CN111614014A - 自行式配网电缆管道检查装置 - Google Patents

自行式配网电缆管道检查装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111614014A
CN111614014A CN202010563486.5A CN202010563486A CN111614014A CN 111614014 A CN111614014 A CN 111614014A CN 202010563486 A CN202010563486 A CN 202010563486A CN 111614014 A CN111614014 A CN 111614014A
Authority
CN
China
Prior art keywords
jaw chuck
motor
mounting
roller
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010563486.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111614014B (zh
Inventor
陈斌
邓文军
黄奇峰
蒋志坚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Changgong Electric Power Design Institute Co ltd
State Grid Corp of China SGCC
State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Changzhou Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Original Assignee
State Grid Corp of China SGCC
State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Changzhou Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by State Grid Corp of China SGCC, State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd, Changzhou Power Supply Co of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd filed Critical State Grid Corp of China SGCC
Priority to CN202010563486.5A priority Critical patent/CN111614014B/zh
Publication of CN111614014A publication Critical patent/CN111614014A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111614014B publication Critical patent/CN111614014B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G9/00—Installations of electric cables or lines in or on the ground or water
    • H02G9/06—Installations of electric cables or lines in or on the ground or water in underground tubes or conduits; Tubes or conduits therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G01N2021/8887—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges based on image processing techniques

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本发明提供一种自行式配网电缆管道检查装置，包括分左右设置的三爪卡盘和四爪卡盘，用于将三爪卡盘和四爪卡盘固定相连的连接支架，在三爪卡盘具有的3只卡爪上分别固定设置1组的从动轮组件，在四爪卡盘具有的4只卡爪上分别固定设置1组的驱动轮组件，固定设于三爪卡盘上端面中间处的工业相机，固定设于三爪卡盘上端面上的LED灯带，固定设于三爪卡盘、四爪卡盘以及连接支架之间用于电气主控的控制器以及用于提供电源的电池盒；驱动轮组件包括4个纳姆轮和4台驱动纳姆轮用的电机，工业相机、LED灯带以及4台电机分别与控制器电连接，控制器与电池盒电连接。本发明能有效适用于不同内径的电缆管道检查所用，通行能力强且运行稳定可靠。

