收到泊车指令后，先利用全局位姿信息查找泊车起始位置，在确定泊车起始位置后，导航可以指引工程车辆行驶至泊车起始位置，并将第一定位模式切换至第二定位模式，由第二定位模式为工程车辆进行定位，进而得到当前环境的局部位姿信息，进而以局部位姿信息为基础为工程车辆提供导航，再根据局部位姿信息规划泊车路线，即利用全局定位与局部定位，在满足了工程车辆的正常行进的同时，也支持了工程车辆在复杂环境下的泊车，且定位精度高，导航精度高。

在上述技术方案的基础上，进一步地，以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息的步骤，具体为：以卫星定位组件与惯性定位组件相结合的模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息。

在该技术方案中，以卫星定位组件与惯性定位组件结合，为工程车辆提供全局位姿信息，进而实现工程车辆行驶的导航，提升导航精度。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，在以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息的步骤之前，还包括：整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果。

在该技术方案中，先对以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的导航结果进行整合，进而避免由于卫星定位组件和惯性定位组件不再同一位置所带来的误差，提升了定位与导航的精度。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果的步骤，具体包括：根据惯性定位组件的杆臂参数，计算杆臂系数；根据杆臂系数，整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果。

在该技术方案中，通过惯性定位组件的杆臂参数，计算得到杆臂系数，再以杆臂系数整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果，进而避免了由于杆臂距离而到来的定位与导航误差，提升了定位与导航的精度。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，以第二定位模式，对车辆进行定位，得到局部位姿信息的步骤，具体包括：以惯性定位组件与里程计组件相结合的模式，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；或以视觉定位组件，对车辆进行定位，得到局部位姿信息。

在该技术方案中，以惯性定位组件和里程计相结合，为工程车辆提供局部位姿信息，进而可以根据当前环境的实际情况对车辆进行定位与导航，提升导航精度；或者以视觉定位组件获取当前环境信息，进而可以根据当前环境信息建立地图，从而根据当前环境的地图为工程车辆提供导航，提升导航精度。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，以视觉定位组件，对车辆进行定位，得到局部位姿信息的步骤，具体包括：以视觉传感器获取图像信息，利用即时定位与地图构建技术对车辆进行定位，得到局部位姿信息。

在该技术方案中，以惯性定位组件和里程计相结合，为工程车辆提供局部位姿信息，进而可以根据当前环境的实际情况对车辆进行定位与导航，提升导航精度；或者以视觉定位组件获取当前环境信息，从而根据当前的环境信息为工程车辆提供导航，提升导航精度。

在该技术方案中，以视觉传感器获取图像信息，利用地图构建技术，构建地图，利用即时定位确定工程车辆在地图的位置，进而实现泊车的导航。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明第一方面实施例提供的工程车辆中卫星定位组件与惯性定位组件相结合进行导航的原理图；

图2示出了本发明第二方面实施例提供的一个工程车辆的泊车控制方法的流程图；

图3示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图；

图4示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图；

图5示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图；

图6示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图。

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

110卫星定位组件，120惯性定位组件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6来描述根据本发明一些实施例提供的工程车辆和工程车辆的泊车控制方法。

实施例1：

根据本发明第一方面实施例，本发明提供了一种工程车辆，包括：第一定位模块与第二定位模块；导航控制器，与第一定位模块和第二定位模块电连接，导航控制器用于：在接收到启动指令后，以第一定位模块，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；在确定泊车起始位置后，将第一定位模块切换至第二定位模块；以第二定位模块，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；根据局部位姿信息，规划泊车路线。

本发明提供的工程车辆，包括：第一定位模块、第二定位模块与导航控制器，具体地，在工程车辆启动导航时，以第一定位模块对车辆进行定位，从而得到全局位姿信息，进而以全局位姿信息为基础为工程车辆提供导航，以保证车辆的正常行进，而在接收到泊车指令后，先利用全局位姿信息查找泊车起始位置，在确定泊车起始位置后，导航可以指引工程车辆行驶至泊车起始位置，并将第一定位模块切换至第二定位模块，由第二定位模块为工程车辆进行定位，进而得到当前环境的局部位姿信息，进而以局部位姿信息为基础为工程车辆提供导航，再根据局部位姿信息规划泊车路线，即利用全局定位与局部定位，在满足了工程车辆的正常行进的同时，也支持了工程车辆在复杂环境下的泊车，且定位精度高，导航精度高。

