CN111614521A - 移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器 - Google Patents

移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器，移动载体包括中转设备以及与中转设备通信的多个传感器，中转设备用于中转移动载体上的多个传感器的数据，中转设备还用于为移动载体提供网络端口，该监测方法包括：监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；监测各传感器的供电情况和功耗情况；监测中转设备的网络状态，网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度，该方案实现了通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。

Description

移动载体的监测方法、监测装置、存储介质与处理器
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种移动载体的监测方法、监测装置、存储介质、处理器与移动载体。
背景技术
NBox2.5是无人车上的传感器数据的重要中转设备，并为车上提供网络端口。NBox2.5内部包括可编程逻辑单元(FPGA)和计算单元(CPU)，并通过多种接口与外部传感器和下级设备进行通信。现有技术中缺乏一种监测移动载体是否正常工作的方法，移动载体包括中转设备和外部设备，外部设备包括外部传感器和下级设备，移动载体包括无人车。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种移动载体的监测方法、监测装置、存储介质、处理器与移动载体，以解决现有技术中缺乏一种监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种移动载体的监测方法，所述移动载体包括中转设备以及与所述中转设备通信的多个传感器，所述中转设备用于中转所述移动载体上的多个所述传感器的数据，所述中转设备还用于为所述移动载体提供网络端口，所述监测方法包括：监测所述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；监测各所述传感器的供电情况和功耗情况；监测所述中转设备的网络状态，所述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
可选地，监测所述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，包括：在监测到总电源的电压不在第一预定范围内、所述总电源的电流不在第二预定范围内和/或所述总电源的功耗不在第三预定范围内的情况下，检查所述中转设备的电源转换模块是否正常工作，需要程序配置的处理单元的配置是否成功；监测各所述传感器的供电情况和功耗情况，包括：在监测到所述传感器的电源的电压不在第四预定范围内、所述传感器的电源的电流不在第五预定范围内和/或所述传感器的电源的功耗不在第六预定范围内的情况下，检查所述传感器的电路连接是否正常，配置状态是否成功；监测所述中转设备的网络状态，包括：在监测到所述中转设备的网络连接失败、网络延迟过大、所述网络信号的种类不属于预定种类和/或所述网络信号的强度不在第七预定范围内的情况下，调整所述中转设备的网络的参数或者重启所述网络。
可选地，所述监测方法还包括：监测所述中转设备的卫星导航状态，所述卫星导航状态包括所述中转设备的定位信息和授时信息。
可选地，监测所述中转设备的卫星导航状态，包括：在监测到所述中转设备的所述定位信息缺失和/或所述授时信息缺失的情况下，检查所述移动载体的相应模块的天线，所述相应模块包括卫星导航模块和可编程逻辑单元。
可选地，所述移动载体还包括激光雷达和惯性测量单元，所述监测方法还包括：监测所述激光雷达的工作状态，所述激光雷达的工作状态包括所述激光雷达的时间同步状态和所述激光雷达的硬件连接状态；监测所述惯性测量单元的工作状态，所述惯性测量单元的工作状态包括所述惯性测量单元的输出信号是否满足第一预设条件。
可选地，监测所述激光雷达的工作状态，包括：在监测到所述激光雷达的时间未同步成功的情况下，重启所述激光雷达；在监测到所述激光雷达的硬件未连接的情况下，检查相应的连接器；监测所述惯性测量单元的工作状态，包括：在监测到所述惯性测量单元的输出信号不满足所述第一预设条件的情况下，重启所述惯性测量单元；在重启所述惯性测量单元之后，所述惯性测量单元的输出信号仍不满足所述第一预设条件的情况下，检查所述惯性测量单元。
可选地，所述监测方法还包括：监测所述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，所述预定位置包括发动机；监测所述移动载体的内部交换机的工作状态，所述内部交换机的工作状态包括所述内部交换机的寄存器数值是否满足第二预设条件；监测所述移动载体的总线的工作状态，所述总线的工作状态包括所述总线的数据的传输状态和所述总线的连接状态；监测所述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，所述可编程逻辑单元的运行状态包括所述可编程逻辑单元是否控制所述移动载体正常工作。