Description

自行式配网电缆管道检查装置
技术领域
本发明涉及电力机器人技术领域，具体涉及一种自行式配网电缆管道检查装置。
背景技术
目前，城市配电网所用的电力电缆一般采用在地下预埋MPP管（电力电缆保护管，电缆管）的方式进行敷设，即先在设定线路地面下预埋MPP管，然后在预埋好的MPP管内穿装敷设电力电缆。预埋好的MPP管因种种原因可能存在压瘪、破损、堵塞及管道内有异物等情况，若在对地下已经埋好的MPP管道内部状态未知的情况下即进行新电缆敷设，则可能因MPP管压瘪、堵塞造成电缆无法穿动、MPP管破损或管道内有异物划伤电缆带来运行安全隐患等问题。因此，在电缆穿管敷设前掌握预埋的MPP管道本身及其内部的状况显得十分重要。目前对于地下预埋MPP管在电力电缆敷设前的检查主要采用类似于机器人之类的装置进行，如授权公告号为CN205341417U的中国专利文献即公开了一种电缆管道检查清扫机器人，其通过包括包括设于车体上的云台、设于云台上的摄像机和两侧的照明类在内的摄像检测组件实现对管道内部状态进行检查，其在管道内的运动由设于车体两侧由电机驱动的行走驱动装置实现。其存在的问题是：由于其多组行走轮在车体上安装的结构所限，使其在圆形的MPP管道内实际通行和越障能力较差，影响使用效果，同时对不同管径的MPP管道检查适用性不强。因此，研制更为适用的电缆管道检查装置，显得必要。
发明内容
本发明的目的是：针对现有技术中存在的问题，提供一种能有效适用于不同内径的电缆管道检查所用，通行能力强且运行稳定可靠的自行式配网电缆管道检查装置。
本发明的技术方案是：本发明的自行式配网电缆管道检查装置，其结构特点是：包括分左右设置的三爪卡盘和四爪卡盘，用于将三爪卡盘和四爪卡盘固定相连的连接支架，在三爪卡盘具有的3只卡爪上分别固定设置1组的从动轮组件，在四爪卡盘具有的4只卡爪上分别固定设置1组的驱动轮组件，固定设于三爪卡盘上端面中间处的工业相机，固定设于三爪卡盘上端面上的LED灯带，固定设于三爪卡盘、四爪卡盘以及连接支架之间用于电气主控的控制器以及用于提供电源的电池盒；上述驱动轮组件包括4个纳姆轮和4台驱动纳姆轮用的电机，上述工业相机、LED灯带以及4台电机分别与控制器电连接，控制器与电池盒电连接。
进一步的方案是：上述驱动轮组件还包括4个电机支架和4个连接法兰，上述4个电机支架在四爪卡盘的4只第二卡爪上各固定设置1个，4台电机在4个电机支架上各固定安装1台，4台电机各通过1个连接法兰与1个纳姆轮传动连接。
进一步的方案是：上述电机支架包括卡盘连接板、中间连接板和电机安装板，上述中间连接板为梯形的板体件，中间连接板由其顶边和底边分别与卡盘连接板和电机安装板的下端垂直一体或固定连接，电机安装板上设有让位用的U形槽；电机支架由其卡盘连接板与四爪卡盘的卡爪固定连接，从而将4个电机支架固定设置在四爪卡盘的4个卡爪上；上述电机具有壳体和从壳体向外伸出的传动轴；传动轴上开设有法兰连接销孔；电机由其壳体与电机支架的电机安装板固定连接，传动轴从电机支架的电机安装板的U形槽向外伸出，从而将4台电机分别固定设置在4个电机支架内。
进一步的方案是：上述连接法兰由纳姆轮连接盘和电机轴连接套一体或固定连接组成；纳姆轮连接盘为扁圆柱体件，连接法兰由其电机轴连接套与电机的传动轴插接后再销接，从而将4台电机与4个连接法兰对应传动连接；上述纳姆轮包括轮毂，纳姆轮由其轮毂与连接法兰的纳姆轮连接盘螺栓固定连接，从而将4个纳姆轮与4个连接法兰对应传动连接。
进一步的方案是：上述连接支架包括安装连接板、第一连接支撑板和第二连接支撑板；上述安装连接板为方形板体件，安装连接板上设有安装用的连接孔，安装连接板设有结构相同的2块；第一连接支撑板和第二连接支撑板为长度相同的长条形板体件，第一和第二连接支撑板的两端分别与1块安装连接板垂直固定连接或一体连接；第一连接支撑板与第二连接支撑板垂直固定连接或一体连接；连接支架设有4个，4个连接支架分别通过其两侧的安装连接板与第一和第二三爪卡盘的下端面固定连接。
进一步的方案是：上述从动轮组件包括导向架，可活动地设于导向架上的滚轮支架，可转动地设于滚轮支架上的滚轮，固定设于导向架上的弹簧堵头，以及设于导向架内的弹簧，上述弹簧的两端分别与滚轮支架和弹簧堵头相抵接；从动轮组件由其导向架与三爪卡盘的卡爪固定连接。
进一步的方案是：上述导向架由本体和设于上述本体下端两侧的2块安装耳板一体或固定连接组成，本体为整体呈长方体形的结构件，本体在其中间沿其长度方向设有通孔，上述通孔由圆孔和方孔相连组成，圆孔在靠近端口的内壁上设有连接用的螺纹，安装耳板上设有螺钉安装孔；导向架由其2块安装耳板与三爪卡盘的卡爪螺钉固定连接；上述弹簧堵头为整体呈扁圆柱体的结构件，弹簧堵头的外周壁上设有连接用的螺纹，弹簧堵头的外端面中间处设有六角沉孔，上述弹簧设于导向架的本体的圆孔内；弹簧堵头与圆孔螺纹连接设于导向架上。
