CN111614951B - 一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法，该设备包括包括处理装置、用于固定镜头和放置枪机的座底、设置于底座上的与处理装置连接的驱动装置和与驱动装置连接的固定装置，其中，处理装置，用于获取镜头和与镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据光轴偏移信息生成第一控制指令；还用于在将枪机移动至相应的目标位置后生成第二控制指令；驱动装置，用于依据第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至目标位置处，以使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合；还用于依据第二控制指令驱动固定装置对枪机的位置进行固定。本申请在使用过程中能够提高光轴校准精确度和工作效率。

Description

一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法

技术领域

本发明实施例涉及监控设备技术领域，特别是涉及一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法。

背景技术

在视频监控领域，随着客户对远距离监控的需求日益提升，一种大变倍直流电动镜头(简称DC镜头)应运而生。这类镜头的特点是可变焦距较大，并且通常配合枪机和云台构成云台一体机使用，可满足多角度、远距离的有效监控。

DC镜头在变倍的过程中，监控视场角以光轴为中心放大或缩小，并且枪机和镜头在安装的过程中，要求光轴要垂直于sensor(图像传感器)，其中，sensor设置于枪机内部，这样在镜头变倍的过程中，画面中心始终和光轴重合，所以处于画面中心的实景物体一直位于画面中心。如果光轴和sensor的垂线不重合，也即存在光轴偏移时，会导致画面几何中心和光轴不重合，在镜头变倍的过程中，处于画面中心的实景物体会发生偏移。光轴偏移会影响很多监控相关业务，例如，广角在画面中心的监控目标，放大到长焦可能不在监控画面中，影响相机的隐私遮盖或者3D放大功能。另外，一体化云台摄像机夜间一般采用激光补光，补光要求从广角变倍至长焦，且激光光斑要始终和画面中心重合。如果存在光轴偏移，处于广角时激光光斑和画面中心重合，那么由广角变倍至长焦后，则激光光斑会偏到画面之外，完全起不到补光的作用。

因此，对一体化云台摄像机的光轴进行校准是一个重要环节。目前，常用的光轴校准方法是人工凭经验观测枪机与镜头的位置关系，当认为存在光轴偏移时手动调整枪机与镜头的垂直度，以使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合。但是，现有技术中的方法没有把光轴偏移量化，仅凭人工经验对光轴进行校准，精确度较低，且工作效率低。

鉴于此，如何提供一种解决上述技术问题的一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法成为本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法，在使用过程中能够提高光轴校准精确度和工作效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种一体化云台摄像机的光轴校准设备，包括处理装置、用于固定镜头和放置枪机的座底、设置于所述底座上的与所述处理装置连接的驱动装置和与所述驱动装置连接的固定装置，其中：

所述处理装置，用于获取所述镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令；还用于在将所述枪机移动至相应的目标位置后生成第二控制指令；

所述驱动装置，用于依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至所述目标位置处，以使所述镜头的光轴与所述枪机中的图像传感器的垂线重合；还用于依据所述第二控制指令驱动所述固定装置对所述枪机的位置进行固定。

可选的，获取镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令的过程为：

获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令；

在将所述枪机移动至相应的第一子目标位置后，获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令；

则，所述依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至相应的目标位置处的过程为：

依据所述第一子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至所述第一子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处；

依据所述第二子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，并将所述枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处。

可选的，所述获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令的过程为：

依据校准信息控制所述镜头变倍至最长焦，并控制与所述镜头连接的云台对所述镜头进行调节，使所述镜头中的目标物***于长焦画面的中心位置处；

控制所述镜头由所述最长焦变倍至最广角，并获取与所述最广角对应的广角画面图像信息；

对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息；

依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令。

可选的，所述获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令的过程为：

控制所述镜头由所述最广角变倍至所述最长焦，并获取与所述当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息；

对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息；

依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令。

可选的，所述对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息的过程为：

依据所述广角画面图像信息获取所述目标物体在所述广角画面中的第一像素位置；

依据所述第一像素位置和所述广角画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量；

依据所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量得到所述第一相对位移信息；

则，所述对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息的过程为：

依据所述长焦画面图像信息获取所述目标物体在所述当前最长焦画面中的第二像素位置；

依据所述第二像素位置和所述当前最长焦画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量；

依据所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量得到所述第二相对位移信息。

可选的，所述驱动装置包括水平电机和垂直电机；

所述依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令的过程为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量分别生成第一水平控制指令和第一垂直控制指令；

