CN111616636A - 一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，具体是涉及一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，包括有导轨、轨道车、放卷机构、伸缩机构、洗刷机构、吸附机构和洗涤剂输送机构，导轨车位于轨道的顶部，并且轨道车的工作端与导轨连接，放卷机构和伸缩机构均安装于轨道车的顶部，并且伸缩机构的工作端朝向放卷机构的工作端，洗刷机构与放卷机构的工作端连接，吸附机构和洗涤剂输送机构均安装于轨道车顶部，吸附机构的输出端位于洗刷机构的工作端，洗涤剂输送机构位于洗刷机构的顶部，该技术方案可以对高层外墙玻璃进行全面的清洁，并且效率非常高，可以大大的节省人工操作产生的危险性。

Description

一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体是涉及一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围；

工厂制造业的发展历程十分久远,最初的工厂都是以手工业为主,后来逐渐发展成手工与机床结合的生产方式。现代社会的供给需求对生产力的要求越来越高,工厂对于人力成本方面的问题也一直难以攻克,尤其对于工作人员的管理和安全保障是最为难办的问题。对于一些会产生有毒有害气体粉尘或是有些***和触电风险的工作场合,机械臂凭借着良好的仿生学结构可以代替人手完成几乎全部的动作。为了适应大规模的批量生产,零散的机械臂逐渐发展组合成完整的生产流水线,工人只需要进行简单的操作和分拣包装,其余的工作全部都由生产流水线自动完成；

随着技术的成熟,机器人和人们的生活的关系越来越密切,智能家居成为当下非常热门的话题,扫地机器人算是智能家居推广的先行者,将机器人技术引入住宅可以使生活更加安全舒心,尤其家里有老人和儿童,智能的家居和家政机器人可以起到自动操作调整模式并保障安全的作用；

但是目前户外高层建筑的外部玻璃多是通过人工进行清洁，但是这种清洁方式危险系数大，清洁效果也不能保证，所以我们提出了一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，可以对高层外墙玻璃进行全面的清洁，并且效率非常高，可以大大的节省人工操作产生的危险性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，该技术方案可以对高层外墙玻璃进行全面的清洁，并且效率非常高，可以大大的节省人工操作产生的危险性。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供了一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，包括有导轨、轨道车、放卷机构、伸缩机构、洗刷机构、吸附机构和洗涤剂输送机构；

导轨车位于轨道的顶部，并且轨道车的工作端与导轨连接，放卷机构和伸缩机构均安装于轨道车的顶部，并且伸缩机构的工作端朝向放卷机构的工作端，洗刷机构与放卷机构的工作端连接，吸附机构和洗涤剂输送机构均安装于轨道车顶部，吸附机构的输出端位于洗刷机构的工作端，洗涤剂输送机构位于洗刷机构的顶部。

优选的，轨道车包括有车架、主动轮、从动轮、驱动源机构和旋转连动组件，主动轮和从动轮均位于车架的底部，主动轮和从动轮分别位于车架的两端，主动轮和从动轮均与车架转动连接，驱动源机构安装于车架的底部，并且驱动源机构的输出端与主动轮传动连接，主动轮和从动轮之间通过旋转连动组件传动连接。

优选的，驱动源机构包括有第一伺服电机、第一齿轮和第二齿轮，第一伺服电机安装于车架的底部，第一齿轮安装于第一伺服电机的输出端，第二齿轮安装于主动轮的受力端，第一齿轮和第二齿轮之间通过链条传动连接，旋转连动组件包括有第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮安装于主动轮的受力端，第四齿轮安装于从动轮的受力端，第三齿轮和第四齿轮通过链条传动连接。

优选的，放卷机构包括有放卷架、放卷辊和第二伺服电机，放卷架安装于轨道车的顶部，放卷辊安装于放卷架上，并且放卷辊与放卷架可转动连接，第二伺服电机安装于放卷架上，并且第二伺服电机的输出端与放卷辊连接，放卷辊上缠绕有绳索，放卷辊通过绳索与洗刷机构连接。