进一步的方案是：上述滚轮支架由弹簧抵接部和滚轮安装部一体或固定连接组成，弹簧抵接部为扁圆柱体件，弹簧抵接部的外径小于导向架的圆孔的内径；滚轮安装部为整体呈长方体的结构件，滚轮安装部的尺寸与导向架的方孔的尺寸相配合，滚轮安装部的外侧设有滚轮安装槽以及与滚轮安装槽垂直相通的2个轮轴安装孔；滚轮支架的弹簧抵接部设于导向架的圆孔内，滚轮支架的滚轮安装部穿过导向架的方孔后向外伸出，滚轮支架由其弹簧抵接部与弹簧的一端相抵接；滚轮由其配设的转轴与滚轮支架的滚轮安装部的2个轮轴安装孔相配合可转动地设于滚轮支架的滚轮安装部的滚轮安装槽内。
进一步的方案是：上述LED灯带设有3条， 3条LED灯带在三爪卡盘的上端面上每2只卡爪之间处各固定设置1条。
进一步的方案是：上述电池盒包括盒体和设于盒体内用于为装置供电的电池组；控制器包括外壳以及设于外壳内的电路装置，上述电路装置包括图像处理模块、单片机模块、无线通信模块、GPS定位模块、电机控制模块以及电源转换模块，上述图像处理模块、无线通信模块、GPS定位模块以及电机控制模块分别与单片机模块电连接，图像处理模块的输入端与工业相机具有的信号输出端电连接，4台电机的电源端均与电机控制模块电连接；使用时，控制器的单片机模块通过无线通信模块与配套设置的地面后台信息交互，单片机模块通过电机控制模块对4台电机的电源通过实施控制，电源转换模块将电池盒内的电池组输出的电源经电压转换后为控制器、LED灯带以及电机提供工作电源。
本发明具有积极的效果：（1）本发明的自行式配网电缆管道检查装置，其通过将包括滚轮在内的3组从动轮组件固定设于三爪卡盘的3个卡爪上，将包括4个由电机驱动的纳姆轮在内的驱动组件固定设于四爪卡盘的4只卡爪上，利用三爪卡盘和四爪卡盘的卡爪的径向可调节特性，使用时根据需检查的电缆管的内径，相应径向调节三爪卡盘的3只卡爪和四爪卡盘的4只卡爪相对于各自卡盘体的位置，能够使得各卡爪上的滚轮和纳姆轮与电缆管的内壁贴合，从而使得本装置能够有效适应不同管径的电缆管的检查使用，适用性强。（2）本发明的自行式配网电缆管道检查装置，其通过结构的设计，使其在电缆管内运行时，三爪卡盘上的3个滚轮在对应的弹簧的作用下，从3个不同方向始终保持与电缆管内壁弹性接触，4个纳姆轮从不同方向始终保持与电缆管内壁紧密接触，从而使得本装置在电缆管内能够稳定、可靠运行，通行能力强。（3）本发明的自行式配网电缆管道检查装置，其整体呈圆柱形的形体结构设计，使其能够适于在圆形的电缆管道内运行。（4）本发明的自行式配网电缆管道检查装置，其控制器设有GPS定位模块，检查中若遇到障碍时可将管内障碍位置的精准定位发送给地面后台以便工作人员快速处理。（5）本发明的自行式配网电缆管道检查装置，其通过在前部设置LED灯组，在能够为工业相机提供足够照明的同时还相对省电。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明从前方观察时的结构示意图；
图3为本发明从后方观察时的结构示意图；
图4为图1中三爪卡盘的结构示意图；
图5为图1中四爪卡盘的结构示意图；
图6为图1中连接支架的一种结构示意图；
图7为图1中去掉滚轮后的从动轮组件的立体结构示意图；
图8为图1中去掉滚轮后的从动轮组件的平面结构示意图；
图9为图8的A-A向剖视图；
图10为图7中从动轮组件的导向架的结构示意图；
图11为图7中从动轮组件的滚轮支架的结构示意图；
图12为图7中从动轮组件的弹簧堵头的结构示意图；
图13为图1中驱动轮组件的电机支架的结构示意图；
图14为图1中驱动轮组件的电机的外部结构示意图；
图15为图1中驱动轮组件的连接法兰的结构示意图；
图16为图1中驱动轮组件的右旋纳姆轮的结构示意图；
图17为图1中驱动轮组件的左旋纳姆轮的结构示意图；
图18为本发明的电路结构示意框图；
图19为本发明在使用时在电缆管内的状态示意图。
上述附图中的附图标记如下：
三爪卡盘1，第一卡盘体11，第一卡爪调节操作孔11-1，连接支架安装孔11-2，第一卡爪12，导向架安装孔12-1；
四爪卡盘2，第二卡盘体21，第二卡爪调节操作孔21-1，第二卡爪22，电机支架安装孔22-1；
连接支架3，安装连接板31，连接孔31-1，第一连接支撑板32，第二连接支撑板33；
从动轮组件4，导向架41，本体41-1，圆孔41-1-1，安装耳板41-2，螺钉安装孔41-2-1，滚轮支架42，弹簧抵接部42-1，滚轮安装部42-2，滚轮安装槽42-2-1，轮轴安装孔42-2-2，滚轮43，弹簧44、弹簧堵头45，六角沉孔45-1；