所述依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令的过程为：

依据所述电机步长和像素的预设比例关系及所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量分别生成第二水平控制指令和第二垂直控制指令；

所述水平电机，用于依据所述第一水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第一水平位移，依据所述第二水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第二水平位移；

所述垂直电机，用于依据所述第一垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第一垂直位移，依据所述第二垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第二垂直位移。

可选的，还包括设有测试图的增距镜，所述测试图中设有预设图案，在所述镜头对准所述增距镜后，所述预设图案为所述镜头中的目标物体。

本发明实施例还相应的提供了一种一体化云台摄像机的光轴校准方法，应用于如上述所述的光轴校准设备，包括：

处理装置获取镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令；

驱动装置依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至相应的目标位置处，以使所述镜头的光轴与设置于所述枪机中的图像传感器的垂线重合；

所述处理装置在所述驱动装置将所述枪机移动至所述目标位置处后，生成第二控制指令；

所述驱动装置依据所述第二控制指令驱动固定装置对所述枪机的位置进行固定。

可选的，所述获取镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令的过程为：

获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令；

在将所述枪机移动至相应的第一子目标位置后，获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令；

则，所述依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至相应的目标位置处的过程为：

依据所述第一子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至所述第一子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处；

依据所述第二子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，并将所述枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处。

可选的，所述获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令的过程为：

依据校准信息控制所述镜头变倍至最长焦，并控制与所述镜头连接的云台对所述镜头进行调节，使所述镜头中的目标物***于长焦画面的中心位置处；

控制所述镜头由所述最长焦变倍至最广角，并获取与所述最广角对应的广角画面图像信息；

对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息；

依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令。

可选的，所述获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令的过程为：

控制所述镜头由所述最广角变倍至所述最长焦，并获取与所述当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息；

对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息；

依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令。

可选的，所述对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息的过程为：

依据所述广角画面图像信息获取所述目标物体在所述广角画面中的第一像素位置；

依据所述第一像素位置和所述广角画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量；

依据所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量得到所述第一相对位移信息；

则，所述对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息的过程为：

依据所述长焦画面图像信息获取所述目标物体在所述当前最长焦画面中的第二像素位置；

依据所述第二像素位置和所述当前最长焦画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量；

依据所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量得到所述第二相对位移信息。

可选的，所述驱动装置包括水平电机和垂直电机；

所述依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令的过程为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量分别生成第一水平控制指令和第一垂直控制指令；

所述依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令的过程为：

依据所述电机步长和像素的预设比例关系及所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量分别生成第二水平控制指令和第二垂直控制指令；

所述水平电机，用于依据所述第一水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第一水平位移，依据所述第二水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第二水平位移；

所述垂直电机，用于依据所述第一垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第一垂直位移，依据所述第二垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第二垂直位移。

本发明提供了一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法，该设备包括包括处理装置、用于固定镜头和放置枪机的座底、设置于底座上的与处理装置连接的驱动装置和与驱动装置连接的固定装置，其中，处理装置，用于获取镜头和与镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据光轴偏移信息生成第一控制指令；还用于在将枪机移动至相应的目标位置后生成第二控制指令；驱动装置，用于依据第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至目标位置处，以使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合；还用于依据第二控制指令驱动固定装置对枪机的位置进行固定。

可见，本申请中的处理装置能够获取对镜头的光轴和相应枪机之间的光轴偏移信息，并根据该光轴偏移信息控制驱动装置对枪机的位置进行相应的调节，并将枪机移动至相应的目标位置处，以使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合，然后再控制驱动装置对固定装置进行驱动以对调节好的枪机的位置进行固定，以便在将枪机的位置固定后再将枪机与镜头进行固定连接，得到经光轴校准后的镜头和枪机一体机。本申请在使用过程中能够提高光轴校准精确度和工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种一体化云台摄像机的光轴校准设备的结构框图；

图2为本发明实施例提供的一种光轴无偏移时光轴与图像传感器的垂线示意图；

图3为本发明实施例提供的一种光轴偏移时光轴与图像传感器的垂线示意图；

图4为本发明实施例提供的一种光轴偏移校准示意图；

图5为本发明实施例提供的一种一体化云台摄像机的光轴校准设备的局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种测试图示意图；

图7为本发明实施例提供的一种一体化云台摄像机的光轴校准方法的流程示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种一体化云台摄像机的光轴校准设备及方法，在使用过程中能够提高光轴校准精确度和工作效率。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种一体化云台摄像机的光轴校准设备的结构框图。

