CN111618883A - 一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法 - Google Patents

一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111618883A
CN111618883A CN202010569693.1A CN202010569693A CN111618883A CN 111618883 A CN111618883 A CN 111618883A CN 202010569693 A CN202010569693 A CN 202010569693A CN 111618883 A CN111618883 A CN 111618883A
Authority
CN
China
Prior art keywords
photovoltaic
cleaning robot
cleaning
transverse
cleaning operation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010569693.1A
Other languages
English (en)
Inventor
吴清健
陈应洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Monster Robot Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Monster Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Monster Robot Co ltd filed Critical Shenzhen Monster Robot Co ltd
Priority to CN202010569693.1A priority Critical patent/CN111618883A/zh
Publication of CN111618883A publication Critical patent/CN111618883A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Photovoltaic Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法。其包括以下步骤：将光伏清洁机器人放置在光伏阵列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此时光伏清洁机器人处于光伏阵列的边缘，同时光伏清洁机器人的正前方朝前；按下光伏清洁机器人的启动按钮，开始清洁作业，光伏清洁机器人预设横向开始运行并转向横向作业，然后沿平行于光伏阵列横边开始清洁作业；光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，转向爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；重复上述步骤直至整个光伏阵列全覆盖，完成清洁作业。本发明的光伏清洁机器人恒沿光伏阵列横边进行横向清洁作业，可实现全自动自主选择清洁。