驱动轮组件5，电机支架51，卡盘连接板51-1，连接固定孔51-1-1，中间连接板51-2，电机安装板51-3，U形槽51-3-1，电机固定孔51-3-2；电机52，壳体52-1，支架连接孔52-1-1，传动轴52-2，法兰连接销孔52-2-1；连接法兰53，纳姆轮连接盘53-1，连接栓孔53-1-1，电机轴连接套53-2，销孔53-2-1；右旋纳姆轮54，轮毂54-1，栓孔54-1-1，辊子54-2，左旋纳姆轮55；
工业相机6，LED灯带7，控制器8，电池盒9；
电缆管100。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
（实施例1）
见图1至图3，本实施例的自行式配网电缆管道检查装置，其主要由三爪卡盘1、四爪卡盘2、连接支架3、从动轮组件4、驱动轮组件5、工业相机6、LED灯带7、控制器8和电池盒9组成。
参见图4，三爪卡盘1为市购件。三爪卡盘1包括圆形的第一卡盘体11、在第一卡盘体11上端面均布设置的3只第一卡爪12以及设于第一卡盘体11内的卡爪调节驱动机构（图中未示出）组成，第一卡盘体11上设有第一卡爪调节操作孔11-1并开设有连接支架安装孔11-2；第一卡爪12上开设有导向架安装孔12-1。通过第一卡盘体11上的第一卡爪调节操作孔11-1利用六角板手通过第一卡盘体11内的卡爪调节驱动机构驱动，可使得3只第一卡爪12沿径向位置可调节。三爪卡盘1的结构和工作原理为成熟的现有技术，不作详述。为表述方便，定义三爪卡盘1设有卡爪的端面为上端面，三爪卡盘1不设卡爪的另一端面为下端面。
参见图5，四爪卡盘2为市购件。四爪卡盘2包括圆形的第二卡盘体21、在第二卡盘体21上端面均布设置的4只第二卡爪22以及设于第二卡盘体21内的卡爪调节驱动机构（图中未示出）组成，第二卡盘体21上设有第二卡爪调节操作孔21-1，第二卡爪22上开设有电机支架安装孔22-1。同样地，通过第二卡盘体21上的第二卡爪调节操作孔21-1利用六角板手通过第二卡盘体21内的卡爪调节驱动机构驱动，可使得4只第二卡爪22沿径向位置可调节。四爪卡盘2的结构和工作原理为成熟的现有技术，不作详述。为表述方便，定义四爪卡盘2设有卡爪的端面为上端面，四爪卡盘2不设卡爪的另一端面为下端面。
参见图6，作为一种实施方式，连接支架3主要由安装连接板31、第一连接支撑板32和第二连接支撑板33组成；安装连接板31为方形板体件，安装连接板31上设有安装用的连接孔31-1，安装连接板31设有结构相同的2块；第一连接支撑板32和第二连接支撑板33均为长条形板体件，且第一连接支撑板32和第二连接支撑板33的长度相同。第一连接支撑板32和第二连接支撑板33的两端分别与1块安装连接板31垂直固定连接或一体连接；第一连接支撑板32与第二连接支撑板33垂直固定连接或一体连接。连接支架3本实施例中优选设置4个，4个连接支架3分别通过其两侧的安装连接板31与三爪卡盘1和四爪卡盘2的下端面通过相应安装孔的配合利用螺钉固定连接。
从动轮组件4包括导向架41、滚轮支架42、滚轮43、弹簧44和弹簧堵头45。从动轮组件4设有相同的3组，3组从动轮组件4在三爪卡盘1的3只卡爪12上各固定设置1组。
参见图7至图10，导向架41由本体41-1和设于本体41-1下端两侧的2块安装耳板41-2一体或固定连接组成，本体41-1为整体呈长方体形的结构件，优选地，本体41-1的上端两侧设有斜面，以利使用时的通行。本体41-1在其中间沿其长度方向设有通孔，本体41-1的通孔由圆孔41-1-1和方孔相连组成，且圆孔41-1-1的直径大于方孔的最大边长，圆孔41-1-1在靠近端口的内壁上设有连接用的螺纹，以安装弹簧堵头45；安装耳板41-2上设有螺钉安装孔41-2-1。
参见图11，滚轮支架42由弹簧抵接部42-1和滚轮安装部42-2一体或固定连接组成，弹簧抵接部42-1为扁圆柱体件，弹簧抵接部42-1的外径小于本体41-1的通孔的圆孔41-1-1的内径；滚轮安装部42-2为整体呈长方体的结构件，滚轮安装部42-2的尺寸与本体41-1的通孔的方孔的尺寸相配合，滚轮安装部42-2的外侧设有滚轮安装槽42-2-1以及与滚轮安装槽42-2-1垂直相通的2个轮轴安装孔42-2-2。
参见图12，弹簧堵头45为整体呈扁圆柱体的结构件，弹簧堵头45的外周壁上设有连接用的螺纹，弹簧堵头45的外端面中间处设有用于安装着力用的六角沉孔45-1。