该光轴校准设备，包括处理装置11、用于固定镜头和放置枪机的座底12、设置于底座12上的与处理装置11连接的驱动装置13和与驱动装置13连接的固定装置14，其中：

处理装置11，用于获取镜头和与镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据光轴偏移信息生成第一控制指令；还用于在将枪机移动至相应的目标位置后生成第二控制指令；

驱动装置13，用于依据第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至目标位置处，以使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合；还用于依据第二控制指令驱动固定装置14对枪机的位置进行固定。

需要说明的是，本实施例中的底座12可以用来固定镜头和相应的枪机，枪机中设有图像传感器，镜头可以固定在底座12的预设固定位置上，然后将枪机和镜头可活动连接，在对镜头光轴和枪机中的图像传感器垂线的相对位置进行校准时，处理装置11可以获取镜头和枪机之间的光轴偏移信息，该光轴偏移信息具体为根据镜头变倍过程中的参数信息得到的，并且光轴偏移信息能够准确的反应镜头的光轴和图像传感器的垂线之间的偏移信息，在得到光轴偏移信息后，可以根据该光轴偏移信息得到与枪机对应的调节信息，并根据该调节信息生成第一控制指令，处理装置11将第一控制指令发送至驱动装置13，驱动装置13根据该第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，使枪机移动至与第一控制指令对应的目标位置处，并且在将枪机的位置调节完成后，使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合。处理装置11在检测到驱动装置13将枪机调节至相应的目标位置处后生成第二控制指令，并将第二控制指令发送至驱动装置13，驱动装置13依据该第二控制指令驱动固定装置14对枪机当前的位置进行固定，以便后续对枪机和镜头进行固定连接，其中，在驱动固定装置14将枪机的位置进行固定后，可以人工将枪机和镜头之间的接口进行固定，也可以控制固定装置14对，枪机和镜头之间的接口进行固定，具体如何操作本实施例不做特殊限定。本实施例中通过处理装置11获取镜头与枪机之间的光轴偏移信息，将光轴偏移量化，并根据光轴偏移信息进一步控制驱动装置13对枪机的位置进行相应的调节，从而可以提高校准精确度。

进一步的，上述处理装置11获取镜头和与镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据光轴偏移信息生成第一控制指令的过程，具体可以为：

获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令；

在将枪机移动至相应的第一子目标位置后，获取镜头在最长焦时与枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令；

则，依据第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至相应的目标位置处的过程为：

依据第一子控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至第一子目标位置处，以便将镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处；

依据第二子控制指令对枪机的位置进行相应的调节，并将枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处。

需要说明的是，在对镜头的光轴和枪机中的图像传感器的垂线之间的位置进行校准时，可以先进行粗调，再进行细调，从而保证校准精确度。

具体的，处理装置11获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令，驱动装置13依据该第一子控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至第一子目标位置处，以便将镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处，从而完成粗调。处理装置11在检测到粗调完成后，也即在驱动装置13将枪机移动至第一子目标位置后，此时处理装置11获取镜头在最长焦时与枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令，驱动装置13依据该第二子控制指令对枪机的位置进行相应的调节，并将枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处，从而完成细调。

其中，在进行光轴校准时，可以预先将镜头对准预设观测场景，具体可以预先在预设观测场景中设置一个标志性物体作为目标物体，并且在对枪机进行移动时可以将目标物体作为参照物，以确定是否将枪机移动至相应的目标位置处。

更进一步的，上述获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令的过程，具体可以为：

依据校准信息控制镜头变倍至最长焦，并控制与镜头连接的云台对镜头进行调节，使镜头中的目标物***于长焦画面的中心位置处；

控制镜头由最长焦变倍至最广角，并获取与最广角对应的广角画面图像信息；

对广角画面图像信息进行分析，得到目标物体与广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息；

依据第一相对位移信息生成第一子控制指令。

可以理解的是，本实施例中的校准信息可以为用户输入的，也即在用户将镜头和枪机均放置在底座12的相应位置处后，可以输入校准信息(例如开始校准指令等信息)，处理装置11根据该校准信息开始进行光轴校准操作。

需要说明的是，由于光轴偏移量是采用镜头的光轴和图像传感器之间的垂线来度量的，但是由于角度一般较小且很难实现测量，而镜头中的目标物体与画面中的相对位移可以进一步反应出光轴偏移量，所以，本申请中可以通过测量目标物体与画面中心的相对位移，并根据该相对位移进一步地对枪机的位置进行调节。