可选地，监测所述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，包括：在监测所述移动载体的预定位置的温度不在所述第八预定范围内的情况下，控制所述预定位置停机；监测所述移动载体的内部交换机的工作状态，包括：在监测到所述内部交换机的寄存器数值不满足所述第二预设条件的情况下，重新配置所述内部交换机的寄存器；监测所述移动载体的总线的工作状态，包括：在监测到所述总线的数据传输异常和/或所述总线断开连接的情况下，重新连接所述总线；监测所述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，包括：在监测到所述可编程逻辑单元无法控制所述移动载体正常工作且无法自行恢复的情况下，重启所述可编程逻辑单元。
可选地，所述监测方法还包括：在监测到所述移动载体的预定设备工作异常的情况下，在不影响所述移动载体正常工作的情况下，恢复所述预定设备至正常工作状态；在未能恢复所述预定设备至正常工作状态的情况下，检查所述预定设备。
可选地，所述监测方法还包括：在监测到所述移动载体的预定设备工作异常的情况下，获取所述预定设备的异常数据和自恢复数据；根据所述异常数据和自恢复数据，检查所述预定设备。
可选地，所述移动载体的各设备的运行数据均以网页的形式展示给用户。
根据本申请的另一个方面，提供了一种移动载体的监测装置，所述移动载体包括中转设备以及与所述中转设备通信的多个传感器，所述中转设备用于中转所述移动载体上的多个所述传感器的数据，所述中转设备还用于为所述移动载体提供网络端口，所述监测装置包括：第一监测单元，用于监测所述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；第二监测单元，用于监测各所述传感器的供电情况和功耗情况；第三监测单元，用于监测所述中转设备的网络状态，所述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
根据本申请的又一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的监测方法。
根据本申请的再一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的监测方法。
根据本申请的再一个方面，提供了一种移动载体，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的监测方法。
应用本申请的技术方案，通过监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，监测各传感器的供电情况和功耗情况，监测中转设备的网络状态，通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请实施例的一种移动载体的监测方法流程图；以及
图2示出了根据本申请实施例的一种移动载体的监测装置示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
正如背景技术中所介绍的，现有技术中缺乏一种监测无人车运行***是否正常工作的方法，为解决如上缺乏一种监测无人车运行***是否正常工作的方法的问题，本申请的实施例提供了一种移动载体的监测方法、监测装置、存储介质、处理器与移动载体。
根据本申请的实施例，提供了一种移动载体的监测方法。
图1是根据本申请实施例的移动载体的监测方法的流程图。上述移动载体包括中转设备以及与上述中转设备通信的多个传感器，上述中转设备用于中转上述移动载体上的多个上述传感器的数据，上述中转设备还用于为上述移动载体提供网络端口，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，监测上述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；
步骤S102，监测各上述传感器的供电情况和功耗情况；
步骤S103，监测上述中转设备的网络状态，上述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
上述方案中，通过监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，监测各传感器的供电情况和功耗情况，监测中转设备的网络状态，通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
需要说明的是，上述移动载体包括但不限于无人车。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的又一种实施例，监测上述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，包括：在监测到总电源的电压不在第一预定范围内、上述总电源的电流不在第二预定范围内和/或上述总电源的功耗不在第三预定范围内的情况下，检查上述中转设备；具体地，第一预定范围内包括但不限于设计电压的上下5％的误差范围内，第二预定范围为预定最小电流值到预定最大电流值之间的范围，第三预定范围为预定最小功耗到预定最大功耗之间的范围，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第一预定范围、第二预定范围以及第三预定范围，具体地，检查上述中转设备的电源转换模块是否正常工作，