参见图9，滚轮支架42的弹簧抵接部42-1设于导向架41的本体41-1的通孔的圆孔41-1-1内，滚轮支架42的滚轮安装部42-2穿过导向架41的本体41-1的通孔的方孔后向外伸出，弹簧堵头45与导向架41的本体41-1的通孔的圆孔41-1-1螺纹配合与导向架41的本体41-1相连，弹簧44设于导向架41的本体41-1的通孔的圆孔41-1-1内，弹簧44的一端与弹簧堵头45相抵接，弹簧44的另一端与滚轮支架42的弹簧抵接部42-1相抵接，滚轮43由其配设的转轴与滚轮支架42的滚轮安装部42-2的2个轮轴安装孔42-2-2相配合可转动地设于滚轮支架42的滚轮安装部42-2的滚轮安装槽42-2-1内。
从动轮组件4由其导向架41的2块安装耳板41-2的螺钉安装孔41-2-1与三爪卡盘1的第一卡爪12上的导向架安装孔12-1相配合，利用螺钉固定连接，从而在每只第一卡爪12上各固定设置1组从动轮组件4。
仍见图1至图3，驱动轮组件5包括4个电机支架51、4台电机52、4个连接法兰53以及4个纳姆轮（全称麦克纳姆轮）。4个电机支架51在四爪卡盘2的4只第二卡爪22上各固定设置1个，4台电机52在4个电机支架51上各固定安装1台，4台电机52各通过1个连接法兰53与1个纳姆轮传动连接。使用时由4台电机52相应驱动4个纳姆轮运动。4个纳姆轮中2个为右旋纳姆轮54，2个为左旋纳姆轮55。
参见图13，电机支架51主要由卡盘连接板51-1、中间连接板51-2和电机安装板51-3组成，中间连接板51-2为梯形的板体件，中间连接板51-2由其梯形的顶边和底边分别与卡盘连接板51-1和电机安装板51-3的下端垂直一体连接或固定连接，卡盘连接板51-1上设有连接固定孔51-1-1；电机安装板51-3上设有让位用的U形槽51-3-1以及电机固定孔51-3-2；电机支架51由其卡盘连接板51-1上的连接固定孔51-1-1与四爪卡盘2的第二卡爪22的电机支架安装孔22-1相配合，利用螺钉固定连接，从而将4个电机支架51固定设置在四爪卡盘2的4个第二卡爪22上。
参见图14，电机52为市购的直流电动机，电机52具有壳体52-1和从壳体52-1向外伸出的传动轴52-2；壳体52-1上开设有支架连接孔52-1-1，传动轴52-2上开设有法兰连接销孔52-2-1；电机52由其壳体52-1上的支架连接孔52-1-1与电机支架51的电机安装板51-3的电机固定孔51-3-2相配合利用螺栓固定连接，传动轴52-2从电机支架51的电机安装板51-3的U形槽51-3-1向外伸出，从而将4台电机52分别固定设置在4个电机支架51内。
参见图15，连接法兰53由纳姆轮连接盘53-1和电机轴连接套53-2一体或固定连接组成；纳姆轮连接盘53-1为扁圆柱体件，纳姆轮连接盘53-1上设有连接栓孔53-1-1，电机轴连接套53-2上设有销孔53-2-1；连接法兰53由其电机轴连接套53-2与电机52的传动轴52-2插接后，通过电机轴连接套53-2的销孔53-2-1与电机52的传动轴52-2的法兰连接销孔52-2-1相配合利用配设的插销将电机52与连接法兰53销接，从而将4台电机52与4个连接法兰53对应传动连接。
参见图16和图17，右旋纳姆轮54包括轮毂54-1和设于轮毂54-1上的若干个辊子54-2，轮毂54-1上设有连接用的栓孔54-1-1，右旋纳姆轮54由其轮毂54-1上的栓孔54-1-1与连接法兰53的纳姆轮连接盘53-1上的连接栓孔53-1-1相配合，利用螺栓固定连接，从而将2个右旋纳姆轮54与对应的2个连接法兰53传动连接。左旋纳姆轮55的结构与右旋纳姆轮54的结构基本相同，不同之处在于辊子在轮毂上设置的方向相反。左旋纳姆轮55与连接法兰53的连接方式与右旋纳姆轮54相同，从而将2个左旋纳姆轮55与对应的另外2个连接法兰53传动连接。右旋纳姆轮54和左旋纳姆轮55均为市购件。2个右旋纳姆轮54和2个左旋纳姆轮55配合设置位置及驱动原理均为成熟的现有技术，不作详述。
仍见图1和图2，工业相机6为市场购置的具有红外拍摄和防水功能的工业级摄像机，工业相机6固定设于三爪卡盘1的第一卡盘体11上端面的中心处。
LED灯带7固定设于三爪卡盘1的前端面上，优选地，LED灯带7设有3条， 3条LED灯带7在三爪卡盘1的上端面上每2只第一卡爪11之间处各固定设置1条。LED灯带7用于使用时为工业相机6提供照明，以使得工业相机6拍摄的视频图像更为清晰。