Description

一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法
技术领域
本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法。
背景技术
太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％～60％，发电量下降20％～30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。
光伏清洁行走机器人工作的时候，基本是全自动化的过程。目前市面不存在比较成熟的可移动检测方式，需依靠在光伏阵列添加特定的感应装置或固定装置进行定位，维持机器在光伏阵列上的行走和清洁；并且比较成熟的自主选择清洁路线技术是先手动清洁方向，然后在光伏纵置或者横置分布光伏阵列上进行“N”字形或者“Z”字形路径清洁。
这样的自动规划路线，受光伏阵列中光伏面板放置方式和分布的影响，频繁的原地旋转换行导致效率低下和续航时间下降。
发明内容
鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，可提高光伏清洁机器人的清洁效率，节约人力和降低电站维护成本。
本发明的技术方案是这样的：
一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，包括以下步骤：
步骤S1：将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏阵列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此时光伏清洁机器人处于光伏阵列的边缘，同时光伏清洁机器人的正前方朝前；
步骤S2：按下光伏清洁机器人的启动按钮，光伏清洁机器人开始清洁作业，且光伏清洁机器人预设横向开始运行并转向横向清洁作业的方向，然后光伏清洁机器人沿平行于光伏阵列横边开始清洁作业；
步骤S3：光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，转向爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；
步骤S4：重复步骤S3直至整个光伏阵列全覆盖，完成清洁作业。
所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端固定设置有清扫装置，所述光伏清洁器人通过所述清扫装置对光伏阵列进行清扫作业。
步骤S3中光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，通过设置在所述机身底部的自伸缩旋转吸盘组件和行走装置进行转向、爬升并掉头。
所述行走装置在驱动机构的驱动下带动机身进行行走，所述行走装置包括履带机构，所述履带机构报左轮履带以及右轮履带，所述左轮履带设置在所述机身的左侧，且所述右轮履带设置在所述机身的右侧。
所述驱动机构包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，其中，所述左轮驱动电机设置在所述机身的左侧，且所述左轮驱动电机与所述左轮履带电连接；
所述右轮驱动电机设置在所述机身的右侧，且所述右轮驱动电机与所述右轮履带电连接。
所述清扫装置的长度为340mm。
所述光伏阵列中一块电池片的尺寸为156*156mm，且光伏阵列中相邻两块电池片的长度为313～315mm
本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例的一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，包括以下步骤：步骤S1：将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏阵列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此时光伏清洁机器人处于光伏阵列的边缘，同时光伏清洁机器人的正前方朝前；步骤S2：按下光伏清洁机器人的启动按钮，光伏清洁机器人开始清洁作业，且光伏清洁机器人预设横向开始运行并转向横向清洁作业的方向，然后光伏清洁机器人沿平行于光伏阵列横边开始清洁作业；步骤S3：光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，转向爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；步骤S4：重复步骤S3直至整个光伏阵列全覆盖，完成清洁作业；同时，由于光伏清洁机器人默认转向横向开始平行与光伏阵列横边作业，不受光伏阵列的纵向或横向分布的影响，可实现全自动自主选择清洁；另外，由于目前光伏阵列的长边绝大部分为横向设置，光伏清洁机器人恒横向清洁作业的方式比根据光伏阵列的纵横分布进行“N”或者“Z”字形路径清洁的方式更加高效。
附图说明
图1为本发明实施例提供的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业时的起始状态示意图。
图2为本发明实施例提供的光伏阵列纵置分布时光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的示意图。
图3为本发明实施例提供的光伏阵列横置分布时光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的示意图。
图4为本发明实施例提供的光伏清洁机器人的立体结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
如图1至图4所示：为本发明实施例的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，步骤S1：将光伏清洁机器人100放置在待清洁的光伏阵列200的左下角落或右下角落的光伏面板201上，此时光伏清洁机器人100处于光伏阵列200的边缘，同时光伏清洁机器人100的正前方朝前；
步骤S2：按下光伏清洁机器人100的启动按钮，光伏清洁机器人100开始清洁作业，且光伏清洁机器人100预设横向开始运行并转向横向清洁作业的方向，然后光伏清洁机器人100沿平行于光伏阵列200横边开始清洁作业；
步骤S3：光伏清洁机器人100维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列200横边的尽头，转向爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；