优选的，伸缩机构包括有滑动架、工作块、推动气缸、支撑杆和滑轮，滑动架安装于轨道车的顶部，并且滑动架位于放卷机构工作端底部，工作块与滑动架滑动连接，推动气缸固定安装于滑动架上，并且推动气缸的输出端与工作块连接，支撑杆的两端分别于工作块和滑轮固定连接，滑轮与放卷机构的工作端连接。

优选的，洗刷机构包括有洗刷机架、多头旋转组件、洗刷驱动机构和刷头，多头旋转组件安装于洗刷机架上，多头旋转组件的输出端有多个，并且多头旋转组件的多个输出端均与洗刷机架内部啮合，刷头有多个，多个刷头分别安装于多头旋转组件的多个输出端，洗刷驱动机构安装于洗刷机架上，并且洗刷驱动机构的输出端与多头旋转组件的受力端连接。

优选的，多头旋转组件包括有主齿轮、第一副齿轮、第二副齿轮第二副齿轮和套筒，套筒与洗刷机构可转动连接，主齿轮套设于套筒上，并且主齿轮与套筒固定连接，第一副齿轮、第二副齿轮和第三副齿轮均位于洗刷机架内部，第一副齿轮、第二副齿轮和第三副齿轮环绕主齿轮设置，第一副齿轮、第二副齿轮和第三副齿轮分别于主齿轮和洗刷机架内部啮合。

优选的，洗刷驱动机构包括有第三伺服电机、第一皮带轮和第二皮带轮，第三伺服电机安装于洗刷机架上，第一皮带轮安装于第三伺服电机的输出端上，第二皮带轮安装于套筒的受力端，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带传动连接。

优选的，吸附机构包括有吸盘吸附支架、抽气管和气泵，吸盘的工作端位于多个刷头之间，吸盘的受力端贯穿套筒并通过吸附支架与洗刷机架固定连接，抽气管的两端分别与气泵和吸盘的出气孔连接。

优选的，洗涤剂输送机构包括有喷液头、输液管、液泵和储液罐，喷液头安装于洗刷机构上，液泵安装于储液罐上，输液管的两端分别与喷液头和液泵连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：首先导轨需要安装于工作地点的楼顶，并且确保导轨的长度可以与整楼一面的玻璃幕墙相当，然后将轨道车安装于导轨上，然后工作人员打开伸缩机构，伸缩机构开始工作，放卷机构的工作端缠绕有绳索，然后伸缩机构的工作端带动绳索移至玻璃幕墙的前面，然后工作人员打开放卷机构，放卷机构开始工作，放卷机构的工作端通过绳索带动洗刷机构开始下降，洗刷机构收到带动后开始下降至第一层的玻璃幕墙，然后伸缩机构再次开始工作，伸缩机构的工作端通过绳索带动洗刷机构靠近玻璃幕墙，直至洗刷机构的工作端与玻璃幕墙的表面接触，由于吸附机构的工作端位于洗刷机构的工作端处，所以当洗刷机构的工作端与玻璃幕墙接触时吸附机构的工作端也与玻璃幕墙表面贴合，由于防止洗刷机构在对玻璃幕墙洗刷时造成摇晃，从而导致洗刷的不彻底，所以此时吸附机构开始工作，吸附机构的工作端吸附于玻璃幕墙的表面，然后洗涤剂输送机构开始工作，洗涤剂输送机构的工作端将洗涤剂喷射至玻璃幕墙的表面，然后洗刷机构开始工作，洗刷机构的多个工作端开始同时旋转并且自转，在配合洗涤剂的作用下降玻璃幕墙进行清洁，当洗刷机构完成对一处的玻璃幕墙清洁后，吸附机构再次开始工作，吸附机构的工作端与玻璃幕墙脱离，然后轨道车开始工作，轨道车通过放卷机构带动洗刷机构进行横向的移动，然后吸附机构和洗涤剂输送机构依次开始工作，洗刷机构开始工作，直至完成了一横排的玻璃幕墙清洁，再通过放卷机构带动洗刷机构的进行下降完成下一排的清洁工作；