具体的，在执行光轴校准操作之前，预先将镜头对准预设观测场景，处理装置11在接收到校准信息后，先控制镜头变倍至最长焦，然后再控制云台进行上下左右移动，使镜头中的目标物***于该长焦画面的中心位置处；然后，再控制镜头由最长焦变倍至最广角，也即将镜头变倍回拉至最广角位置，由于存在光轴偏移，所以此时目标物体不在当前的广角画面的中心位置处，此时可以获取与最广角对应的广角画面图像信息，并根据图像分析法对该广角画面图像信息进行分析，该广角画面图像信息可以包括图像大小、目标物***置信息，根据图像大小可以确定出画面的中心位置信息，根据画面的中心位置信息和目标物***置信息能够进一步计算出目标物体与广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息(作为第一子光轴偏移信息)，也即能够确定出目标物体偏离中心位置的参数信息；然后，根据该第一相对位移信息生成第一子控制指令，以进一步通过驱动装置13控制枪机进行相应的移动。

需要说明的是，上述将镜头由最长焦变倍回拉至最广角，并且在最广角的广角画面中获取第一相对位移信息，然后再根据该第一相对位移信息对枪机的位置进行调节的过程中，由于目标物体在画面中占很小的比例，定位精确度不是很高，所以为了进一步提高光轴校准的精确度，本实施例中可以通过以下方法对光轴校准进行细调，具体如下：

上述获取镜头在最长焦时与枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令的过程，具体可以为：

控制镜头由最广角变倍至最长焦，并获取与当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息；

对长焦画面图像信息进行分析，计算出目标物体与当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息；

依据第二相对位移信息生成第二子控制指令。

需要说明的是，本实施例中可以驱动装置13依据第一子控制指令将枪机的位置调节完成后，处理装置11还可以控制镜头由最广角变倍至最长焦，由于在镜头处于最广角时，目标物体在画面中占很小的比例，所以在将镜头由最广角变倍至最长焦后目标物体会出现偏移长焦画面的中心位置的情况，说明在镜头变倍过程中镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线仍发生偏移(其中，光轴无偏移示意图和光轴偏移示意图分别如图2和图3所示)，则此时获取当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息，该长焦画面图像信息也可以包括图像大小、目标物***置信息，根据该图像大小可以确定出当前最长焦画面的中心位置信息，根据该中心位置信息和目标物***置信息能够进一步计算出目标物体与当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息(作为第二子光轴偏移信息)；然后，根据该第二相对位移信息生成第二子控制指令，以进一步通过驱动装置13控制枪机进行相应的移动，从而使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合。

另外，还需要说明的是，本实施例中在对光轴进行校准时，先将镜头变倍至最长焦，然后再由最长焦拉回最广角，并在最广角位置根据获取到的第一相对位移信息对枪机的位置进行调整，完成光轴校准的粗调，然后再将镜头由最广角变倍至最长焦，进一步对光轴校准进行细调。其中，如果先将镜头变倍至最广角，然后通过调节云台将目标物体移动至画面的中心位置处，然后再控制镜头变倍放大至最长焦，则当光轴偏移过大、超过相机在最长焦端的视场角大小的一半时，就会出现在广角处于画面中心的目标物体，变倍至最长焦后，目标物体不在画面之内的情况；而，如果先将镜头变倍至最长焦，然后通过调节云台将目标物体移动至画面的中心位置处，然后再控制镜头变倍放大至最广角，由于变倍至最广角的过程画面是缩小的，所以在控制镜头由最长焦变倍至最广角的过程目标物体会一直在画面中。故，本实施例中为了提高光轴校准精度和准确度，采用先将镜头变倍至最长焦，然后通过调节云台将目标物体移动至最长焦画面的中心位置处，再将镜头变倍拉回至最广角，进一步获取第一相对位移信息，以进行后续的校准工作，进而保证整个校准过程中目标物体均在画面中，进而有利于保障校准精度和效率。

进一步的，上述对广角画面图像信息进行分析，得到目标物体与广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息的过程，具体可以为：

依据广角画面图像信息获取目标物体在广角画面中的第一像素位置；

依据第一像素位置和广角画面的中心位置，计算出镜头的光轴与广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量；