需要程序配置的处理单元的配置是否成功，监测各上述传感器的供电情况和功耗情况，包括：在监测到上述传感器的电源的电压不在第四预定范围内、上述传感器的电源的电流不在第五预定范围内和/或上述传感器的电源的功耗不在第六预定范围内的情况下，检查上述传感器；具体地，在上述传感器为惯性测量传感器(惯性测量单元)的情况下，检查惯性测量传感器是否有根据设备运动状态变化而变化的加速度和角加速度输出值，第四预定范围内包括但不限于传感器允许的输入电压范围或设计电压的上下5％的误差范围内，第五预定范围为传感器的标称电流范围或预期的最大值和最小值的电流范围内，第六预定范围内为传感器的标称功耗范围或预期的最大值和最小值的功率范围内，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第四预定范围、第五预定范围以及第六预定范围，具体地，检查上述传感器的电路连接是否正常，配置状态是否成功；监测上述中转设备的网络状态，包括：在监测到上述中转设备的网络连接失败、网络延迟过大、上述网络信号的种类不属于预定种类和/或上述网络信号的强度不在第七预定范围内的情况下，调整上述中转设备的网络的参数或者重启上述网络，通过监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，监测各传感器的供电情况和功耗情况，监测中转设备的网络状态，实现了监测中转设备和各传感器是否正常工作，在监测到中转设备和传感器不正常工作的情况下，采取相应的恢复措施，进而保证中转设备和各传感器的工作的稳定性，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的另一种实施例，上述方法还包括：监测上述中转设备的卫星导航状态，上述卫星导航状态包括上述中转设备的定位信息和授时信息，授时信息是指卫星向设备发送的经过精确校正的时间消息以及让设备监听来实现精准对时的每秒脉冲信号，通过监测中转设备的卫星导航状态，进一步地实现了监测中转设备是否正常工作。
本申请的再一种实施例，监测上述中转设备的卫星导航状态，包括：在监测到上述中转设备的上述定位信息缺失和/或上述授时信息缺失的情况下，检查上述移动载体的相应模块的天线，相应模块包括卫星导航模块和可编程逻辑单元，卫星导航模块用于接受和计算卫星的原始信号并输出到可编程逻辑单元，可编程逻辑单元通过内部逻辑进行设备对时和授时信息转发，即在监测到中转设备不正常工作的情况下，采取相应的恢复措施，进而保证中转设备工作的稳定性，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的一种实施例，上述移动载体还包括激光雷达和惯性测量单元，上述方法还包括：监测上述激光雷达的工作状态，上述激光雷达的工作状态包括上述激光雷达的时间同步状态和上述激光雷达的硬件连接状态；监测上述惯性测量单元的工作状态，上述惯性测量单元的工作状态包括上述惯性测量单元的输出信号是否满足第一预设条件，激光雷达的时间同步状态是指激光雷达的内部时钟是否与卫星授时完成对时并保持对时状态，激光雷达的硬件连接状态是指激光雷达的数据是否能够通过网络接口发送至中转设备，惯性测量单元的输出信号包括和设备运动状态相匹配的带有时间戳的加速度和角加速度，第一预设条件包括但不仅限于无过大或始终为零或其他固定的输出，时间戳的时间信息准确且均匀，通过监测激光雷达的工作状态以及监测惯性测量单元的工作状态，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的另一种实施例，监测上述激光雷达的工作状态，包括：在监测到上述激光雷达的时间未同步成功的情况下，重启上述激光雷达；在监测到上述激光雷达的硬件未连接的情况下，检查相应的连接器；监测上述惯性测量单元的工作状态，包括：在监测到上述惯性测量单元的输出信号不满足上述第一预设条件的情况下，重启上述惯性测量单元；在重启上述惯性测量单元之后，上述惯性测量单元的输出信号仍不满足上述第一预设条件的情况下，检查上述惯性测量单元，即在监测到激光雷达和惯性测量单元不正常工作的情况下，采取相应的恢复措施，以确保移动载体运行***的正常工作。
本申请的另一种实施例，上述方法还包括：监测上述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，上述预定位置包括电路板的不同位置；第八预定范围包括但不限于车规设备所允许的工作温度范围，例如-40摄氏度到125摄氏度的范围，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第八预定范围，监测上述移动载体的内部交换机的工作状态，上述内部交换机的工作状态包括上述内部交换机的寄存器数值是否满足第二预设条件；第二预设条件包括但不限于寄存器读取的数值与配置阶段写入的数值相同，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第二预设条件，监测上述移动载体的总线的工作状态，上述总线的工作状态包括上述总线的数据的传输状态和上述总线的连接状态；上述总线包括但不限于CAN总线，监测上述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，上述可编程逻辑单元的运行状态包括上述可编程逻辑单元是否与上述移动载体的其他设备部件正常通信，通过监测移动载体的预定位置的温度，监测移动载体的内部交换