通过本设备的设置，可以对高层外墙玻璃进行全面的清洁，并且效率非常高，可以大大的节省人工操作产生的危险性。

附图说明

图1为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的立体结构示意图一；

图2为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的立体结构示意图二；

图3为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的轨道车的正视图；

图4为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的轨道车的立体结构示意图；

图5为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的放卷机构的立体结构示意图；

图6为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的伸缩机构的立体结构示意图；

图7为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的洗刷机构和吸附机构的立体结构示意图一；

图8为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的洗刷机构的立体结构示意图二；

图9为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的洗刷机架透视状态下的洗刷机构的立体结构示意图；

图10为本发明的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人的洗刷机架、吸附机构和洗涤剂输送机构的立体结构示意图。

图中标号为：

1、导轨；

2、轨道车；2a、车架；2b、主动轮；2c、从动轮；2d、驱动源机构；2d1、第一伺服电机；2d2、第一齿轮；2d3、第二齿轮；2e、旋转连动组件；2e1、第三齿轮；2d2、第四齿轮；

3、放卷机构；3a、放卷架；3b、放卷辊；3c、第二伺服电机；

4、伸缩机构；4a、滑动架；4b、工作块；4c、推动气缸；4d、支撑杆；4e、滑轮；

5、洗刷机构；5a、洗刷机架；5b、多头旋转组件；5b1、主齿轮；5b2、第一副齿轮；5b3、第二副齿轮；5b4、第三副齿轮；5b5、套筒；5c、洗刷驱动机构；5c1、第三伺服电机；5c2、第一皮带轮；5c3、第二皮带轮；5d、刷头；

6、吸附机构；6a、吸盘；6b、吸附支架；6c、抽气管；6d、气泵；

7、洗涤剂输送机构；7a、喷液头；7b、输液管；7c、液泵；7d、储液罐。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图10所示的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，包括有导轨1、轨道车2、放卷机构3、伸缩机构4、洗刷机构5、吸附机构6和洗涤剂输送机构7；

导轨1车位于轨道的顶部，并且轨道车2的工作端与导轨1连接，放卷机构3和伸缩机构4均安装于轨道车2的顶部，并且伸缩机构4的工作端朝向放卷机构3的工作端，洗刷机构5与放卷机构3的工作端连接，吸附机构6和洗涤剂输送机构7均安装于轨道车2顶部，吸附机构6的输出端位于洗刷机构5的工作端，洗涤剂输送机构7位于洗刷机构5的顶部；

首先导轨1需要安装于工作地点的楼顶，并且确保导轨1的长度可以与整楼一面的玻璃幕墙相当，然后将轨道车2安装于导轨1上，然后工作人员打开伸缩机构4，伸缩机构4开始工作，放卷机构3的工作端缠绕有绳索，然后伸缩机构4的工作端带动绳索移至玻璃幕墙的前面，然后工作人员打开放卷机构3，放卷机构3开始工作，放卷机构3的工作端通过绳索带动洗刷机构5开始下降，洗刷机构5收到带动后开始下降至第一层的玻璃幕墙，然后伸缩机构4再次开始工作，伸缩机构4的工作端通过绳索带动洗刷机构5靠近玻璃幕墙，直至洗刷机构5的工作端与玻璃幕墙的表面接触，由于吸附机构6的工作端位于洗刷机构5的工作端处，所以当洗刷机构5的工作端与玻璃幕墙接触时吸附机构6的工作端也与玻璃幕墙表面贴合，由于防止洗刷机构5在对玻璃幕墙洗刷时造成摇晃，从而导致洗刷的不彻底，所以此时吸附机构6开始工作，吸附机构6的工作端吸附于玻璃幕墙的表面，然后洗涤剂输送机构7开始工作，洗涤剂输送机构7的工作端将洗涤剂喷射至玻璃幕墙的表面，然后洗刷机构5开始工作，洗刷机构5的多个工作端开始同时旋转并且自转，在配合洗涤剂的作用下降玻璃幕墙进行清洁，当洗刷机构5完成对一处的玻璃幕墙清洁后，吸附机构6再次开始工作，吸附机构6的工作端与玻璃幕墙脱离，然后轨道车2开始工作，轨道车2通过放卷机构3带动洗刷机构5进行横向的移动，然后吸附机构6和洗涤剂输送机构7依次开始工作，洗刷机构5开始工作，直至完成了一横排的玻璃幕墙清洁，再通过放卷机构3带动洗刷机构5的进行下降完成下一排的清洁工作。