依据第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量得到第一相对位移信息；

需要说明的是，为了提高测量精确度和减少计算复杂度，本实施例可以通过像素偏移量来标定位移量，具体的可以获取目标物体在广角画面中的第一像素位置和广角画面的中心位置，在图像坐标系下，图像左上角为坐标原点，假设画面的横向和纵向大小分别为W像素和H像素，则画面中心位置可以用(W/2，H/2)表示，目标物体在广角画面中的第一像素位置可以用(x，y)表示，则根据目标物体在广角画面中的第一像素位置和广角画面的中心位置就可以得到镜头的光轴与广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量Lx和第一垂直像素偏移量Ly，也即第一相对位移信息具体可以为相对像素位置信息，具体可以由第一水平像素偏移量Lx和第一垂直像素偏移量Ly得到，如图4所示，其中，图4中的图标“+”为目标物体。

可以理解的是，可以根据第一水平像素偏移量Lx、第一垂直像素偏移量Ly以及画面大小，计算出第一水平像素偏移量Lx占总画面的百分比η_x＝Lx/W，第一垂直像素偏移量Ly占总画面的百分比η_y＝Ly/H，则第一光轴偏移角度为Rx＝η_x*Ht，Ry＝η_y*Vt，其中，镜头在最长焦的水平视场角和垂直视场角分别为Ht和Vt，由此可见光轴与广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量能够准确反映光轴偏移角度，所以根据光轴与广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量对枪机的位置进行调整能够实现对光轴校准的粗调。

则相应的，上述对长焦画面图像信息进行分析，计算出目标物体与当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息的过程，具体可以为：

依据长焦画面图像信息获取目标物体在当前最长焦画面中的第二像素位置；

依据第二像素位置和当前最长焦画面的中心位置，计算出镜头的光轴与当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量；

依据第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量得到第二相对位移信息。

具体的，根据目标物体在当前最长焦画面中的第二像素位置和当前最长焦画面的中心位置就可以得到镜头的光轴与当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量，也即第二相对位移信息具体也可以为相对像素位置信息，具体可以由第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量得到。

可以理解的是，同上述粗调的原理相同，本实施例也可以通过光轴与当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量准确反映光轴当前的偏移角度，所以根据光轴与当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量对枪机的位置进行调整能够实现对光轴校准的细调。

更进一步的，本实施例中的驱动装置13可以包括水平电机131和垂直电机132；

具体的，本实施例中的光轴校准设备的局部结构如图5所示，其中，驱动装置13可以包括步进电机，该步进电机包括水平电机131和垂直电机132，水平电机131具体可以通过驱动水平螺杆的转动来调节枪机的水平位置，垂直电机132具体可以通过驱动垂直螺杆的转动来调节枪机的垂直位置，其中，水平螺杆和垂直螺杆可以设置在倒U型固定卡槽15上，枪机可以放置在倒U型固定卡槽15下方的U型空间内。另外，本实施例中的固定装置14可以包括设置于底座12上的倒U型固定卡槽141以及设置于该倒U型固定卡槽141上的固定螺丝142，当驱动装置13根据第一控制指令将枪机的位置调节完成后，还可以驱动倒U型固定卡槽141上的固定螺丝142，进而通过该固定螺丝142将枪机的位置进行固定，也即将枪机固定在当前位置处，此时镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线已完成校准，后续可以将枪机与镜头之间的接口拧紧，以将枪机与镜头固定。

其中，上述依据第一相对位移信息生成第一子控制指令的过程，具体可以为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量分别生成第一水平控制指令和第一垂直控制指令；

具体的，预先设定电机步长和像素之间的比例关系，例如电机步长和像素之间的预设比例为1:2，也即像素偏移量为2个像素时，电机移动一个步长。故，处理装置11根据电机步长和像素的预设比例关系和第一水平像素偏移量能够确定出电机在水平方向上需要移动第一水平位移，也即确定出电机在水平方向上待移动的方向和步长，从而生成第一水平控制指令，以便驱动装置13中的水平电机131依据该第一水平控制指令向待移动方向上移动相应的步长，从而控制枪机在水平方向上向待移动方向移动相应的距离；处理装置11根据电机步长和像素的预设比例关系和第一垂直像素偏移量能够确定出电机在垂直方向上需要移动第一垂直位移，也即确定出电机在垂直方向上待移动的方向和步长，从而生成第一垂直控制指令，以便驱动装置13中的垂直电机132依据该第一垂直控制指令向待移动方向上移动相应的步长，从而控制枪机在垂直方向上向待移动方向移动相应的距离，以便在粗调阶段将枪机移动至第一子目标位置处。