参见图1和图18，控制器8和电池盒9固定设置在三爪卡盘1、四爪卡盘2以及4个连接支架3包围而成的空间内。控制器8和电池盒9既可仅与三爪卡盘1和四爪卡盘2固定连接，也可仅与连接支架3固定连接，还可同时与三爪卡盘1、四爪卡盘2以及连接支架3固定连接。电池盒9包括盒体和设于盒体内用于为装置供电的电池组。控制器8用于本装置的电气主控，控制器8包括外壳以及设于外壳内的电路装置，控制器8的电路装置包括图像处理模块、单片机模块、无线通信模块、GPS定位模块、电机控制模块以及电源转换模块，图像处理模块、无线通信模块、GPS定位模块以及电机控制模块分别与单片机模块电连接，图像处理模块的输入端与工业相机6具有的信号输出端电连接；4台电机52的电源端均与电机控制模块电连接。其中，图像处理模块用于将工业相机6发送的视频图像进行处理然后发送给单片机模块，GPS定位模块用于提供定位信息，使用时，控制器8的单片机模块通过无线通信模块与配套设置的地面后台（如智能手机、笔记本电脑等）信息交互，单片机模块通过电机控制模块对4台电机52的电源通过实施控制，电源转换模块用于将电池盒9内的电池组输出的电源经电压转换后为控制器8、LED灯带7以及电机52提供工作电源。需要特别说明的是，控制器8的电路装置中各功能模块的结构、相互间的电连接关系以及各功能模块的功能均为成熟的现有技术，不作详述。
参见图19，本实施例的自行式配网电缆管道检查装置，其在使用时，根据需要检查的电缆管100的内径，相应径向调节三爪卡盘1的3只第一卡爪12相对于第一卡盘体11的位置以及四爪卡盘2的4只第二卡爪22相对于第二卡盘体21的位置，使得从动轮组件4的3个滚轮43以及驱动轮组件5的4个纳姆轮均与电缆管101的内壁相接触，然后打开工业相机5自带的电源并接通控制器8的工作电源，然后将本装置置入需要检查的电缆管100内，4个纳姆轮在4台电机52正转的驱动下产生轴向的推力使得本装置在电缆管100内缓慢向前运动，在LED灯带7的照明下，工业相机6拍摄的画面通过控制器8实时无线传输至地面后台供工作人员实时检查，若工作人员根据视频图像判断前方有不可通行的障碍物时，工作人员通过地面后台无线控制电机52反转，本装置自动退回至出发位置，工作人员通过控制器8传输的GPS定位信号进行障碍所在位置的精确定位，以进行相应的除障处理；若本装置在电缆管100内运行全程没有不可越过的障碍，则本装置在4个纳姆轮的持续推动下从电缆管100的另一端口驶出，完成检查，工作人员可利用地面后台接收的视频图像判断电缆管100是否有破损及是否有需要处理的异物，并做相应处理。本装置在电缆管100内运行时，三爪卡盘1上的3个滚轮43在对应的弹簧44的作用下，从3个不同方向始终保持与电缆管100内壁弹性接触，4个纳姆轮的辊子从不同方向始终保持与电缆管100内壁紧密接触，从而使得本装置在电缆管100内能够稳定、可靠运行。
以上实施例是对本发明的具体实施方式的说明，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：包括分左右设置的三爪卡盘和四爪卡盘，用于将三爪卡盘和四爪卡盘固定相连的连接支架，在三爪卡盘具有的3只卡爪上分别固定设置1组的从动轮组件，在四爪卡盘具有的4只卡爪上分别固定设置1组的驱动轮组件，固定设于三爪卡盘上端面中间处的工业相机，固定设于三爪卡盘上端面上的LED灯带，固定设于三爪卡盘、四爪卡盘以及连接支架之间用于电气主控的控制器以及用于提供电源的电池盒；所述驱动轮组件包括4个纳姆轮和4台驱动纳姆轮用的电机，所述工业相机、LED灯带以及4台电机分别与控制器电连接，控制器与电池盒电连接。
2.根据权利要求1所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述驱动轮组件还包括4个电机支架和4个连接法兰，所述4个电机支架在四爪卡盘的4只第二卡爪上各固定设置1个，4台电机在4个电机支架上各固定安装1台，4台电机各通过1个连接法兰与1个纳姆轮传动连接。
3.根据权利要求2所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述电机支架包括卡盘连接板、中间连接板和电机安装板，所述中间连接板为梯形的板体件，中间连接板由其顶边和底边分别与卡盘连接板和电机安装板的下端垂直一体或固定连接，电机安装板上设有让位用的U形槽；电机支架由其卡盘连接板与四爪卡盘的卡爪固定连接，从而将4个电机支架固定设置在四爪卡盘的4个卡爪上；所述电机具有壳体和从壳体向外伸出的传动轴；传动轴上开设有法兰连接销孔；电机由其壳体与电机支架的电机安装板固定连接，传动轴从电机支架的电机安装板的U形槽向外伸出，从而将4台电机分别固定设置在4个电机支架内。
4.根据权利要求3所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述连接法兰由纳姆轮连接盘和电机轴连接套一体或固定连接组成；纳姆轮连接盘为扁圆柱体件，连接法兰由其电机轴连接套与电机的传动轴插接后再销接，从而将4台电机与4个连接法兰对应传动连接；所述纳姆轮包括轮毂，纳姆轮由其轮毂与连接法兰的纳姆轮连接盘螺栓固定连接，从而将4个纳姆轮与4个连接法兰对应传动连接。