机的工作状态，监测移动载体的总线的工作状态，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的再一种实施例，监测上述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，包括：在监测上述移动载体的预定位置的温度不在上述第八预定范围内的情况下，控制上述预定位置停机；监测上述移动载体的内部交换机的工作状态，包括：在监测到上述内部交换机的寄存器数值不满足上述第二预设条件的情况下，重新配置上述内部交换机的寄存器；监测上述移动载体的总线的工作状态，包括：在监测到上述总线的数据传输异常和/或上述总线断开连接的情况下，重新连接上述总线；监测上述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，包括：在监测到上述可编程逻辑单元无法控制上述移动载体正常工作且无法自行恢复的情况下，重启上述可编程逻辑单元，即在监测到移动载体的预定位置的温度不符合条件，监测到内部交换机的工作状态不符合条件，以及监测到移动载体的可编程逻辑单元的运行状态不正常的情况下，采取相应的恢复措施，以确保移动载体运行***的正常工作。
本申请的一种实施例，上述方法还包括：在监测到上述移动载体的预定设备工作异常的情况下，在不影响上述移动载体正常工作的情况下，恢复上述预定设备至正常工作状态；在未能恢复上述预定设备至正常工作状态的情况下，检查上述预定设备，即在监测到移动载体的预定设备工作异常的情况下，尽可能在不影响整个移动载体正常工作的情况下，采取相应的自恢复措施，在自恢复不成功的情况下，再对预定设备进行相应的检查，以确保移动载体运行***的高效且正常工作。
本申请的再一种实施例，上述方法还包括：在监测到上述移动载体的预定设备工作异常的情况下，获取上述预定设备的异常数据和自恢复数据；根据上述异常数据和自恢复数据，检查上述预定设备，即获取相关的异常数据和自恢复数据并将相关的异常数据和自恢复数据上传至服务器中，以便后续对离线数据的分析，以确保移动载体运行***的高效且正常工作。
本申请的一种实施例，上述移动载体的各设备的运行数据均以网页的形式展示给用户，在移动载体为无人车的情况下，一般而言，中转设备安装在车顶，因此用户无法在自动驾驶的过程中实时看到其状态，因此将所有数据通过网页的形式呈现给用户，以方便用户的查看，以确保移动载体运行***的高效且正常工作。
本发明实施例提供了一种移动载体，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的监测方法。
本申请实施例还提供了一种移动载体的监测装置，需要说明的是，本申请实施例的移动载体的监测装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于移动载体的监测方法。以下对本申请实施例提供的移动载体的监测装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的移动载体的监测装置的示意图。上述移动载体包括中转设备以及与上述中转设备通信的多个传感器，上述中转设备用于中转上述移动载体上的多个上述传感器的数据，上述中转设备还用于为上述移动载体提供网络端口，如图2所示，该装置包括：
第一监测单元10，用于监测上述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；
第二监测单元20，用于监测各上述传感器的供电情况和功耗情况；
第三监测单元30，用于监测上述中转设备的网络状态，上述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
上述方案中，第一监测单元监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，第二监测单元监测各传感器的供电情况和功耗情况，第三监测单元监测中转设备的网络状态，通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
需要说明的是，上述移动载体包括但不限于无人车。
本申请的又一种实施例，第一监测单元还用于在监测到总电源的电压不在第一预定范围内、上述总电源的电流不在第二预定范围内和/或上述总电源的功耗不在第三预定范围内的情况下，检查上述中转设备；具体地，第一预定范围内包括但不限于设计电压的上下5％的误差范围内，第二预定范围为为预定最小电流值到预定最大电流值之间的范围，第三预定范围为为预定最小功耗到预定最大功耗之间的范围，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第一预定范围、第二预定范围以及第三预定范围，具体地，检查上述中转设备的电源转换模块是否正常工作，需要程序配置的处理单元的配置是否成功，第二监测单元还用于在监测到上述传感器的电源的电压不在第四预定范围内、上述传感器的电源的电流不在第五预定范围内和/或上述传感器的电源的功耗不在第六预定范围内的情况下，检查上述传感器；具体地，在上述传感器为惯性测量传感器的情况下，检查惯性测量传感器是否有根据设备运动状态变化而变化的加速度和角加速度输出值，第四预定范围内包括但不限于传感器允许的输入电压范围或设计电压的上下5％的误差范围内，第五预定范围内包括但不限于为传感器的标称电流范围或预期的最大值和最小值的电流范围内，第六预定范围内包括但不限