具体地，也可以利用全局位姿信息查找泊车起始位置与停车位置，在确定泊车起始位置与停车位置后，导航可以指引工程车辆行驶至泊车起始位置，并将第一定位模块切换至第二定位模块，由第二定位模块为工程车辆进行定位，进而得到当前环境的局部位姿信息，进而以局部位姿信息为基础为工程车辆提供导航，进而再根据局部位姿信息规划泊车路线，引导车辆行至停车位置。

实施例2：

如图1所示，在实施例1的基础上，进一步地，第一定位模块包括：卫星定位组件110和惯性定位组件120；第二定位模块包括：惯性定位组件120和里程计；或第二定位模块包括：视觉定位组件。

在该实施例中，第一定位模块包括：卫星定位组件110和惯性定位组件120，即以卫星定位组件110与惯性定位组件120结合，为工程车辆提供全局位姿信息，进而实现工程车辆行驶的导航，提升导航精度；第二定位模块包括：惯性定位组件120和里程计，即以惯性定位组件120和里程计相结合，为工程车辆提供局部位姿信息，进而可以根据当前环境的实际情况对车辆进行定位与导航，提升导航精度；或者第二定位模块包括：视觉定位组件，以视觉定位组件获取当前环境信息，进而可以根据当前环境信息建立地图，从而根据当前环境的地图为工程车辆提供导航，提升导航精度。

具体地，第一定位模块与第二定位模块可包括同一惯性定位组件120，利用导航控制器调用卫星定位组件110和惯性定位组件120，或惯性定位组件120和里程计，从而组成第一定位模块与第二定位模块。

其中，卫星导航可以采用GPS***(Global Positioning System，美国的全球定位***)、GLONASS***(格洛纳斯，俄罗斯的全球定位***)、北斗***(中国的全球定位***)和伽利略***(欧盟的全球定位***)。

实施例3：

在实施例2的基础上，进一步地，里程计为四轮里程计。

在该实施例中，里程计采用四轮里程计，由于工程车辆的长度和宽度都较大，因此，其前轮与后轮的间距也较长，所以以四轮里程计定位可以更好的矫正工程车辆的误差。

实施例4：

在实施例1至实施例3中任一者的基础上，进一步地，还包括：减震组件，第一定位模块与第二定位模块安装于减震组件。

在该实施例中，第一定位模块与第二定位模块设置在减震组件上，进而避免第一定位模块和第二定位模块晃动过大而影响定位精度。

实施例5：

如图2示出了本发明第二方面实施例提供的一个工程车辆的泊车控制方法的流程图。

如图2所示，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法的具体流程如下：

步骤202：以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；

步骤204：接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；

步骤206：在确定泊车起始位置后，将第一定位模式切换至第二定位模式；

步骤208：以第二定位模式，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；

步骤210：根据局部位姿信息，规划泊车路线。

在该实施例中，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法具有第一定位模式和第二定位模式，在工程车辆启动导航时，以第一定位模式对车辆进行定位，从而得到全局位姿信息，进而以全局位姿信息为基础为工程车辆提供导航，以保证车辆的正常行进，而在接收到泊车指令后，先利用全局位姿信息查找泊车起始位置，在确定泊车起始位置后，导航可以指引工程车辆行驶至泊车起始位置，并将第一定位模式切换至第二定位模式，由第二定位模式为工程车辆进行定位，进而得到当前环境的局部位姿信息，进而以局部位姿信息为基础为工程车辆提供导航，再根据局部位姿信息规划泊车路线，即利用全局定位与局部定位，在满足了工程车辆的正常行进的同时，也支持了工程车辆在复杂环境下的泊车，且定位精度高，导航精度高。

实施例6：

如图3示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图。

如图3所示，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法的具体流程如下：

步骤302：以卫星定位组件与惯性定位组件相结合的模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；

步骤304：接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；

步骤306：在确定泊车起始位置后，将以卫星定位组件与惯性定位组件相结合的模式切换至以惯性定位组件与里程计组件相结合的模式；

步骤308：以惯性定位组件与里程计组件相结合的模式，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；

步骤310：根据局部位姿信息，规划泊车路线。

在实施例5的基础上，以卫星定位组件与惯性定位组件结合，为工程车辆提供全局位姿信息，进而实现工程车辆行驶的导航，提升导航精度；并且，以惯性定位组件和里程计相结合，为工程车辆提供局部位姿信息，进而可以根据当前环境的实际情况对车辆进行定位与导航，提升导航精度，且惯性定位组件和里程计的定位导航方式成本低。