步骤S4：重复步骤S3直至整个光伏阵列200全覆盖，完成清洁作业。
所述光伏清洁机器人100包括机身101，所述机身101的前端固定设置有清扫装置102，所述光伏清洁器人100通过所述清扫装置102对光伏阵列进行清扫作业。
步骤S3中光伏清洁机器人100维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，通过设置在所述机身101底部的自伸缩旋转吸盘组件200和行走装置进行转向、爬升并掉头。关于上述自伸缩旋转吸盘组件200的结构以及原理，具体可参考本申请人在本专利申请之前申请的相关专利，在此不再赘述。
所述行走装置在驱动机构的驱动下带动机身进行行走，所述行走装置包括履带机构，所述履带机构报左轮履带103以及右轮履带104，所述左轮履带103设置在所述机身101的左侧，且所述右轮履带104设置在所述机身101的右侧。
所述驱动机构包括左轮驱动电机105和右轮驱动电机106，其中，所述左轮驱动电机105设置在所述机身101的左侧，且所述左轮驱动电机105与所述左轮履带103电连接；
所述右轮驱动电机106设置在所述机身101的右侧，且所述右轮驱动电机106与所述右轮履带104电连接。
所述清扫装置102的长度为340mm。
所述光伏阵列中一块电池片的尺寸为156*156mm，且光伏阵列中相邻两块电池片的长度为313～315mm
本发明实施例的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，具体的工作流程如下：
在光伏清洁机器人100上电开启后，启动清洁作业前，将光伏清洁机器人100放置在需要清洁的光伏阵列200的左下或者右下角落的光伏面板201上，此时光伏清洁机器人100就在光伏阵列200的边缘，且正前方朝前。按下清洁作业启动按钮开始清洁作业，光伏清洁机器人100无论光伏阵列200的安装方向是纵向设置还是横向设置，其均默认转向横向方向，并始终保持光伏阵列200横向边直线运动进行清洁作业。
根据机械结构，例如在300W光伏面板201上电池片布局为6*10阵列分布，一块电池片的尺寸为156*156mm包括两块电池片并列中的缝隙，两块电池片并列长度在313～315mm范围左右。如清扫装置102长度为340mm满足略大于两块电池片并列长度，一次清洁可清洁光伏阵列上光伏面板201的两行电池片，也即每一次均是一行的形式进行清洁作业，且光伏清洁机器人100沿着两行电池片的缝隙线前行。即当在光伏阵列200中光伏面板201长边横放时，也就是光伏阵列200横置分布时，一行光伏面板201共有六行电池片，需光伏清洁机器人100作业三行才可满足全覆盖光伏阵列200中的一行光伏面板201；当在光伏阵列200中光伏面板201长边竖放时，也就是光伏阵列200纵置分布时，一行光伏面板201共有十行电池片，需光伏清洁机器人100作业五行才可满足全覆盖光伏阵列200中的一行光伏面板201。
光伏清洁机器人100恒沿横向清洁作业在光伏阵列200的横边的尽头转变爬升调头，爬升距离为两块电池片并列长度，调头后同样维持横向直线运动作业完成下一个直线覆盖，直到整个光伏阵列200百分百覆盖且可保证极小的重复覆盖率。
最后应说明的是：以上的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：将光伏清洁机器人放置在待清洁的光伏阵列的左下角落或右下角落的光伏面板上，此时光伏清洁机器人处于光伏阵列的边缘，同时光伏清洁机器人的正前方朝前；
步骤S2：按下光伏清洁机器人的启动按钮，光伏清洁机器人开始清洁作业，且光伏清洁机器人预设横向开始运行并转向横向清洁作业的方向，然后光伏清洁机器人沿平行于光伏阵列横边开始清洁作业；
步骤S3：光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，转向、爬升并掉头，并完成下一个横向清洁作业；
步骤S4：重复步骤S3直至整个光伏阵列全覆盖，完成清洁作业。
2.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端固定设置有清扫装置，所述光伏清洁器人通过所述清扫装置对光伏阵列进行清扫作业。
3.根据权利要求2所述的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，步骤S3中光伏清洁机器人维持直线行驶的方式行驶至光伏阵列横边的尽头，通过设置在所述机身底部的自伸缩旋转吸盘组件和行走装置进行转向、爬升并掉头。
4.根据权利要求3所述的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，所述行走装置在驱动机构的驱动下带动机身进行行走，所述行走装置包括履带机构，所述履带机构报左轮履带以及右轮履带，所述左轮履带设置在所述机身的左侧，且所述右轮履带设置在所述机身的右侧。
5.根据权利要求4所述的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，所述驱动机构包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，其中，所述左轮驱动电机设置在所述机身的左侧，且所述左轮驱动电机与所述左轮履带电连接；
所述右轮驱动电机设置在所述机身的右侧，且所述右轮驱动电机与所述右轮履带电连接。
6.根据权利要求2所述的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，所述清扫装置的长度为340mm。
7.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法，其特征在于，所述光伏阵列中一块电池片的尺寸为156*156mm，且光伏阵列中相邻两块电池片的长度为313～315mm。
CN202010569693.1A 2020-06-20 2020-06-20 一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法 Pending CN111618883A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010569693.1A CN111618883A (zh) 2020-06-20 2020-06-20 一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010569693.1A CN111618883A (zh) 2020-06-20 2020-06-20 一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111618883A true CN111618883A (zh) 2020-09-04