于为传感器的标称功耗范围或预期的最大值和最小值的功率范围内，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第四预定范围、第五预定范围以及第六预定范围，具体地，检查上述传感器的电路连接是否正常，配置状态是否成功；第三监测单元还用于在监测到上述中转设备的网络连接失败、网络延迟过大、上述网络信号的种类不属于预定种类和/或上述网络信号的强度不在第七预定范围内的情况下，调整上述中转设备的网络的参数或者重启上述网络，通过监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，监测各传感器的供电情况和功耗情况，监测中转设备的网络状态，实现了监测中转设备和各传感器是否正常工作，在监测到中转设备和传感器不正常工作的情况下，采取相应的恢复措施，进而保证中转设备和各传感器的工作的稳定性，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的另一种实施例，上述装置还包括第四监测单元，第四监测单元用于监测上述中转设备的卫星导航状态，上述卫星导航状态包括上述中转设备的定位信息和授时信息，授时信息是指卫星向设备发送的经过精确校正的时间消息以及让设备监听来实现精准对时的每秒脉冲信号，通过监测中转设备的卫星导航状态，进一步地实现了监测中转设备是否正常工作。
本申请的再一种实施例，第四监测单元还用于在监测到上述中转设备的上述定位信息缺失和/或上述授时信息缺失的情况下，检查上述移动载体的相应模块的天线，相应模块包括卫星导航模块和可编程逻辑单元，卫星导航模块用于接受和计算卫星的原始信号并输出到可编程逻辑单元，可编程逻辑单元通过内部逻辑进行设备对时和授时信息转发，即在监测到中转设备不正常工作的情况下，采取相应的恢复措施，进而保证中转设备工作的稳定性，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的一种实施例，上述移动载体还包括激光雷达和惯性测量单元，上述装置还包括第五监测单元和第六监测单元，第五监测单元用于监测上述激光雷达的工作状态，上述激光雷达的工作状态包括上述激光雷达的时间同步状态和上述激光雷达的硬件连接状态；第六监测单元用于监测上述惯性测量单元的工作状态，上述惯性测量单元的工作状态包括上述惯性测量单元的输出信号是否满足第一预设条件，激光雷达的时间同步状态是指激光雷达的内部时钟是否与卫星授时完成对时并保持对时状态，激光雷达的硬件连接状态是指激光雷达的数据是否能够通过网络接口发送至中转设备，惯性测量单元的输出信号包括和设备运动状态相匹配的带有时间戳的加速度和角加速度，第一预设条件包括但不仅限于无过大或始终为零或其他固定的输出，时间戳的时间信息准确且均匀，通过监测激光雷达的工作状态以及监测惯性测量单元的工作状态，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的另一种实施例，第五监测单元还包括第一重启模块和第一检查模块，第一重启模块用于在监测到上述激光雷达的时间未同步成功的情况下，重启上述激光雷达；第一检查模块用于在监测到上述激光雷达的硬件未连接的情况下，检查相应的连接器；第六监测单元包括第二重启模块和第二检查模块，第二重启模块用于在监测到上述惯性测量单元的输出信号不满足上述第一预设条件的情况下，重启上述惯性测量单元；第二检查模块用于在重启上述惯性测量单元之后，上述惯性测量单元的输出信号仍不满足上述第一预设条件的情况下，检查上述惯性测量单元，即在监测到激光雷达和惯性测量单元不正常工作的情况下，采取相应的恢复措施，以确保移动载体运行***的正常工作。
本申请的另一种实施例，上述装置还包括第七监测单元、第八监测单元、第九监测单元和第十监测单元，第七监测单元用于监测上述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，上述预定位置包括电路板的不同位置，第八预定范围包括但不限于车规设备所允许的工作温度范围，例如-40摄氏度到125摄氏度的范围，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第八预定范围；第八监测单元用于监测上述移动载体的内部交换机的工作状态，上述内部交换机的工作状态包括上述内部交换机的寄存器数值是否满足第二预设条件，第二预设条件包括但不限于寄存器读取的数值与配置阶段写入的数值相同，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第二预设条件；第九监测单元用于监测上述移动载体的总线的工作状态，上述总线的工作状态包括上述总线的数据的传输状态和上述总线的连接状态，上述总线包括但不限于CAN总线；第十监测单元用于监测上述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，上述可编程逻辑单元的运行状态包括上述可编程逻辑单元是否与上述移动载体的其他设备部件正常通信，通过监测移动载体的预定位置的温度，监测移动载体的内部交换机的工作状态，监测移动载体的总线的工作状态，进一步地确保了移动载体运行***的正常工作。