5.根据权利要求1所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述连接支架包括安装连接板、第一连接支撑板和第二连接支撑板；所述安装连接板为方形板体件，安装连接板上设有安装用的连接孔，安装连接板设有结构相同的2块；第一连接支撑板和第二连接支撑板为长度相同的长条形板体件，第一和第二连接支撑板的两端分别与1块安装连接板垂直固定连接或一体连接；第一连接支撑板与第二连接支撑板垂直固定连接或一体连接；连接支架设有4个，4个连接支架分别通过其两侧的安装连接板与第一和第二三爪卡盘的下端面固定连接。
6.根据权利要求1所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述从动轮组件包括导向架，可活动地设于导向架上的滚轮支架，可转动地设于滚轮支架上的滚轮，固定设于导向架上的弹簧堵头，以及设于导向架内的弹簧，所述弹簧的两端分别与滚轮支架和弹簧堵头相抵接；从动轮组件由其导向架与三爪卡盘的卡爪固定连接。
7.根据权利要求6所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述导向架由本体和设于所述本体下端两侧的2块安装耳板一体或固定连接组成，本体为整体呈长方体形的结构件，本体在其中间沿其长度方向设有通孔，所述通孔由圆孔和方孔相连组成，圆孔在靠近端口的内壁上设有连接用的螺纹，安装耳板上设有螺钉安装孔；导向架由其2块安装耳板与三爪卡盘的卡爪螺钉固定连接；所述弹簧堵头为整体呈扁圆柱体的结构件，弹簧堵头的外周壁上设有连接用的螺纹，弹簧堵头的外端面中间处设有六角沉孔，所述弹簧设于导向架的本体的圆孔内；弹簧堵头与圆孔螺纹连接设于导向架上。
8.根据权利要求7所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述滚轮支架由弹簧抵接部和滚轮安装部一体或固定连接组成，弹簧抵接部为扁圆柱体件，弹簧抵接部的外径小于导向架的圆孔的内径；滚轮安装部为整体呈长方体的结构件，滚轮安装部的尺寸与导向架的方孔的尺寸相配合，滚轮安装部的外侧设有滚轮安装槽以及与滚轮安装槽垂直相通的2个轮轴安装孔；滚轮支架的弹簧抵接部设于导向架的圆孔内，滚轮支架的滚轮安装部穿过导向架的方孔后向外伸出，滚轮支架由其弹簧抵接部与弹簧的一端相抵接；滚轮由其配设的转轴与滚轮支架的滚轮安装部的2个轮轴安装孔相配合可转动地设于滚轮支架的滚轮安装部的滚轮安装槽内。
9.根据权利要求1～8任一所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述LED灯带设有3条， 3条LED灯带在三爪卡盘的上端面上每2只卡爪之间处各固定设置1条。
10.根据权利要求1～8任一所述的自行式配网电缆管道检查装置，其特征在于：所述电池盒包括盒体和设于盒体内用于为装置供电的电池组；控制器包括外壳以及设于外壳内的电路装置，所述电路装置包括图像处理模块、单片机模块、无线通信模块、GPS定位模块、电机控制模块以及电源转换模块，所述图像处理模块、无线通信模块、GPS定位模块以及电机控制模块分别与单片机模块电连接，图像处理模块的输入端与工业相机具有的信号输出端电连接，4台电机的电源端均与电机控制模块电连接；使用时，控制器的单片机模块通过无线通信模块与配套设置的地面后台信息交互，单片机模块通过电机控制模块对4台电机的电源通过实施控制，电源转换模块将电池盒内的电池组输出的电源经电压转换后为控制器、LED灯带以及电机提供工作电源。
CN202010563486.5A 2020-06-19 2020-06-19 自行式配网电缆管道检查装置 Active CN111614014B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010563486.5A CN111614014B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 自行式配网电缆管道检查装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010563486.5A CN111614014B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 自行式配网电缆管道检查装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111614014A true CN111614014A (zh) 2020-09-01
CN111614014B CN111614014B (zh) 2024-06-28