实施例7：

如图4示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图。

如图4所示，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法的具体流程如下：

步骤402：以卫星定位组件与惯性定位组件相结合的模式，对车辆进行定位，得到所述全局位姿信息；

步骤404：接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；

步骤406：在确定泊车起始位置后，将以卫星定位组件与惯性定位组件相结合的模式切换至视觉定位组件的模式；

步骤408：以视觉定位组件，对车辆进行定位，得到局部位姿信息；

步骤410：根据局部位姿信息，规划泊车路线。

在实施例5的基础上，以卫星定位组件与惯性定位组件结合，为工程车辆提供全局位姿信息，进而实现工程车辆行驶的导航，提升导航精度；并且，以视觉定位组件获取当前环境信息，进而可以根据当前环境信息建立地图，从而根据当前环境的地图为工程车辆提供导航，提升导航精度。

实施例8：

在实施例7的基础上，进一步地，以视觉定位组件，对车辆进行定位，得到局部位姿信息的步骤，具体包括：以视觉传感器获取图像信息，利用即时定位与地图构建技术对车辆进行定位，得到局部位姿信息。

在该实施例中，以视觉传感器获取图像信息，利用地图构建技术，构建地图，利用即时定位确定工程车辆在地图的位置，进而实现泊车的导航。

具体地，基于视觉SLAM的局部构图和定位技术，即利用单目、双目相机等视觉传感器，利用即时定位与地图构建技术，实现对工程车辆的定位。

实施例9：

在实施例6至实施例8中任一者的基础上，进一步地，在以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息的步骤之前，还包括：整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果。

在该实施例中，先对以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的导航结果进行整合，进而避免由于卫星定位组件和惯性定位组件不再同一位置所带来的误差，提升了定位与导航的精度。

实施例10：

在实施例9的基础上，进一步地，整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果的步骤，具体包括：根据惯性定位组件的杆臂参数，计算杆臂系数；根据杆臂系数，整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果。

在该实施例中，通过惯性定位组件的杆臂参数，计算得到杆臂系数，再以杆臂系数整合以卫星定位组件和惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果，进而避免了由于杆臂距离而到来的定位与导航误差，提升了定位与导航的精度。

具体地，如图1所示，工程车辆的导航坐标系原点为O，原点到惯性导航组件的距离为R，原点到卫星导航组件的距离为r，惯性导航组件的杆臂为δl，进而根据运算将惯性导航组件与卫星导航组件的坐标系的整合到原点O处。

实施例11：

如图5示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图。

如图5所示，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法的具体流程如下：

步骤502：车辆开启；

步骤504：默认启动第一定位模式；

步骤506：输出结果；

步骤508：接收到泊车指令；

步骤510：以第一定位模式确定最佳起停点；

步骤512：切换到第二定位模式；

步骤514：输出结果；

步骤516：规划泊车路线。

在该实施例中，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法，在车辆开始时，以第一定位模式为基础，输出导航结果，对工程车辆进行导航，在接收到泊车指令后，先第一定位模式确定最佳的起始位置与停车位置，再切换至第二定位模式，以第二定位模式为基础，输出导航结果，并规划泊车路线。

实施例12：

如图6示出了本发明第二方面实施例提供的另一个工程车辆的泊车控制方法的流程图。

如图6所示，本发明提供的工程车辆的泊车控制方法的具体流程如下：

步骤602：前期标定，统一坐标系和坐标原点；

具体地，惯性导航以惯性导航组件(IMU)的几何中心作为导航定位或测速的参考基准，而卫星导航组件则以接收机天线的相位中心作为参考基准，在实际车辆中同时使用两种导航***时，它们在安装位置上肯定会存在一定的偏差。为了将多种导航***的导航信息进行比对并融合，必须对导航信息进行转换，即统一坐标系和坐标原点。如图1，具体做法如下：