如图3所示轨道车2包括有车架2a、主动轮2b、从动轮2c、驱动源机构2d和旋转连动组件2e，主动轮2b和从动轮2c均位于车架2a的底部，主动轮2b和从动轮2c分别位于车架2a的两端，主动轮2b和从动轮2c均与车架2a转动连接，驱动源机构2d安装于车架2a的底部，并且驱动源机构2d的输出端与主动轮2b传动连接，主动轮2b和从动轮2c之间通过旋转连动组件2e传动连接；

轨道车2开始工作，驱动源机构2d开始工作，驱动源机构2d的输出端带动主动轮2b开始转动，主动轮2b通过旋转连动组件2e带动从动轮2c开始转动，通过主动轮2b和从动轮2c的同时沿导轨1开始转动带动车架2a进行移动。

如图4所示驱动源机构2d包括有第一伺服电机2d1、第一齿轮2d2和第二齿轮2d3，第一伺服电机2d1安装于车架2a的底部，第一齿轮2d2安装于第一伺服电机2d1的输出端，第二齿轮2d3安装于主动轮2b的受力端，第一齿轮2d2和第二齿轮2d3之间通过链条传动连接，旋转连动组件2e包括有第三齿轮2e1和第四齿轮2d2，第三齿轮2e1安装于主动轮2b的受力端，第四齿轮2d2安装于从动轮2c的受力端，第三齿轮2e1和第四齿轮2d2通过链条传动连接；

驱动源机构2d开始工作，第一伺服电机2d1的输出端带动第一齿轮2d2开始转动，第一齿轮2d2通过链条带动第二齿轮2d3转动，第二齿轮2d3带动主动轮2b的受力端转动，主动轮2b的受力端同时带动第三齿轮2e1转动，第三齿轮2e1通过链条带动第四齿轮2d2转动，第四齿轮2d2带动从动轮2c转动，主动轮2b和从动轮2c同时开始转动，通过主动轮2b和从动轮2c的同时沿导轨1开始转动带动车架2a进行移动。

如图5所示放卷机构3包括有放卷架3a、放卷辊3b和第二伺服电机3c，放卷架3a安装于轨道车2的顶部，放卷辊3b安装于放卷架3a上，并且放卷辊3b与放卷架3a可转动连接，第二伺服电机3c安装于放卷架3a上，并且第二伺服电机3c的输出端与放卷辊3b连接，放卷辊3b上缠绕有绳索，放卷辊3b通过绳索与洗刷机构5连接；

放卷机构3开始工作，第二伺服电机3c开始工作，第二伺服电机3c的输出端带动放卷辊3b转动，放卷辊3b转动并带动绳索进行放卷，洗刷机构5开始下降，放卷架3a用于固定和支撑。

如图6所示伸缩机构4包括有滑动架4a、工作块4b、推动气缸4c、支撑杆4d和滑轮4e，滑动架4a安装于轨道车2的顶部，并且滑动架4a位于放卷机构3工作端底部，工作块4b与滑动架4a滑动连接，推动气缸4c固定安装于滑动架4a上，并且推动气缸4c的输出端与工作块4b连接，支撑杆4d的两端分别于工作块4b和滑轮4e固定连接，滑轮4e与放卷机构3的工作端连接；

为了防止洗刷机构5在下降的过程中擦碰玻璃幕墙，所以伸缩机构4开始工作，推动气缸4c的输出端推动工作块4b，工作块4b通过支撑杆4d推动滑轮4e，滑轮4e将放卷机构3工作端缠绕的绳索推至远离玻璃幕墙，并且限制绳索下落初始点不会变动。

如图7所示洗刷机构5包括有洗刷机架5a、多头旋转组件5b、洗刷驱动机构5c和刷头5d，多头旋转组件5b安装于洗刷机架5a上，多头旋转组件5b的输出端有多个，并且多头旋转组件5b的多个输出端均与洗刷机架5a内部啮合，刷头5d有多个，多个刷头5d分别安装于多头旋转组件5b的多个输出端，洗刷驱动机构5c安装于洗刷机架5a上，并且洗刷驱动机构5c的输出端与多头旋转组件5b的受力端连接；