相应的，上述依据第二相对位移信息生成第二子控制指令的过程，具体可以为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量分别生成第二水平控制指令和第二垂直控制指令；

具体的，在完成粗调后，进行细调时，处理装置11同样可以根据电机步长和像素的预设比例关系和第二水平像素偏移量能够确定出电机在水平方向上需要移动第二水平位移，也即确定出电机在水平方向上待移动的方向和步长，从而生成第二水平控制指令，以便驱动装置13中的水平电机131依据该第二水平控制指令向待移动方向上移动相应的步长，从而控制枪机在水平方向上向待移动方向移动相应的距离；处理装置11根据电机步长和像素的预设比例关系和第二垂直像素偏移量能够确定出电机在垂直方向上需要移动第二垂直位移，也即确定出电机在垂直方向上待移动的方向和步长，从而生成第二垂直控制指令，以便驱动装置13中的垂直电机132依据该第二垂直控制指令向待移动方向上移动相应的步长，从而控制枪机在垂直方向上向待移动方向移动相应的距离，以便在细调阶段将枪机移动至第二子目标位置处，从而完成对镜头光轴和枪机之间位置的校准。

还需要说明的是，本实施例中的光轴校准设备还可以包括设有测试图的增距镜，测试图中设有预设图案，在镜头对准增距镜后，预设图案为镜头中的目标物体。

可以理解的是，本实施例中的观测场景可以通过增距镜提供，其中，增距镜可以用来模拟无穷远物距，测试图具体可以为一个白色画布，画布中设置的预设图案可以为一个“十”字(具体请参照图6)，在进行光轴校准时可以将镜头对准增距镜，并控制镜头变倍至最长焦，然后通过调整云台在场景画面中找到该预设图案(也即找到目标物体)，并将该目标物体移动至画面中心。

当然，本实施例中的增距镜中的测试图还可以为测试图表，该测试图表可以采用有坐标和刻度的格子组成，并采用坐标作为标记物，将镜头对准增距镜后，无需再对云台进行调节，从而可以进一步提高校准效率。具体的，在把镜头对准增距镜后，控制镜头变倍至最长焦，此时读取长焦画面对应的图像中心的实际坐标并记录，然后控制镜头变倍回拉至最广角位置，由于存在光轴偏移，此时上一步记录的实际坐标已不在画面中心位置，根据该坐标和广角画面中心的水平和垂直方向即可计算出相应的相对位移。

可见，本申请中的处理装置能够获取对镜头的光轴和相应枪机之间的光轴偏移信息，并根据该光轴偏移信息控制驱动装置对枪机的位置进行相应的调节，并将枪机移动至相应的目标位置处，以使镜头的光轴与枪机中的图像传感器的垂线重合，然后再控制驱动装置对固定装置进行驱动以对调节好的枪机的位置进行固定，以便在将枪机的位置固定后再将枪机与镜头进行固定连接，得到经光轴校准后的镜头和枪机一体机。本申请在使用过程中能够提高光轴校准精确度和工作效率。

在上述实施例的基础上，本发明实施例还相应的提供了一种一体化云台摄像机的光轴校准方法，应用于如上述的光轴校准设备，具体请参照图7。该方法包括：

S210：处理装置获取镜头和与镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据光轴偏移信息生成第一控制指令；

S220：驱动装置依据第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至相应的目标位置处，以使镜头的光轴与设置于枪机中的图像传感器的垂线重合；

S230：处理装置在驱动装置将枪机移动至目标位置处后，生成第二控制指令；

S240：驱动装置依据第二控制指令驱动固定装置对枪机的位置进行固定。

进一步的，上述S210中获取镜头和与镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据光轴偏移信息生成第一控制指令的过程，具体可以为：

获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令；

在将枪机移动至相应的第一子目标位置后，获取镜头在最长焦时与枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令；

则，依据第一控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至相应的目标位置处的过程为：

依据第一子控制指令对枪机的位置进行相应的调节，将枪机移动至第一子目标位置处，以便将镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处；

依据第二子控制指令对枪机的位置进行相应的调节，并将枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处。

进一步的，上述获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令的过程具体可以为：

依据校准信息控制镜头变倍至最长焦，并控制与镜头连接的云台对镜头进行调节，使镜头中的目标物***于长焦画面的中心位置处；

控制镜头由最长焦变倍至最广角，并获取与最广角对应的广角画面图像信息；

对广角画面图像信息进行分析，得到目标物体与广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息；

依据第一相对位移信息生成第一子控制指令。

进一步的，，上述获取镜头在最长焦时与枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令的过程，具体可以为：