Family

ID=72268653

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010569693.1A Pending CN111618883A (zh) 2020-06-20 2020-06-20 一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111618883A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115268421A (zh) * 2022-03-21 2022-11-01 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院) 一种光伏清洁机器人自主清洁的方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104586322A (zh) * 2013-10-31 2015-05-06 Lg电子株式会社 移动机器人及其工作方法
CN105881555A (zh) * 2016-06-17 2016-08-24 南京仁义机器人有限公司 基于风机直接除尘的光伏电站清扫机器人及其工作方法
CN106391626A (zh) * 2016-11-17 2017-02-15 浙江国自机器人技术有限公司 一种光伏板清洗机的补水方法及其补水车
CN107592069A (zh) * 2017-09-26 2018-01-16 天津温纳科技有限公司 一种智能远程控制光伏板清扫机器人***
US10333460B2 (en) * 2013-12-04 2019-06-25 Ido Ram Pressure driven automated solar panel cleaning system
CN110112999A (zh) * 2019-06-06 2019-08-09 深圳怪虫机器人有限公司 一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法
CN110860544A (zh) * 2019-11-22 2020-03-06 深圳怪虫机器人有限公司 一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人
CN110882967A (zh) * 2019-11-22 2020-03-17 深圳怪虫机器人有限公司 一种连续作业的光伏清洁机器人
CN111266325A (zh) * 2019-11-22 2020-06-12 深圳怪虫机器人有限公司 一种清洁机器人恒沿长边弓字型清洁路径的方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104586322A (zh) * 2013-10-31 2015-05-06 Lg电子株式会社 移动机器人及其工作方法
US10333460B2 (en) * 2013-12-04 2019-06-25 Ido Ram Pressure driven automated solar panel cleaning system
CN105881555A (zh) * 2016-06-17 2016-08-24 南京仁义机器人有限公司 基于风机直接除尘的光伏电站清扫机器人及其工作方法
CN106391626A (zh) * 2016-11-17 2017-02-15 浙江国自机器人技术有限公司 一种光伏板清洗机的补水方法及其补水车
CN107592069A (zh) * 2017-09-26 2018-01-16 天津温纳科技有限公司 一种智能远程控制光伏板清扫机器人***
CN110112999A (zh) * 2019-06-06 2019-08-09 深圳怪虫机器人有限公司 一种光伏机器人自主选择清洁路线的方法
CN110860544A (zh) * 2019-11-22 2020-03-06 深圳怪虫机器人有限公司 一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人
CN110882967A (zh) * 2019-11-22 2020-03-17 深圳怪虫机器人有限公司 一种连续作业的光伏清洁机器人
CN111266325A (zh) * 2019-11-22 2020-06-12 深圳怪虫机器人有限公司 一种清洁机器人恒沿长边弓字型清洁路径的方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115268421A (zh) * 2022-03-21 2022-11-01 北京航空航天大学合肥创新研究院(北京航空航天大学合肥研究生院) 一种光伏清洁机器人自主清洁的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102974557B (zh) 基于单轨行走部的光伏电池板组清洗装置
CN206316107U (zh) 一种自清洁光伏清扫***
CN110576016A (zh) 太阳能光伏板清扫机器人及清扫方法
CN104467649A (zh) 一种光伏组件自动清扫装置
CN205289052U (zh) 智能光伏清扫机
CN210730481U (zh) 一种太阳能光伏板清扫机器人
CN105057246B (zh) 清洁装置
CN103406292A (zh) 光伏组件清扫机器人
CN105436175A (zh) 智能清扫装置
CN107812732B (zh) 一种平铺光伏电站智能清扫机器人
CN205110301U (zh) 智能清扫装置
KR20210056033A (ko) 패널 청소 장치
CN107809210A (zh) 一种平铺光伏电站智能清扫装置
CN111687860A (zh) 一种光伏清洁机器人自主选择清洁作业路径的方法
CN111618883A (zh) 一种光伏清洁机器人恒沿横向清洁作业的方法
CN204272005U (zh) 一种光伏组件自动清扫装置
CN210300857U (zh) 一种清扫机器人
CN211457071U (zh) 一种光伏太阳能板的无水清洗机器人
CN109158345A (zh) 一种可转动的柔性驱动光伏清洁***及控制方法
CN206259899U (zh) 一种复合定位式光伏清扫***
CN211802580U (zh) 清扫机器人
CN213033221U (zh) 一种自校准太阳能光伏板自动清洗装置
CN214767248U (zh) 一种太阳能光伏板清洁机器人
CN205926385U (zh) 一种多功能太阳能电池板清扫***
CN205341439U (zh) 一种清洁机构及应用该清洁机构的太阳能电站清洁机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200904

RJ01 Rejection of invention patent application after publication