洗刷机构5开始工作，洗刷驱动机构5c开始工作，洗刷驱动机构5c的输出端带动多头旋转组件5b的受力端开始旋转，多头受力组件的多个输出端同时开始旋转并通过与洗刷机架5a的内部的啮合而自转，多个刷头5d同时开始自转并且旋转对玻璃幕墙进行清洁。

如图9所示多头旋转组件5b包括有主齿轮5b1、第一副齿轮5b2、第二副齿轮5b3第二副齿轮5b3和套筒5b5，套筒5b5与洗刷机构5可转动连接，主齿轮5b1套设于套筒5b5上，并且主齿轮5b1与套筒5b5固定连接，第一副齿轮5b2、第二副齿轮5b3和第三副齿轮5b4均位于洗刷机架5a内部，第一副齿轮5b2、第二副齿轮5b3和第三副齿轮5b4环绕主齿轮5b1设置，第一副齿轮5b2、第二副齿轮5b3和第三副齿轮5b4分别于主齿轮5b1和洗刷机架5a内部啮合；

洗刷驱动机构5c开始工作，洗刷驱动机构5c的输出端带动套筒5b5进行旋转，套筒5b5带动主齿轮5b1进行旋转，主齿轮5b1同时带动第一副齿轮5b2、第二副齿轮5b3和第三副齿轮5b4同时进行转动，由于第一副齿轮5b2，第二副齿轮5b3和第三齿轮2e1同时也与洗刷机架5a内部啮合，所以第一副齿轮5b2、第二副齿轮5b3和第三副齿轮5b4在围绕主齿轮5b1公转的同时进行自转。

如图8所示洗刷驱动机构5c包括有第三伺服电机5c1、第一皮带轮5c2和第二皮带轮5c3，第三伺服电机5c1安装于洗刷机架5a上，第一皮带轮5c2安装于第三伺服电机5c1的输出端上，第二皮带轮5c3安装于套筒5b5的受力端，第一皮带轮5c2和第二皮带轮5c3之间通过皮带传动连接；

洗刷驱动机构5c开始工作，第三伺服电机5c1的输出端带动第一皮带轮5c2转动，第一皮带轮5c2通过皮带带动第二皮带轮5c3进行转动，第二皮带轮5c3带动套筒5b5转动。

如图7和图8所示吸附机构6包括有吸盘6a吸附支架6b、抽气管6c和气泵6d，吸盘6a的工作端位于多个刷头5d之间，吸盘6a的受力端贯穿套筒5b5并通过吸附支架6b与洗刷机架5a固定连接，抽气管6c的两端分别与气泵6d和吸盘6a的出气孔连接；

吸附机构6开始工作，气泵6d通过抽气管6c将吸盘6a内的空气抽离，吸盘6a工作端形成负压吸附于玻璃幕墙，由于吸盘6a通过吸附支架6b与洗刷机架5a固定连接，所以洗刷机架5a暂时与玻璃幕墙固定连接。

如图10所示洗涤剂输送机构7包括有喷液头7a、输液管7b、液泵7c和储液罐7d，喷液头7a安装于洗刷机构5上，液泵7c安装于储液罐7d上，输液管7b的两端分别与喷液头7a和液泵7c连接；