1.将卫星导航组件和惯性导航组件，里程计和惯性导航组件固联，并进行减震处理；

2.一定时间内，卫星导航组件和惯性导航组件分别进行位姿解算，并计算出组合导航的结果；

3.将惯性导航组件的杆臂相关的参数带入***方程，通过特殊角度进行转动，从而计算出杆臂系数；

4.根据解算出来的杆臂系数，加入到整体的导航***，进行导航任务。

步骤604：启动第一定位模式，工程机械启动后，默认开启第一定位模式，即卫星和惯性导航的组合模式，提供全局位姿信息；

步骤606：收到泊车指令后：在第一定位模式下，开始搜索车位，找到最佳泊车起始点；

步骤608：切换到第二定位模式，完成车位搜索后，车辆暂停，切换到第二定位模式，即惯性导航与四轮里程计的融合模式，提供局部位置推算；

步骤610：开始泊车，在局部位姿的支持下，规划泊车路线，并完成泊车任务。

具体地，本发明提供的工程机械和工程机械的泊车控制方法，主要包括卫星导航传感器、惯性导航传感器IMU、来自整车CAN总线的里程计信息以及计算平台。第一定位模式为全局定位，由卫星导航传感器和惯性导航传感器融合提供全局定位信息。第二定位模式为局部定位，惯性导航传感器和里程计信息进行融合，用来推算局部泊车时的相对位置信息，并实时提供给规划和控制模块。

进一步地，里程计采用四轮里程计信息进行位姿解算。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种工程车辆，其特征在于，包括：

第一定位模块与第二定位模块；

导航控制器，与所述第一定位模块和所述第二定位模块电连接，所述导航控制器用于：

在接收到启动指令后，以第一定位模块，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；

接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；

在确定所述泊车起始位置后，将所述第一定位模块切换至第二定位模块；

以所述第二定位模块，对所述车辆进行定位，得到局部位姿信息；

根据所述局部位姿信息，规划泊车路线。

2.根据权利要求1所述的工程车辆，其特征在于，

所述第一定位模块包括：卫星定位组件(110)和惯性定位组件(120)；

所述第二定位模块包括：所述惯性定位组件(120)和里程计；或

所述第二定位模块包括：视觉定位组件。

3.根据权利要求2所述的工程车辆，其特征在于，

所述里程计为四轮里程计。

4.根据权利要求1至3任一项所述的工程车辆，其特征在于，还包括：

减震组件，所述第一定位模块与所述第二定位模块安装于所述减震组件。

5.一种工程车辆的泊车控制方法，其特征在于，包括：

以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息；

接收泊车指令，根据全局位姿信息查找泊车起始位置；

在确定所述泊车起始位置后，将所述第一定位模式切换至第二定位模式；

以所述第二定位模式，对所述车辆进行定位，得到局部位姿信息；

根据局部位姿信息，规划泊车路线。

6.根据权利要求5所述的工程车辆的泊车控制方法，其特征在于，

所述以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息的步骤，具体为：

以卫星定位组件与惯性定位组件相结合的模式，对车辆进行定位，得到所述全局位姿信息。

7.根据权利要求6所述的工程车辆的泊车控制方法，其特征在于，

在所述以第一定位模式，对车辆进行定位，得到全局位姿信息的步骤之前，还包括：

整合以所述卫星定位组件和所述惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果。

8.根据权利要求7所述的工程车辆的泊车控制方法，其特征在于，

所述整合以所述卫星定位组件和所述惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果的步骤，具体包括：

根据所述惯性定位组件的杆臂参数，计算杆臂系数；

根据所述杆臂系数，整合以所述卫星定位组件和所述惯性定位组件为基础进行导航的组合导航结果。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的工程车辆的泊车控制方法，其特征在于，

所述以第二定位模式，对所述车辆进行定位，得到局部位姿信息的步骤，具体包括：

以惯性定位组件与里程计组件相结合的模式，对所述车辆进行定位，得到所述局部位姿信息；或

以视觉定位组件，对所述车辆进行定位，得到所述局部位姿信息。

10.根据权利要求9所述的工程车辆的泊车控制方法，其特征在于，

所述以视觉定位组件，对所述车辆进行定位，得到局部位姿信息的步骤，具体包括：

以视觉传感器获取图像信息，利用即时定位与地图构建技术对所述车辆进行定位，得到所述局部位姿信息。