控制镜头由最广角变倍至最长焦，并获取与当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息；

对长焦画面图像信息进行分析，计算出目标物体与当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息；

依据第二相对位移信息生成第二子控制指令。

更进一步的，，上述对广角画面图像信息进行分析，得到目标物体与广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息的过程为：

依据广角画面图像信息获取目标物体在广角画面中的第一像素位置；

依据第一像素位置和广角画面的中心位置，计算出镜头的光轴与广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量；

依据第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量得到第一相对位移信息；

相应的，对长焦画面图像信息进行分析，计算出目标物体与当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息的过程为：

依据长焦画面图像信息获取目标物体在当前最长焦画面中的第二像素位置；

依据第二像素位置和当前最长焦画面的中心位置，计算出镜头的光轴与当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量；

依据第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量得到第二相对位移信息。

更进一步的，驱动装置包括水平电机和垂直电机；

依据第一相对位移信息生成第一子控制指令的过程为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量分别生成第一水平控制指令和第一垂直控制指令；

依据第二相对位移信息生成第二子控制指令的过程为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量分别生成第二水平控制指令和第二垂直控制指令；

水平电机，用于依据第一水平控制指令控制枪机在水平方向上移动第一水平位移，依据第二水平控制指令控制枪机在水平方向上移动第二水平位移；

垂直电机，用于依据第一垂直控制指令控制枪机在垂直方向上移动第一垂直位移，依据第二垂直控制指令控制枪机在垂直方向上移动第二垂直位移。

需要说明的是，本实施例中所提供的一体化云台摄像机的光轴校准方法具有与上述实施例中的一体化云台摄像机的光轴校准设备相同的有益效果，并且对于本实施例中的一体化云台摄像机的光轴校准方法的详细介绍请参照上述实施例中的相关介绍，本申请在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的设备相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种一体化云台摄像机的光轴校准设备，其特征在于，包括处理装置、用于固定镜头和放置枪机的底座、设置于所述底座上的与所述处理装置连接的驱动装置和与所述驱动装置连接的固定装置，其中：

所述处理装置，用于获取所述镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令；还用于在将所述枪机移动至相应的目标位置后生成第二控制指令；

所述驱动装置，用于依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至所述目标位置处，以使所述镜头的光轴与所述枪机中的图像传感器的垂线重合；还用于依据所述第二控制指令驱动所述固定装置对所述枪机的位置进行固定；其中：

获取镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令的过程为：

获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令；

在将所述枪机移动至相应的第一子目标位置后，获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令；

则，所述依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至相应的目标位置处的过程为：

依据所述第一子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至所述第一子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处；

依据所述第二子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，并将所述枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处；

则，所述获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令的过程为：

依据校准信息控制所述镜头变倍至最长焦，并控制与所述镜头连接的云台对所述镜头进行调节，使所述镜头中的目标物***于长焦画面的中心位置处；其中，所述校准信息为开始校准指令；

控制所述镜头由所述最长焦变倍至最广角，并获取与所述最广角对应的广角画面图像信息；

对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息；

依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令。

2.根据权利要求1所述的一体化云台摄像机的光轴校准设备，其特征在于，所述获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令的过程为：

控制所述镜头由所述最广角变倍至所述最长焦，并获取与所述当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息；

对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息；

依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令。

3.根据权利要求2所述的一体化云台摄像机的光轴校准设备，其特征在于，所述对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息的过程为：

依据所述广角画面图像信息获取所述目标物体在所述广角画面中的第一像素位置；

依据所述第一像素位置和所述广角画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量；

依据所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量得到所述第一相对位移信息；

则，所述对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息的过程为：

依据所述长焦画面图像信息获取所述目标物体在所述当前最长焦画面中的第二像素位置；

依据所述第二像素位置和所述当前最长焦画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量；

依据所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量得到所述第二相对位移信息。

4.根据权利要求3所述的一体化云台摄像机的光轴校准设备，其特征在于，所述驱动装置包括水平电机和垂直电机；

所述依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令的过程为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量分别生成第一水平控制指令和第一垂直控制指令；

所述依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令的过程为：

依据所述电机步长和像素的预设比例关系及所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量分别生成第二水平控制指令和第二垂直控制指令；