洗涤剂输送机构7开始工作，液泵7c开始工作，液泵7c将储液罐7d内的洗涤剂通过输液管7b送至喷液头7a，最后通过喷液头7a将洗涤剂喷射至玻璃幕墙上。

本发明的工作原理：首先导轨1需要安装于工作地点的楼顶，并且确保导轨1的长度可以与整楼一面的玻璃幕墙相当，然后将轨道车2安装于导轨1上，然后工作人员打开伸缩机构4，伸缩机构4开始工作，放卷机构3的工作端缠绕有绳索，推动气缸4c的输出端推动工作块4b，工作块4b通过支撑杆4d推动滑轮4e，滑轮4e将放卷机构3工作端缠绕的绳索推至远离玻璃幕墙，并且限制绳索下落初始点不会变动，然后工作人员打开放卷机构3，放卷机构3开始工作，第二伺服电机3c开始工作，第二伺服电机3c的输出端带动放卷辊3b转动，放卷辊3b转动并带动绳索进行放卷，洗刷机构5开始下降，洗刷机构5收到带动后开始下降至第一层的玻璃幕墙，然后伸缩机构4再次开始工作，伸缩机构4的工作端通过绳索带动洗刷机构5靠近玻璃幕墙，直至洗刷机构5的工作端与玻璃幕墙的表面接触，由于吸附机构6的工作端位于洗刷机构5的工作端处，所以当洗刷机构5的工作端与玻璃幕墙接触时吸附机构6的工作端也与玻璃幕墙表面贴合，由于防止洗刷机构5在对玻璃幕墙洗刷时造成摇晃，从而导致洗刷的不彻底，所以此时吸附机构6开始工作，气泵6d通过抽气管6c将吸盘6a内的空气抽离，吸盘6a工作端形成负压吸附于玻璃幕墙，由于吸盘6a通过吸附支架6b与洗刷机架5a固定连接，所以洗刷机架5a暂时与玻璃幕墙固定连接，然后洗涤剂输送机构7开始工作，液泵7c开始工作，液泵7c将储液罐7d内的洗涤剂通过输液管7b送至喷液头7a，最后通过喷液头7a将洗涤剂喷射至玻璃幕墙上，然后洗刷机构5开始工作，洗刷机构5开始工作，洗刷驱动机构5c开始工作，洗刷驱动机构5c的输出端带动多头旋转组件5b的受力端开始旋转，多头受力组件的多个输出端同时开始旋转并通过与洗刷机架5a的内部的啮合而自转，多个刷头5d同时开始自转并且旋转对玻璃幕墙进行清洁，在配合洗涤剂的作用下降玻璃幕墙进行清洁，当洗刷机构5完成对一处的玻璃幕墙清洁后，吸附机构6再次开始工作，吸附机构6的工作端与玻璃幕墙脱离，然后轨道车2开始工作，轨道车2通过放卷机构3带动洗刷机构5进行横向的移动，然后吸附机构6和洗涤剂输送机构7依次开始工作，洗刷机构5开始工作，直至完成了一横排的玻璃幕墙清洁，再通过放卷机构3带动洗刷机构5的进行下降完成下一排的清洁工作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，包括有导轨(1)、轨道车(2)、放卷机构(3)、伸缩机构(4)、洗刷机构(5)、吸附机构(6)和洗涤剂输送机构(7)；