Family

ID=72202672

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010563486.5A Active CN111614014B (zh) 2020-06-19 2020-06-19 自行式配网电缆管道检查装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111614014B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112909847A (zh) * 2021-01-18 2021-06-04 李子秋 一种电力保护套管焊疤清除装置
CN113533335A (zh) * 2021-08-26 2021-10-22 中国通信建设第一工程局有限公司 一种通信管道检查设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102785109A (zh) * 2012-08-14 2012-11-21 资阳晨风电气有限公司 一种用于电缆夹内孔车削加工的夹具
CN202639882U (zh) * 2012-05-10 2013-01-02 湖南利欧泵业有限公司 管道车削加工夹具
KR101384268B1 (ko) * 2013-09-02 2014-04-11 한국가스공사 배관검사로봇 런칭 및 리시빙 장치
CN107591739A (zh) * 2017-10-13 2018-01-16 上海米益实业有限公司 一种电缆管道穿线牵引装置
CN111614015A (zh) * 2020-06-19 2020-09-01 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 电缆管道检查装置
CN212182959U (zh) * 2020-06-19 2020-12-18 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 一种自行式配网电缆管道检查装置
CN112382971A (zh) * 2020-11-27 2021-02-19 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 可转弯的电缆管道检查装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202639882U (zh) * 2012-05-10 2013-01-02 湖南利欧泵业有限公司 管道车削加工夹具
CN102785109A (zh) * 2012-08-14 2012-11-21 资阳晨风电气有限公司 一种用于电缆夹内孔车削加工的夹具
KR101384268B1 (ko) * 2013-09-02 2014-04-11 한국가스공사 배관검사로봇 런칭 및 리시빙 장치
CN107591739A (zh) * 2017-10-13 2018-01-16 上海米益实业有限公司 一种电缆管道穿线牵引装置
CN111614015A (zh) * 2020-06-19 2020-09-01 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 电缆管道检查装置
CN212182959U (zh) * 2020-06-19 2020-12-18 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 一种自行式配网电缆管道检查装置
CN112382971A (zh) * 2020-11-27 2021-02-19 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 可转弯的电缆管道检查装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112909847A (zh) * 2021-01-18 2021-06-04 李子秋 一种电力保护套管焊疤清除装置
CN112909847B (zh) * 2021-01-18 2022-08-09 国网上海市电力公司 一种电力保护套管焊疤清除装置
CN113533335A (zh) * 2021-08-26 2021-10-22 中国通信建设第一工程局有限公司 一种通信管道检查设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN111614014B (zh) 2024-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111614015A (zh) 电缆管道检查装置
CN111614014A (zh) 自行式配网电缆管道检查装置
CN107175665B (zh) 一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人
CN112103835B (zh) 一种巡检机器人
CN212182959U (zh) 一种自行式配网电缆管道检查装置
CN105058032A (zh) 架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人
CN211491564U (zh) 一种电力管廊巡检机器人
CN109616944B (zh) 高压输电线路巡检机器人
CN207120238U (zh) 有限空间探测机器人
CN105344672A (zh) 一种管道检测清扫机器人
CN212182958U (zh) 一种电缆管道检查装置
CN114278809A (zh) 一种可避障的管道检测机器人
CN110539817A (zh) 一种蠕动爬行式管道外检测机器人
CN218783595U (zh) 一种巡检机器人配套用移动充电装置
CN111221339B (zh) 地下管廊巡检机器人
CN112382971A (zh) 可转弯的电缆管道检查装置
CN107364502B (zh) 履带式移动机器人
CN214379727U (zh) 一种可转弯的电缆管道检查装置
CN215173952U (zh) 建筑工地三维扫描质量巡检装置
CN201994592U (zh) 输电线路防振锤自动拆卸装置
CN103567946A (zh) 一种可对孔穿销螺母拧紧专用套筒
CN110493578B (zh) 一种用于交叉路口辅助指示的智能机器人
CN112518647A (zh) 可遥控设置扭力的输变电高压带电螺栓紧固器
CN205610817U (zh) 建筑工地电力线路远程监控***
CN220822061U (zh) 一种自动连接器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230710

Address after: No.27, junqian street, Changzhou City, Jiangsu Province, 213000

Applicant after: STATE GRID JIANGSU ELECTRIC POWER Co.,Ltd. CHANGZHOU POWER SUPPLY BRANCH

Applicant after: STATE GRID JIANGSU ELECTRIC POWER Co.,Ltd.

Applicant after: STATE GRID CORPORATION OF CHINA

Applicant after: Changzhou Changgong Electric Power Design Institute Co.,Ltd.

Address before: 213003, No. 27, front street, Tianning District, Jiangsu, Changzhou

Applicant before: STATE GRID JIANGSU ELECTRIC POWER Co.,Ltd. CHANGZHOU POWER SUPPLY BRANCH

Applicant before: STATE GRID JIANGSU ELECTRIC POWER Co.,Ltd.

Applicant before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA

GR01 Patent grant