所述水平电机，用于依据所述第一水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第一水平位移，依据所述第二水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第二水平位移；

所述垂直电机，用于依据所述第一垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第一垂直位移，依据所述第二垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第二垂直位移。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一体化云台摄像机的光轴校准设备，其特征在于，还包括设有测试图的增距镜，所述测试图中设有预设图案，在所述镜头对准所述增距镜后，所述预设图案为所述镜头中的目标物体。

6.一种一体化云台摄像机的光轴校准方法，应用于如权利要求1-5任意一项所述的光轴校准设备，其特征在于，包括：

处理装置获取镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令；

驱动装置依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至相应的目标位置处，以使所述镜头的光轴与设置于所述枪机中的图像传感器的垂线重合；

所述处理装置在所述驱动装置将所述枪机移动至所述目标位置处后，生成第二控制指令；

所述驱动装置依据所述第二控制指令驱动固定装置对所述枪机的位置进行固定；其中：

所述获取镜头和与所述镜头对应的枪机之间的光轴偏移信息，并依据所述光轴偏移信息生成第一控制指令的过程为：

获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令；

在将所述枪机移动至相应的第一子目标位置后，获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令；

则，所述依据所述第一控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至相应的目标位置处的过程为：

依据所述第一子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，将所述枪机移动至所述第一子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至广角画面的中心位置处；

依据所述第二子控制指令对所述枪机的位置进行相应的调节，并将所述枪机移动至相应的第二子目标位置处，以便将所述镜头中的目标物体移动至当前最长焦画面的中心位置处；

所述获取镜头在最广角时与枪机之间的第一子光轴偏移信息，并依据所述第一子光轴偏移信息生成第一子控制指令的过程为：

依据校准信息控制所述镜头变倍至最长焦，并控制与所述镜头连接的云台对所述镜头进行调节，使所述镜头中的目标物***于长焦画面的中心位置处；其中，所述校准信息为开始校准指令；

控制所述镜头由所述最长焦变倍至最广角，并获取与所述最广角对应的广角画面图像信息；

对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息；

依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令。

7.根据权利要求6所述的一体化云台摄像机的光轴校准方法，其特征在于，所述获取镜头在最长焦时与所述枪机之间的第二子光轴偏移信息，并依据所述第二子光轴偏移信息生成第二子控制指令的过程为：

控制所述镜头由所述最广角变倍至所述最长焦，并获取与所述当前最长焦画面对应的长焦画面图像信息；

对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息；

依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令。

8.根据权利要求6所述的一体化云台摄像机的光轴校准方法，其特征在于，所述对所述广角画面图像信息进行分析，得到所述目标物体与所述广角画面的中心位置之间的第一相对位移信息的过程为：

依据所述广角画面图像信息获取所述目标物体在所述广角画面中的第一像素位置；

依据所述第一像素位置和所述广角画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述广角画面的中心位置之间的第一水平像素偏移量和第一垂直像素偏移量；

依据所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量得到所述第一相对位移信息；

则，所述对所述长焦画面图像信息进行分析，计算出所述目标物体与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二相对位移信息的过程为：

依据所述长焦画面图像信息获取所述目标物体在所述当前最长焦画面中的第二像素位置；

依据所述第二像素位置和所述当前最长焦画面的中心位置，计算出所述镜头的光轴与所述当前最长焦画面的中心位置之间的第二水平像素偏移量和第二垂直像素偏移量；

依据所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量得到所述第二相对位移信息。

9.根据权利要求8所述的一体化云台摄像机的光轴校准方法，其特征在于，所述驱动装置包括水平电机和垂直电机；

所述依据所述第一相对位移信息生成所述第一子控制指令的过程为：

依据电机步长和像素的预设比例关系及所述第一水平像素偏移量和所述第一垂直像素偏移量分别生成第一水平控制指令和第一垂直控制指令；

所述依据所述第二相对位移信息生成所述第二子控制指令的过程为：

依据所述电机步长和像素的预设比例关系及所述第二水平像素偏移量和所述第二垂直像素偏移量分别生成第二水平控制指令和第二垂直控制指令；

所述水平电机，用于依据所述第一水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第一水平位移，依据所述第二水平控制指令控制所述枪机在水平方向上移动第二水平位移；

所述垂直电机，用于依据所述第一垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第一垂直位移，依据所述第二垂直控制指令控制所述枪机在垂直方向上移动第二垂直位移。

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