导轨(1)车位于轨道的顶部，并且轨道车(2)的工作端与导轨(1)连接，放卷机构(3)和伸缩机构(4)均安装于轨道车(2)的顶部，并且伸缩机构(4)的工作端朝向放卷机构(3)的工作端，洗刷机构(5)与放卷机构(3)的工作端连接，吸附机构(6)和洗涤剂输送机构(7)均安装于轨道车(2)顶部，吸附机构(6)的输出端位于洗刷机构(5)的工作端，洗涤剂输送机构(7)位于洗刷机构(5)的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，轨道车(2)包括有车架(2a)、主动轮(2b)、从动轮(2c)、驱动源机构(2d)和旋转连动组件(2e)，主动轮(2b)和从动轮(2c)均位于车架(2a)的底部，主动轮(2b)和从动轮(2c)分别位于车架(2a)的两端，主动轮(2b)和从动轮(2c)均与车架(2a)转动连接，驱动源机构(2d)安装于车架(2a)的底部，并且驱动源机构(2d)的输出端与主动轮(2b)传动连接，主动轮(2b)和从动轮(2c)之间通过旋转连动组件(2e)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，驱动源机构(2d)包括有第一伺服电机(2d1)、第一齿轮(2d2)和第二齿轮(2d3)，第一伺服电机(2d1)安装于车架(2a)的底部，第一齿轮(2d2)安装于第一伺服电机(2d1)的输出端，第二齿轮(2d3)安装于主动轮(2b)的受力端，第一齿轮(2d2)和第二齿轮(2d3)之间通过链条传动连接，旋转连动组件(2e)包括有第三齿轮(2e1)和第四齿轮(2d2)，第三齿轮(2e1)安装于主动轮(2b)的受力端，第四齿轮(2d2)安装于从动轮(2c)的受力端，第三齿轮(2e1)和第四齿轮(2d2)通过链条传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，放卷机构(3)包括有放卷架(3a)、放卷辊(3b)和第二伺服电机(3c)，放卷架(3a)安装于轨道车(2)的顶部，放卷辊(3b)安装于放卷架(3a)上，并且放卷辊(3b)与放卷架(3a)可转动连接，第二伺服电机(3c)安装于放卷架(3a)上，并且第二伺服电机(3c)的输出端与放卷辊(3b)连接，放卷辊(3b)上缠绕有绳索，放卷辊(3b)通过绳索与洗刷机构(5)连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，伸缩机构(4)包括有滑动架(4a)、工作块(4b)、推动气缸(4c)、支撑杆(4d)和滑轮(4e)，滑动架(4a)安装于轨道车(2)的顶部，并且滑动架(4a)位于放卷机构(3)工作端底部，工作块(4b)与滑动架(4a)滑动连接，推动气缸(4c)固定安装于滑动架(4a)上，并且推动气缸(4c)的输出端与工作块(4b)连接，支撑杆(4d)的两端分别于工作块(4b)和滑轮(4e)固定连接，滑轮(4e)与放卷机构(3)的工作端连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，洗刷机构(5)包括有洗刷机架(5a)、多头旋转组件(5b)、洗刷驱动机构(5c)和刷头(5d)，多头旋转组件(5b)安装于洗刷机架(5a)上，多头旋转组件(5b)的输出端有多个，并且多头旋转组件(5b)的多个输出端均与洗刷机架(5a)内部啮合，刷头(5d)有多个，多个刷头(5d)分别安装于多头旋转组件(5b)的多个输出端，洗刷驱动机构(5c)安装于洗刷机架(5a)上，并且洗刷驱动机构(5c)的输出端与多头旋转组件(5b)的受力端连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，多头旋转组件(5b)包括有主齿轮(5b1)、第一副齿轮(5b2)、第二副齿轮(5b3)第二副齿轮(5b3)和套筒(5b5)，套筒(5b5)与洗刷机构(5)可转动连接，主齿轮(5b1)套设于套筒(5b5)上，并且主齿轮(5b1)与套筒(5b5)固定连接，第一副齿轮(5b2)、第二副齿轮(5b3)和第三副齿轮(5b4)均位于洗刷机架(5a)内部，第一副齿轮(5b2)、第二副齿轮(5b3)和第三副齿轮(5b4)环绕主齿轮(5b1)设置，第一副齿轮(5b2)、第二副齿轮(5b3)和第三副齿轮(5b4)分别于主齿轮(5b1)和洗刷机架(5a)内部啮合。

8.根据权利要求7所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，洗刷驱动机构(5c)包括有第三伺服电机(5c1)、第一皮带轮(5c2)和第二皮带轮(5c3)，第三伺服电机(5c1)安装于洗刷机架(5a)上，第一皮带轮(5c2)安装于第三伺服电机(5c1)的输出端上，第二皮带轮(5c3)安装于套筒(5b5)的受力端，第一皮带轮(5c2)和第二皮带轮(5c3)之间通过皮带传动连接。

9.根据权利要求7所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，吸附机构(6)包括有吸盘(6a)吸附支架(6b)、抽气管(6c)和气泵(6d)，吸盘(6a)的工作端位于多个刷头(5d)之间，吸盘(6a)的受力端贯穿套筒(5b5)并通过吸附支架(6b)与洗刷机架(5a)固定连接，抽气管(6c)的两端分别与气泵(6d)和吸盘(6a)的出气孔连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洁的攀爬机器人，其特征在于，洗涤剂输送机构(7)包括有喷液头(7a)、输液管(7b)、液泵(7c)和储液罐(7d)，喷液头(7a)安装于洗刷机构(5)上，液泵(7c)安装于储液罐(7d)上，输液管(7b)的两端分别与喷液头(7a)和液泵(7c)连接。

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