本申请的再一种实施例，第七监测单元还用于在监测上述移动载体的预定位置的温度不在上述第八预定范围内的情况下，控制上述预定位置停机；第八监测单元还用于在监测到上述内部交换机的寄存器数值不满足上述第二预设条件的情况下，重新配置上述内部交换机的寄存器；第九监测单元还用于在监测到上述总线的数据传输异常和/或上述总线断开连接的情况下，重新连接上述总线；第十监测单元还用于在监测到上述可编程逻辑单元无法控制上述移动载体正常工作且无法自行恢复的情况下，重启上述可编程逻辑单元，即在监测到移动载体的预定位置的温度不符合条件，监测到内部交换机的工作状态不符合条件，以及监测到移动载体的可编程逻辑单元的运行状态不正常的情况下，采取相应的恢复措施，以确保移动载体运行***的正常工作。
本申请的一种实施例，上述装置还包括恢复单元和第一检查单元，恢复单元用于在监测到上述移动载体的预定设备工作异常的情况下，在不影响上述移动载体正常工作的情况下，恢复上述预定设备至正常工作状态；第一检查单元用于在未能恢复上述预定设备至正常工作状态的情况下，检查上述预定设备，即在监测到移动载体的预定设备工作异常的情况下，尽可能在不影响整个移动载体正常工作的情况下，采取相应的自恢复措施，在自恢复不成功的情况下，再对预定设备进行相应的检查，以确保移动载体运行***的高效且正常工作。
本申请的再一种实施例，上述装置还包括获取单元和第二检查单元，获取单元用于在监测到上述移动载体的预定设备工作异常的情况下，获取上述预定设备的异常数据和自恢复数据；第二检查单元用于根据上述异常数据和自恢复数据，检查上述预定设备，即获取相关的异常数据和自恢复数据并将相关的异常数据和自恢复数据上传至服务器中，以便后续对离线数据的分析，以确保移动载体运行***的高效且正常工作。
本申请的一种实施例，上述移动载体的各设备的运行数据均以网页的形式展示给用户，在移动载体为无人车的情况下，一般而言，中转设备安装在车顶，因此用户无法在自动驾驶的过程中实时看到其状态，因此将所有数据通过网页的形式呈现给用户，以方便用户的查看，以确保移动载体运行***的高效且正常工作。
上述移动载体的监测装置包括处理器和存储器，上述第一监测单元、第二监测单元和第三监测单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来确保移动载体运行***的高效且正常工作。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述移动载体的监测方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述移动载体的监测方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，监测上述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；
步骤S102，监测各上述传感器的供电情况和功耗情况；
步骤S103，监测上述中转设备的网络状态，上述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，监测上述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；
步骤S102，监测各上述传感器的供电情况和功耗情况；
步骤S103，监测上述中转设备的网络状态，上述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的移动载体的监测方法，通过监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，监测各传感器的供电情况和功耗情况，监测中转设备的网络状态，通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
2)、本申请的移动载体的监测装置，第一监测单元监测中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，第二监测单元监测各传感器的供电情况和功耗情况，第三监测单元监测中转设备的网络状态，通过对这些设备的监测，从而实现了对移动载体状态的监测，解决了现有技术中缺乏监测移动载体是否正常工作的方法的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种移动载体的监测方法，其特征在于，所述移动载体包括中转设备以及与所述中转设备通信的多个传感器，所述中转设备用于中转所述移动载体上的多个所述传感器的数据，所述中转设备还用于为所述移动载体提供网络端口，所述监测方法包括：
监测所述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；
监测各所述传感器的供电情况和功耗情况；
监测所述中转设备的网络状态，所述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
2.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，
监测所述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况，包括：
在监测到总电源的电压不在第一预定范围内、所述总电源的电流不在第二预定范围内和/或所述总电源的功耗不在第三预定范围内的情况下，检查所述中转设备的电源转换模块是否正常工作，需要程序配置的处理单元的配置是否成功；
监测各所述传感器的供电情况和功耗情况，包括：
在监测到所述传感器的电源的电压不在第四预定范围内、所述传感器的电源的电流不在第五预定范围内和/或所述传感器的电源的功耗不在第六预定范围内的情况下，检查所述传感器的电路连接是否正常，配置状态是否成功；
监测所述中转设备的网络状态，包括：
在监测到所述中转设备的网络连接失败、网络延迟过大、所述网络信号的种类不属于预定种类和/或所述网络信号的强度不在第七预定范围内的情况下，调整所述中转设备的网络的参数或者重启所述网络。
3.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述监测方法还包括：
监测所述中转设备的卫星导航状态，所述卫星导航状态包括所述中转设备的定位信息和授时信息。
4.根据权利要求3所述的监测方法，其特征在于，监测所述中转设备的卫星导航状态，包括：
在监测到所述中转设备的所述定位信息缺失和/或所述授时信息缺失的情况下，检查所述移动载体的相应模块的天线，所述相应模块包括卫星导航模块和可编程逻辑单元。
5.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述移动载体还包括激光雷达和惯性测量单元，所述监测方法还包括：
监测所述激光雷达的工作状态，所述激光雷达的工作状态包括所述激光雷达的时间同步状态和所述激光雷达的硬件连接状态；
监测所述惯性测量单元的工作状态，所述惯性测量单元的工作状态包括所述惯性测量单元的输出信号是否满足第一预设条件。
6.根据权利要求5所述的监测方法，其特征在于，
监测所述激光雷达的工作状态，包括：
在监测到所述激光雷达的时间未同步成功的情况下，重启所述激光雷达；
在监测到所述激光雷达的硬件未连接的情况下，检查相应的连接器；监测所述惯性测量单元的工作状态，包括：
在监测到所述惯性测量单元的输出信号不满足所述第一预设条件的情况下，重启所述惯性测量单元；
在重启所述惯性测量单元之后，所述惯性测量单元的输出信号仍不满足所述第一预设条件的情况下，检查所述惯性测量单元。
7.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述监测方法还包括：
监测所述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，所述预定位置包括发动机；
监测所述移动载体的内部交换机的工作状态，所述内部交换机的工作状态包括所述内部交换机的寄存器数值是否满足第二预设条件；
监测所述移动载体的总线的工作状态，所述总线的工作状态包括所述总线的数据的传输状态和所述总线的连接状态；
监测所述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，所述可编程逻辑单元的运行状态包括所述可编程逻辑单元是否控制所述移动载体正常工作。
8.根据权利要求7所述的监测方法，其特征在于，
监测所述移动载体的预定位置的温度是否在第八预定范围内，包括：
在监测所述移动载体的预定位置的温度不在所述第八预定范围内的情况下，控制所述预定位置停机；
监测所述移动载体的内部交换机的工作状态，包括：
在监测到所述内部交换机的寄存器数值不满足所述第二预设条件的情况下，重新配置所述内部交换机的寄存器；
监测所述移动载体的总线的工作状态，包括：
在监测到所述总线的数据传输异常和/或所述总线断开连接的情况下，重新连接所述总线；
监测所述移动载体的可编程逻辑单元的运行状态，包括：
在监测到所述可编程逻辑单元无法控制所述移动载体正常工作且无法自行恢复的情况下，重启所述可编程逻辑单元。
9.根据权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述监测方法还包括：
在监测到所述移动载体的预定设备工作异常的情况下，在不影响所述移动载体正常工作的情况下，恢复所述预定设备至正常工作状态；
在未能恢复所述预定设备至正常工作状态的情况下，检查所述预定设备。
10.根据权利要求9所述的监测方法，其特征在于，所述监测方法还包括：
在监测到所述移动载体的预定设备工作异常的情况下，获取所述预定设备的异常数据和自恢复数据；
根据所述异常数据和自恢复数据，检查所述预定设备。
11.根据权利要求1至10任一项所述的监测方法，其特征在于，所述移动载体的各设备的运行数据均以网页的形式展示给用户。
12.一种移动载体的监测装置，其特征在于，所述移动载体包括中转设备以及与所述中转设备通信的多个传感器，所述中转设备用于中转所述移动载体上的多个所述传感器的数据，所述中转设备还用于为所述移动载体提供网络端口，所述监测装置包括：
第一监测单元，用于监测所述中转设备的总电源供电情况和总电源功耗情况；
第二监测单元，用于监测各所述传感器的供电情况和功耗情况；
第三监测单元，用于监测所述中转设备的网络状态，所述网络状态包括以下至少之一：网络是否连接、网络是否延迟、网络信号的种类、网络信号的强度。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至11中任意一项所述的监测方法。
14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至11中任意一项所述的监测方法。
15.一种移动载体，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至11中任意一项所述的监测方法。
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